CN104363032A - 通信线路自修复系统、总线网络及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及通信技术领域，公开了一种通信线路自修复系统、总线网络及工程机械。在本发明中，第一控制器的第一供电端和第一检测端分别连接于第一继电器的线圈和触点开关的常连接端，第一继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于第一通信线路的第一端和第一备用线路的第一端；第二控制器的第一供电端和第一检测端分别连接于第二继电器的线圈和触点开关的常连接端，第二继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于第一通信线路的第二端和第一备用线路的第二端。实施本发明，能够实现通信线路的自修复，提高通信线路的可靠性，不仅结构简单、成本较低，而且维护方便。

Description

通信线路自修复系统、总线网络及工程机械

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种通信线路自修复系统、总线网络及工程机械。

背景技术

通信网络如总线网络广泛应用于工程机械上，用于负责系统信息共享和传递，是工程机械控制的信息中枢。在实际应用中，总线网络系统分布于整机的各个部分，因此如果总线某个部分发生故障，常常导致整个总线网络系统无法正常工作，从而导致相关控制不能正常运行。

本申请的发明人在实现本发明的过程中发现：由于总线的相关芯片发展较为成熟，可靠性较为稳定，因而常见的总线故障通常是由总线的通信线路尤其是总线主干线的通信线路导致的，例如，以具有上车和下车的工程机械而言，下车通过回转支承可旋转地设置于下车上，为了实现上下车的联动控制，需要在上下车之间设置中心回转接头以及导电环，使得上下车的液压、通信传输等不受上下车自由回转的影响，因此工程机械的总线主干线需要通过中心回转接头和导电环，然而由于中心回转接头和导电环均为活动部件，因而总线经过中心回转接头和导电环的通信线路易于出现故障，一旦出现故障，将导致整机停机，在检修维护后才能继续使用，既费时费力，也降低了工程机械的使用效率。

为了解决上述不足，理论上可以采用基于处理器或者总线通道的方案，然而这种方案通常要求总线单元具有多个通信端口，在很多情形下，很难满足这个要求，并且这种方案将使总线网络复杂化并且成本较高、维护不便。因此，如何针对上述不足提出一种较为可行的方案，是本申请的发明人一直努力的方向。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的之一在于提供一种通信线路自修复系统，以便实现通信线路的自修复，提高通信线路的可靠性，不仅结构简单、成本较低，而且维护方便。

具体地，该通信线路自修复系统包括第一控制器、第二控制器、第一继电器、第二继电器、第一通信线路和第一备用线路，其中：所述第一控制器和所述第二控制器均具有至少一个检测端和至少一个供电端；所述第一控制器的第一供电端和第一检测端分别连接于所述第一继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第一继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第一通信线路的第一端和所述第一备用线路的第一端；所述第二控制器的第一供电端和第一检测端分别连接于所述第二继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第二继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第一通信线路的第二端和所述第一备用线路的第二端。，以解决现有的。

进一步地，还包括第三继电器、第四继电器和第二通信线路，所述第一控制器的第二供电端和第二检测端分别连接于所述第三继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第三继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第二通信线路的第一端和所述第一备用线路的第一端；所述第二控制器的第二供电端和第二检测端分别连接于所述第四继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第四继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第二通信线路的第二端和所述第一备用线路的第二端。

进一步地，还包括第三继电器、第四继电器、第二通信线路和第二备用线路，所述第一控制器的第二供电端和第二检测端分别连接于所述第三继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第三继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第二通信线路的第一端和所述第二备用线路的第一端；所述第二控制器的第二供电端和第二检测端分别连接于所述第四继电器的线圈和触点开关的常连接端，所述第四继电器的触点开关的第一可选连接端和第二可选连接端分别连接于所述第二通信线路的第二端和所述第二备用线路的第二端。

进一步地，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路的通信状态，所述处理单元用于根据该通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

进一步地，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路和所述第二通信线路的整体通信状态，所述处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端；所述检测单元还用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第二通信线路和所述第一备用通信线路的整体通信状态，所述处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态以及所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端以及使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

进一步地，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路和所述第二通信线路的整体通信状态，所述处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端；所述检测单元还用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第二通信线路和所述第一备用通信线路的整体通信状态，所述处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态以及所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端以及使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端，或者控制所述供电单元调整所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

