CN104423554A - 电子设备及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种电子设备及其控制方法，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元，并设置有第二传感单元；所述方法包括：获取第一触发操作；响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息，并控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。通过本发明的技术方案，能够使电子设备及时准确地获取进行避障所需的信息，从而在行进过程中及时准确地进行避障。
Description
技术领域
本发明涉及电子设备控制技术，尤其涉及一种电子设备及其控制方法。
背景技术
电子设备行进过程中的实时避障是实现电子设备自主运动的关键，相关技术中，对于如何使电子设备及时准确地获取避障所需的信息，尚无有效解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的主要目的在于提供一种电子设备及其控制方法，至少解决电子设备无法及时准确地获取进行避障所需的信息的问题。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种电子设备控制方法，应用于电子设备中；所述电子设备设置有至少一个第一传感单元，并设置有第二传感单元，所述方法包括：
获取第一触发操作；
响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；
关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元，并设置有第二传感单元，所述电子设备包括：
获取单元，用于获取第一触发操作；
第一控制单元，用于响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；
关联单元，用于关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
本发明实施例所提供的技术方案中，控制电子设备通过第一传感单元获取电子设备所在区域的第一图像信息，通过第二传感单元对所述第一传感单元获取所述第一图像信息时的位姿进行检测，生成第一位姿信息，并关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息，能够根据关联的第一位姿信息与第一图像信息控制电子设备及时准确地进行避障。
附图说明
图1为本发明实施例电子设备控制方法的实现流程示意图；
图2为本发明实施例确定深度信息的示意图；
图3为本发明实施例电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例的基本思想是：如果能够通过设置于电子设备的第一传感单元获取电子设备所在区域的第一图像信息，通过第二传感单元获取第一传感单元获取所述第一图像信息时相应的第一位姿信息，并将所述第一图像信息和所述第一位姿信息关联，则能够根据所关联的信息指示电子设备及时准确地进行避障操作。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
本发明实施例记载一种电子设备控制方法，应用于电子设备中，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元、并设置有第二传感单元，图1为本发明实施例电子设备控制方法的实现流程示意图，如图1所示，包括：
步骤101：获取第一触发操作。
所述第一触发操作用于指示所述第一电子设备控制第一传感单元和第二传感单元。
由于本发明实施例记载的方法应用于电子设备中，因此步骤101的执行主体为电子设备，那么，步骤101也可描述为：所述电子设备获取第一触发操作。
步骤102：响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息。
由于本发明实施例记载的方法应用于电子设备中，因此步骤102的执行主体为电子设备，那么，步骤102也可描述为：所述电子设备响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；所述电子设备控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息。
所述第一图像信息包括所述第一传感单元在相应区域所能检测的范围内所获取的图像信息；所述第一图像信息可以为二维的图像信息，也可以为三维的图像信息。
步骤103：关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
在本发明实施例一个优选的实施方式中，所述关联第一位姿信息与第一图像信息之后，还根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，并指示所述电子设备按照所述行进路径行进。由于所述第一位姿信息与所述第一图像信息关联，从而能够根据所述关联的信息确定所述第一传感单元获取所述第一图像信息时相应的第一位姿信息。
所述第一图像信息为三维图像信息时，作为一种优选的实施方式，所述控制第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息之后，还确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并。其中，所述重合的平面为特征点匹配的平面，由于重合且法向量平行的平面对应同一平面，因此，需要将重合且法向量平行的平面，即拆分的平面并进行合并；并且，获取所述电子设备所在区域的第一图像信息之后，还可以对所述第一图像信息进行降采样处理，以减少对所述第一图像信息进行后续处理所占用的时间，提高电子设备实时避障的性能。
所述第一图像信息为三维图像信息时，作为一种优选的实施方式，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，包括：根据所述第一位姿信息确定第一平面，所述第一平面为所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面；确定所述第一平面包括的特征点的深度信息，根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。其中，所述第一位姿信息为所述第一传感单元获取第一图像信息时的位姿信息，所述第一传感单元的位姿信息标识所述第一传感单元获取所述第一图像信息时的位姿相对于基准位姿的改变量；所述深度信息标识所述电子设备至所述障碍物的距离，所述生成的行进路径用于指示所述电子设备向所述障碍物的行进距离不超过所述深度信息所指示的距离，以达到避让所述障碍物的目的。
所述第一图像信息为二维图像信息，且所述电子设备设置有一个所述第一传感单元时，作为一种优选的实施方式，所述控制第一传感单元获取第一图像信息之后，还包括：确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面。
作为一种优选的实施方式，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，还包括：根据所述第一位姿信息确定第三平面，所述第三平面为所述第二平面中与行进路面对应的平面；相应地，所述生成避让障碍物的行进路径，包括：根据所述第三平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素信息确定相应的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
