CN104406456A - 炮膛及发射管清扫机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种炮膛及发射管清扫机器人，包括内部中空的圆管形壳体，所述壳体内安装有切向直流电动机，所述切向直流电动机与驱动轮连接，所述驱动轮的一端露出在壳体的一侧外面，所述壳体的端头处安装有轴向直流电动机，轴向直流电动机与壳体外的旋转刷头连接，壳体端头处的外侧面上安装有直行刷头套；直行刷头套和旋转刷头的外径略微大于炮膛或发射管轴心到膛线底部的距离。通过上述技术方案，切向直流电动机带动直行刷头套对炮膛或者发射管进行轴向直行式清扫；轴向直流电动机带动旋转刷头对炮膛或者发射管进行切向旋转式清扫；形成先进行较为强力的切向旋转式清扫，再进行较为柔和的轴向直行式清扫，使得清扫效率非常高、清扫效果干净。

Description

炮膛及发射管清扫机器人
【技术领域】
本发明涉及一种膛内或管内清扫设备，尤其涉及一种炮膛及发射管清扫机器人。
【背景技术】
火炮、火箭、鱼雷等对精准度度要求特别严格，炮膛和发射管内的灰尘或渣屑会影响发射的精准度，同时还会降低炮膛或发射管的使用寿命，需要时常进行清理，目前的清理过程，都是靠多名官兵扛着包布杆或带刷头的长杆进行清理，劳动强度非常大，清扫方式单一、效率很低。
【发明内容】
本发明的目的在于：提供一种轴向和切向同时进行清扫的自动化炮膛及发射管清扫机器人，旨在解决靠人工清扫炮膛和发射管的内部，劳动强度大，以及清扫方式单一、清扫效率低的问题。
本发明采用的技术方案是：一种炮膛及发射管清扫机器人，包括内部中空的圆管形壳体，所述壳体内安装有切向直流电动机，所述切向直流电动机与驱动轮连接，所述驱动轮的一端露出在壳体的一侧外面，所述壳体的端头处安装有轴向直流电动机，所述轴向直流电动机与壳体外的旋转刷头连接，所述壳体端头处的外侧面上安装有直行刷头套；所述壳体外径与炮膛或发射管的内径一致，所述直行刷头套和旋转刷头的外径略微大于炮膛或发射管轴心到膛线底部的距离。
本发明的进一步技术方案是：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在所述壳体尾部的三星导向轮，所述三星导向轮包括安装在壳体尾部上的轴套，所述轴套的外径与壳体的外径大小一致，所述轴套上安装有两组导向装置，每组导向装置包括三个位于同一平面的与驱动轮方向一致的导向轮，所述导向轮为弹性轮，在不受压时，所述导向轮略微凸出于轴套。
本发明的进一步技术方案是：所述旋转刷头的上端面上安装有视频探头。
本发明的进一步技术方案是：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在壳体底部的拉线或拉杆。
本发明更进一步的技术方案是：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括控制驱动轮前进或倒退的倒顺开关，所述倒顺开关安装在拉线或拉杆上。
本发明的进一步技术方案是：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括用于控制运行动作的自动控制系统，所述自动控制系统主要包括控制电路和芯片处理系统。
本发明的有益效果是：通过上述技术方案，切向直流电动机带动驱动轮，让整个炮膛及发射管清扫机器人沿管道轴向前进，带动直行刷头套对炮膛或者发射管进行轴向直行式清扫；轴向直流电动机带动旋转刷头对炮膛或者发射管进行切向旋转式清扫；在整个清扫过程中，旋转刷头位于直行刷头的前方，因此会形成先对炮膛或发射管进行较为强力的切向旋转式清扫，然后再对炮膛或发射管进行较为柔和的轴向直行式清扫，通过两次清扫动作，使得清扫效率非常高、清扫效果干净。
【附图说明】
图1是本发明所述炮膛及发射管清扫机器人的结构示意图；
图2是图1的仰视图。
图中：1-视频探头，2-旋转刷头，3-轴向直流电动机，4-直行刷头套，5-壳体，6-驱动轮，7-切向直流电动机，8-自动控制系统，9-电池盒，10-导向轮，11-轴套，12-拉线或拉杆，13-倒顺开关，14-弹簧，15-蝴蝶帽。
【具体实施方式】
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。
如图1所示的一种炮膛及发射管清扫机器人，包括内部中空的圆管形壳体5，所述壳体5内安装有切向直流电动机7，所述切向直流电动机7与驱动轮6连接，所述驱动轮6的一端露出在壳体5的一侧外面，所述壳体5的端头处安装有轴向直流电动机3，所述轴向直流电动机3与壳体5外的旋转刷头2连接，所述壳体5端头处的外侧面上安装有直行刷头套4；所述壳体5外径与炮膛或发射管的内径一致，所述直行刷头套4和旋转刷头2的外径略微大于炮膛或发射管轴心到膛线底部的距离。切向直流电动机7带动驱动轮6，让整个炮膛及发射管清扫机器人沿管道轴向前进，带动直行刷头套4对炮膛或者发射管进行轴向直行式清扫；轴向直流电动机3带动旋转刷头2对炮膛或者发射管进行切向旋转式清扫；在整个清扫过程中，旋转刷头2位于直行刷头的前方，因此会形成先对炮膛或发射管进行较为强力的切向旋转式清扫，然后再对炮膛或发射管进行较为柔和的轴向直行式清扫，通过两次清扫动作，使得清扫效率非常高、清扫效果干净。