进一步地，所述第一通信线路为CAN总线的高位数据线，所述第二通信线路为CAN总线的低位数据线。

本发明的目的之二在于提供一种总线网络，以有效提高总线网络的可靠性。

具体地，该总线网络配置有上述任一项所述的通信线路自修复系统。

本发明的目的之三在于提供一种工程机械，以提高工程机械的使用效率。

具体地，该工程机械配置有上述的总线网络。

进一步地，该工程机械为起重机。

采用本发明的技术方案后，在使用过程中，第一控制器和第二控制器可以实时检测第一通信线路的通信状态，当第一通信线路通信中断时，第一控制器和第二控制器可以分别调整第一继电器和第二继电器的线圈得电状态，进而使第一继电器和第二继电器的触点开关的常连接端从连接于第一可选连接端切换至连接于第二可选连接端，从而启用第一备用线路替代第一通信线路实现通信，这样无需人工干预即可实现通信线路的自修复，提高了整个线路的可靠性，并且各控制器易于配置，各继电器易于选型和采购，且在第一通信线路和第一备用线路的两端易于布置，因而不仅成本较低而且维护方便。对于总线网络，采用这种方案后，还能够避免通信线路中的薄弱环节对其他部分造成影响，提高了总线网络的可靠性能。对于工程机械，采用这种方案后，还能够有效避免工程机械因总线主干线的通信线路出现故障而停机检修，有效提高了工程机械的使用效率。

本发明的更多特点和优势将在之后的具体实施方式予以说明。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例一提供的通信线路自修复系统的原理示意图；

图2为本发明实施例二提供的通信线路自修复系统的原理示意图；

图3为图1和图2所示通信线路自修复系统中各触点开关的连接端标示图；

图4为图1和图2所示通信线路自修复系统中各控制器的组成框图示意图；

图5为图4所示控制器在工作时的流程示意图；

图6为本发明实施例三提供的一种通信线路自修复系统的原理示意图。

具体实施方式

应当指出，本部分中对具体结构的描述及描述顺序仅是对具体实施例的说明，不应视为对本发明的保护范围有任何限制作用。此外，在不冲突的情形下，本部分中的实施例以及实施例中的特征可以相互组合。

请参考图1至图6，下面将结合附图对本发明本实施例作详细说明。

结合图1、图3和图4所示，实施例一的通信线路自修复系统可以包括第一控制器、第二控制器、第一继电器、第二继电器、第三继电器、第四继电器、第一通信线路1、第二通信线路2和第一备用线路3。

其中，第一控制器和第二控制器均具有至少一个检测端和至少一个供电端(图中所示均分别为两个)。第一控制器的第一供电端w和第一检测端a分别连接于第一继电器的线圈K1-e和触点开关K1-c的常连接端00，第一继电器的触点开关K1-c的第一可选连接端01和第二可选连接端02分别连接于第一通信线路1的第一端和第一备用线路3的第一端。

第二控制器的第一供电端x和第一检测端b分别连接于第二继电器的线圈K2-e和触点开关K2-c的常连接端00，第二继电器的触点开关K2-c的第一可选连接端01和第二可选连接端02分别连接于第一通信线路1的第二端和第一备用线路3的第二端。

第一控制器的第二供电端y和第二检测端c分别连接于第三继电器的线圈K3-e和触点开关K3-c的常连接端00，第三继电器的触点开关K3-c的第一可选连接端01和第二可选连接端02分别连接于第二通信线路2的第一端和第一备用线路3的第一端。

第二控制器的第二供电端z和第二检测端d分别连接于第四继电器的线圈K4-e和触点开关K4-c的常连接端00，第四继电器的触点开关K4-c的第一可选连接端01和第二可选连接端02分别连接于第二通信线路2的第二端和所述第一备用线路3的第二端。

各继电器的状态均为：在线圈未得电时，触点开关的常连接端00连接于第一可选连接端01，在线圈得电时，触点开关的常连接端连接于第二可选连接端；并且各触点开关均以对应的线圈在未得电时的状态为初始状态。

结合图4所示，作为一种优选情形，第一控制器和所述第二控制器均可以包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元。在第一控制器(第二控制器)中，检测单元用于在第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01时并且在第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01时(即在初始状态时)，检测第一通信线路1和第二通信线路2的整体通信状态，处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制供电单元使第一继电器(第二继电器)的线圈K1-e(K2-e)得电，使第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第二可选连接端02，从而启用第一备用线路3和第二通信线路2进行通信传输。

在第一控制器(第二控制器)中，检测单元还用于在第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第二可选连接端02时并且在第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01时，检测第二通信线路2和第一备用通信线路3的整体通信状态，处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制供电单元使第一继电器(第二继电器)的线圈K1-e(K2-e)失电以及使第三继电器(第四继电器)的线圈K3-e(K4-e)得电，进而使第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01以及使第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00连接于第二可选连接端02，从而启用第一通信线路1和第一备用线路3进行通信传输。