其中，所述第三平面包括与障碍物和/或非障碍物对应的特征点，所述障碍物对应的特征点与非障碍物对应的特征点通过特征点的高度在不同第三平面中的变化趋势确定：在相同的距离内，障碍物对应特征点的高度在不同第三平面中的变化趋势高于非障碍物对应特征点的高度在不同第三平面中的变化趋势。
其中，电子设备和所述障碍物之间的距离、与所述障碍物对应特征点的像素存在既定的映射关系，如此，通过所述映射关系以及所述障碍物对应的特征点的像素可确定相应的深度信息，即所述电子设备与所述障碍物之间的距离。
所述第一图像信息为二维图像信息，且所述电子设备设置有两个所述第一传感单元时，作为一种优选的实施方式，所述控制第一传感单元获取第一图像信息之后，还包括：确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面；
其中，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，还包括：根据所述第一位姿信息确定第五平面，所述第五平面为所述第四平面中与行进路面对应的平面；相应地，所述生成避让障碍物的行进路径，包括：根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点；根据所述两个第一传感单元之间的距离、以及所述两个第一传感单元获取所述第五平面对应的第一图像信息时的偏置信息，确定与所述障碍物对应的特征点的深度信息，如图2所示，第一传感单元1与第一传感单元2的距离为d1，第一传感单元1与第一传感单元2的偏置信息分别为角度α、β，通过上述信息即可确定d2，也即所述障碍物的深度信息，如此可根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
下面再结合具体实施例对上述电子设备的控制方法进一步详细阐述。
场景1中，电子设备设置有一个第一传感单元、以及第二传感单元，所述第一传感单元采用三维（3D）传感单元，所述第二传感单元采用重力感应传感单元或陀螺仪传感单元。
首先，电子设备获得第一触发操作，所述第一触发操作用于指示所述第一电子设备控制第一传感单元和第二传感单元；电子设备控制第一传感单元获取电子设备所在区域的第一图像信息，确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并；
其次，电子设备控制第二传感单元对第一传感单元获取第一图像信息时的位姿进行检测，生成第一位姿信息，并关联所述第一图像信息与所述第一位姿信息；
再次，根据所述第一位姿信息确定第一传感单元获取所述第一图像信息时相对于基准位姿的改变量，从而确定第一平面，即所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面，并根据所述第一平面中特征点的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。电子设备根据所生成的行进路径行进时，向所述障碍物的行进距离不超过所述深度信息所指示的距离，以达到避让所述障碍物的目的。
场景2中，电子设备设置有一个第一传感单元、以及第二传感单元；所述第一传感单元采用二维（2D）传感单元，所述第二传感单元采用重力感应传感单元或陀螺仪传感单元。
首先，电子设备获得第一触发操作，所述第一触发操作用于指示所述第一电子设备控制第一传感单元和第二传感单元；电子设备控制第一传感单元获取电子设备所在区域的第一图像信息，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点，根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面；
其次，电子设备控制第二传感单元对第一传感单元获取第一图像信息时的位姿进行检测，生成第一位姿信息，并关联所述第一图像信息与所述第一位姿信息；
再次，根据所述第一位姿信息确定第一传感单元获取所述第一图像信息时相对于基准位姿的改变量，从而确定第三平面，即所述第二平面中与行进路面对应的平面；根据所述第三平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素确定相应的深度信息，并根据所确定的深度信息生成行进路径。其中，电子设备根据所生成的行进路径行进时，向所述障碍物的行进距离不超过所述深度信息所指示的距离，以达到避让所述障碍物的目的。
场景3中，电子设备设置有两个第一传感单元、以及第二传感单元；所述第一传感单元采用2D传感单元，所述第二传感单元采用重力感应传感单元或陀螺仪传感单元。
首先，电子设备获得第一触发操作，所述第一触发操作用于指示所述第一电子设备控制第一传感单元和第二传感单元；电子设备控制第一传感单元获取电子设备所在区域的第一图像信息，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点，根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面；
其次，电子设备控制第二传感单元对第一传感单元获取第一图像信息时的位姿进行检测，生成第一位姿信息，并关联所述第一图像信息与所述第一位姿信息；
再次，根据所述第一位姿信息确定第一传感单元获取所述第一图像信息时相对于基准位姿的改变量，从而确定第五平面，即所述第四平面中与行进路面对应的平面；根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，并根据与所述障碍物对应的特征点的像素确定相应的深度信息，从而根据所确定的深度信息生成行进路径。电子设备根据所生成的行进路径行进时，向所述障碍物的行进距离不超过所述深度信息所指示的距离，以达到避让所述障碍物的目的。
基于上述电子设备控制方法，本发明实施例还记载一种电子设备，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元、以及第二传感单元；所述电子设备用于获取第一触发操作；响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
其中，所述电子设备还用于在关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息之后，根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，并指示所述电子设备按照所述行进路径行进。
其中，所述电子设备还用于在所述第一图像信息为三维图像信息、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并。
其中，所述电子设备还用于在所述第一图像信息为三维图像信息时，根据所述第一位姿信息确定第一平面，所述第一平面为所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面；确定所述第一平面包括的特征点的深度信息，根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
其中，所述电子设备还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有一个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面。