在另一优选的技术方案中，所述直行刷头套4和旋转刷头2也可以是两组，分别安装在壳体5的两端。该方式清扫效果更好，工作效率更高，但是成本高一些，驱动力要大一些。
在另一优选的技术方案中，所述机壳的底部安装有对接勾，可以让两个炮膛及发射管清扫机器人底部对接安装进行清扫工作，该方式清扫效果更好，效率更高，工作效率更高。
如图1和图2所示，所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在所述壳体5尾部的三星导向轮，所述三星导向轮包括安装在壳体5尾部上的轴套11，所述轴套11的外径与壳体5的外径大小一致，所述轴套11上安装有两组导向装置，每组导向装置包括三个位于同一平面的与驱动轮6方向一致的导向轮10，所述导向轮10为弹性轮，在不受压时，所述导向轮10略微凸出于轴套11；优选的所述导向轮10内安装有弹簧14，可以增强其弹性，导向功能更好。由于三个导向轮10和炮膛或发射管内壁间有弹性挤压，并且三个导向轮10与驱动轮6的旋转方向一致，在机器人行进过程中，导向轮10的凸点处与炮膛或发射管的内壁形成挤压，可以避免在旋转刷头2进行切向旋转式清扫时，壳体5也会相应的进行轻微旋转，避免该旋转降低工作效率，并使得行进过程平稳，带来更好的清扫效果。所述导向装置可以是也可以是多组的，多组设计，稳定性更好，但是成本高。
优选的，所述三星导向轮的两组导向装置呈对称设置，使得三星导向轮上的导向轮10两两成一直线；这样每前后两个导向轮10就形成了一条导向线，共三条导向线，导向平稳。
在另一优选的方案中，所述三星导向轮的两组导向装置呈错位设置，使得三星导向轮上的六个导向轮10以壳体5轴心为中心轴呈一定角度错开，优选的，所述六个导向轮10以壳体5轴心为中心轴呈60°错开；在行进的过程中，每个导向轮10的凸点都作为一个定位点，共六个定位点，定位平稳，导向性好。
所述旋转刷头2的上端面上安装有视频探头1；可用于观察炮膛或发射管内的清扫情况，并检测膛线等是否完好，在完成清扫工作的同时，可以检测炮膛或发射管内部是否有损伤。
优选的，所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在壳体5底部的拉线或拉杆12，在机器人行进到底时，通过拉动拉线或拉杆12，便可以将机器人拉出炮膛或发射管。
所述炮膛及发射管清扫机器人还包括控制驱动轮6前进或倒退的倒顺开关，所述倒顺开关安装在拉线或拉杆12上；便于操作员操作机器人在炮膛或发射管内的进出，也方便进行反复清扫。
在另一优选的技术方案中，所述炮膛及发射管清扫机器人还包括用于控制运行动作的自动控制系统8，所述自动控制系统8主要包括控制电路和芯片处理系统；可以控制机器人启停、进退、运行速度、运行距离等运行动作，实现自动化操作，操作简便，结构简单。
所述壳体5内的底部还安装有电池盒9，将电池也安装在机器人内部，省去机器人外部电线，操作更方便。
所述壳体5轴向的顶部和旋转刷头2轴向的顶部分别用蝴蝶帽15封口，所述蝴蝶帽15通过轴承与旋转轴连接；一方面可以提高机器人的结构强度，另一方面可以防止灰尘进入机器人内部，再一方面还可以让扁平的蝴蝶帽15在机器人行走过程中产生风力，起到吹尘效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：包括内部中空的圆管形壳体，所述壳体内安装有切向直流电动机，所述切向直流电动机与驱动轮连接，所述驱动轮的一端露出在壳体的一侧外面，所述壳体的端头处安装有轴向直流电动机，所述轴向直流电动机与壳体外的旋转刷头连接，所述壳体端头处的外侧面上安装有直行刷头套；所述壳体外径与炮膛或发射管的内径一致，所述直行刷头套和旋转刷头的外径略微大于炮膛或发射管轴心到膛线底部的距离。
2.根据权利要求1所述的炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在所述壳体尾部的三星导向轮，所述三星导向轮包括安装在壳体尾部上的轴套，所述轴套的外径与壳体的外径大小一致，所述轴套上安装有两组导向装置，每组导向装置包括三个位于同一平面的与驱动轮方向一致的导向轮，所述导向轮为弹性轮，在不受压时，所述导向轮略微凸出于轴套。
3.根据权利要求1或2所述的炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：所述旋转刷头的上端面上安装有视频探头。
4.根据权利要求1或2所述的炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括安装在壳体底部的拉线或拉杆。
5.根据权利要求4所述的炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括控制驱动轮前进或倒退的倒顺开关，所述倒顺开关安装在拉线或拉杆上。
6.根据权利要求1或2所述的炮膛及发射管清扫机器人，其特征在于：所述炮膛及发射管清扫机器人还包括用于控制运行动作的自动控制系统，所述自动控制系统主要包括控制电路和芯片处理系统。
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