其中，所述电子设备还用于在根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第三平面，所述第三平面为所述第二平面中与行进路面对应的平面。
其中，所述电子设备还用于根据所述第三平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素信息确定相应的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
其中，所述电子设备还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有两个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面。
其中，所述电子设备还用于在根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让所述障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第五平面，所述第五平面为所述第四平面中与行进路面对应的平面。
其中，所述电子设备还用于根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点；根据所述两个第一传感单元之间的距离、以及所述两个第一传感单元获取所述第五平面对应的第一图像信息时的偏置信息，确定与所述障碍物对应的特征点的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
如图3所示，所述电子设备包括：
获取单元31，用于获取第一触发操作；
第一控制单元32，用于响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；
关联单元33，用于关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
其中，所述电子设备还包括：第二控制单元34，用于在所述关联单元33关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息之后，根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，并指示所述电子设备按照所述行进路径行进。
其中，所述第二控制单元34，还用于在所述第一图像信息为三维图像信息、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并。
其中，所述第二控制单元34，还用于在所述第一图像信息为三维图像信息时，根据所述第一位姿信息确定第一平面，所述第一平面为所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面；确定所述第一平面包括的特征点的深度信息，根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
其中，所述第二控制单元34，还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有一个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面。
其中，所述第二控制单元34，还用于在所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第三平面，所述第三平面为所述第二平面中与行进路面对应的平面。
其中，所述第二控制单元34，还用于根据所述第三平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素信息确定相应的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
其中，所述第二控制单元34，还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有两个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面。
其中，所述第二控制单元34，还用于在根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让所述障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第五平面，所述第五平面为所述第四平面中与行进路面对应的平面。
其中，所述第二控制单元34，还用于根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点；根据所述两个第一传感单元之间的距离、以及所述两个第一传感单元获取所述第五平面对应的第一图像信息时的偏置信息，确定与所述障碍物对应的特征点的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
实际应用中，所述获取单元31，第一控制单元32、关联单元33和第二控制单元34均可由所述电子设备中的中央处理器（CPU，Central Processing Unit）、数字信号处理器（DSP，Digital Signal Processor）或现场可编程门阵列（FPGA，Field Programmable Gate Array）实现；
所述传感单元可以由所述电子设备中的传感器实现。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和电子设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明实施例上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (20)
1.一种电子设备控制方法，应用于电子设备中；其特征在于，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元，并设置有第二传感单元，所述方法包括：
获取第一触发操作；
响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；
关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
2.根据权利要求1所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述关联第一位姿信息与第一图像信息之后，所述方法还包括：
根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，并指示所述电子设备按照所述行进路径行进。
3.根据权利要求2所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述第一图像信息为三维图像信息时，所述控制第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息之后，所述方法还包括：
确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并。
4.根据权利要求2所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述第一图像信息为三维图像信息时，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，包括：
根据所述第一位姿信息确定第一平面，所述第一平面为所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面；
确定所述第一平面包括的特征点的深度信息，根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
5.根据权利要求2所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述第一图像信息为二维图像信息，且所述电子设备设置有一个所述第一传感单元时，所述控制第一传感单元获取第一图像信息之后，所述方法还包括：
确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；
根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面。
6.根据权利要求5所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，所述方法还包括：
根据所述第一位姿信息确定第三平面，所述第三平面为所述第二平面中与行进路面对应的平面。
7.根据权利要求6所述的电子设备控制方法，所述生成避让障碍物的行进路径，包括：
根据所述第三平面中特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素信息确定相应的深度信息；
根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
8.根据权利要求2所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述第一图像信息为二维图像信息，且所述电子设备设置有两个所述第一传感单元时，所述控制第一传感单元获取第一图像信息之后，所述方法还包括：
确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；
根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面。
9.根据权利要求8所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，所述方法还包括：
根据所述第一位姿信息确定第五平面，所述第五平面为所述第四平面中与行进路面对应的平面。
10.根据权利要求9所述的电子设备控制方法，其特征在于，所述生成避让障碍物的行进路径，包括：
根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点；
根据所述两个第一传感单元之间的距离、以及所述两个第一传感单元获取所述第五平面对应的第一图像信息时的偏置信息，确定与所述障碍物对应的特征点的深度信息；
根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备设置有至少一个第一传感单元，并设置有第二传感单元，所述电子设备还包括：
获取单元，用于获取第一触发操作；
第一控制单元，用于响应所述第一触发操作，控制所述第一传感单元获取所述电子设备所在区域的第一图像信息；控制所述第二传感单元对所述第一传感单元的位姿进行检测，生成第一位姿信息；
关联单元，用于关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息。
12.根据权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括：
第二控制单元，用于在所述关联单元关联所述第一位姿信息与所述第一图像信息之后，根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径，并指示所述电子设备按照所述行进路径行进。
13.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在所述第一图像信息为三维图像信息、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面的法向量，并将所述第一图像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面进行合并。
14.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在所述第一图像信息为三维图像信息时，根据所述第一位姿信息确定第一平面，所述第一平面为所述第一图像信息包括的平面中与行进路面对应的平面；确定所述第一平面包括的特征点的深度信息，根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
15.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有一个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第二平面。
16.根据权利要求15所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在所述根据第一图像信息以及第一位姿信息，生成避让障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第三平面，所述第三平面为所述第二平面中与行进路面对应的平面。
17.根据权利要求16所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于根据所述第三平面中特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点，根据与所述障碍物对应的特征点的像素信息确定相应的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
18.根据权利要求12所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在所述第一图像信息为二维图像信息、所述电子设备设置有两个所述第一传感单元、且在控制所述第一传感单元获取所述第一图像信息之后，确定所述第一图像信息包括的平面中的特征点；根据所确定的特征点，将所述第一图像信息包括的平面合并为第四平面。
19.根据权利要求18所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于在根据所述第一图像信息以及所述第一位姿信息，生成避让所述障碍物的行进路径之前，根据所述第一位姿信息确定第五平面，所述第五平面为所述第四平面中与行进路面对应的平面。
20.根据权利要求19所述的电子设备，其特征在于，
所述第二控制单元，还用于根据所述第五平面包括的特征点的高度信息确定与所述障碍物对应的特征点；根据所述两个第一传感单元之间的距离、以及所述两个第一传感单元获取所述第五平面对应的第一图像信息时的偏置信息，确定与所述障碍物对应的特征点的深度信息；根据所确定的深度信息，生成避让所述障碍物的行进路径。
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| CN109478070A (zh) * | 2016-08-04 | 2019-03-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 障碍物识别和避让方法和系统 |
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