下面结合图1、图3、图4和图5以及具体场景说明上述实施例一的通信线路自修复系统的相关原理，为了便于说明，以该通信线路自修复系统应用于CAN总线网络(Controller Area Network，控制器局域网络)为例：

在使用过程中，该通信线路自修复系统可以配置于CAN总线网络处于薄弱环节的某段通信线路上(例如图1所示，该段通信线路经过导电环)，起始段的高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)分别连接于第一继电器的触点开关K1-c的常连接端00和第三继电器的触点开关K3-c的常连接端00，末段的高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)分别连接于第二继电器的触点开关K2-c的常连接端00和第四继电器的触点开关K4-c的常连接端00，这样在初始状态下，各继电器的线圈均未得电，第一通信线路1和第二通信线路2也分别作为CAN总线的高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)，两条线路联合起来实现总线的数据传输。

在总线网络工作过程中，第一控制器和第二控制器的检测单元均通过检测端实时检测高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)的整体通信状态(对应于图5中的总线状态监控这一步骤)，一旦处于薄弱环节的高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)即第一通信线路1和第二通信线路2的其中一者出现故障而断开时，检测单元获得的整体通信状态出现异常，第一控制器和第二控制器的处理单元根据检测单元获得的整体通信状态即可判断出第一通信线路1和第二通信线路2在整体上无法实现正常数据传输(对应于图5中通信是否中断这一步骤)，此时，处理单元向供电单元发出信号，供电单元通过其供电端向第一继电器的线圈K1-e、第二继电器的线圈K2-e供电，从而使第一继电器的触点开关K1-c和第二继电器的触点开关K2-c的常连接端00从连接于第一可选连接端01切换至连接于第二可选连接端02，从而启用第一备用线路3以替代第一通信线路2作为高位数据线(CAN_H)(对应于图5中切换至备用线路这一步骤)，即采用第一备用线路3和第二通信线路2进行通信传输。

当采用第一备用线路3和第二通信线路2进行通信传输后，第一控制器和第二控制器的检测单元继续通过其检测端实时检测第一备用线路3和第二通信线路2的整体通信状态(对应于图5中总线状态监控这一步骤)，若处理单元根据该整体通信状态判断出第一备用线路3和第二通信线路2在整体上还是无法实现正常数据传输(对应于图5中通信是否中断这一步骤)，此时，处理单元向供电单元发出信号，使供电单元不再向第一继电器的线圈K1-e、第二继电器的线圈K2-e供电，并使供电单元向第三继电器的线圈K3-e、第四继电器的线圈K4-e供电，进而使第一继电器的触点开关K1-c和第二继电器的触点开关K2-c的常连接端00从连接于第二可选连接端02切换回连接于第一可选连接端01，以及使第三继电器触点开关K3-c和第四继电器的触点开关K4-c的常连接端00从连接于第一可选连接端01切换至连接于第二可选连接端02(对应于图5中切换至备用线路这一步骤)，从而采用第一通信线路1和第一备用线路3分别作为高位数据线(CAN_H)和低位数据线(CAN_L)进行通信传输。

从上述可以得知，若总线网络中的第一通信线路1和第二通信线路2的任一者出现故障而造成整体通信中断，通信线路自修复系统无需人工干预即可实现通信线路的自修复，实现总线网络的继续工作，这样提高了整个线路的可靠性，并且各控制器易于配置，各继电器易于选型和采购，且在薄弱环节的某段通信线路上即在第一通信线路和第一备用线路的两端也易于布置，因而不仅成本较低而且维护方便。

需要说明的是，在具体实施过程中，各控制器的检测单元可以采用数据接收模块或者数据收发模块实现，例如，在应用于CAN总线时，该数据收发模块可以采用CAN数据收发器，这样可以从高低位数据线实时收到总线其他节点或者自身发出的数据，以便处理单元确定是否出现通信中断；处理单元可以采用硬件电路或者芯片的方式实现，也可以采用软硬件接合的方式实现。

结合图2、图3、图4和图5所示，实施例二的通信线路自修复系统与实施例一相比，主要不同之处在于：实施例二中还包括第二别用线路4，并且，第三继电器的触点开关K3-c的第二可选连接端02连接于第二备用线路3的第一端；第四继电器的触点开关K4-c的第二可选连接端02连接于第二备用线路4的第二端。

另外，在实施例二中，作为一种优选情形，各控制器也可以包括图5所示的依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元，与实施例一的主要不同之处在于这些单元的功能作了相应变化，即：在实施例二中，在第一控制器(第二控制器)中，检测单元用于在第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01时并且在第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00连接于第一可选连接端01时检测第一通信线路1和第二通信线路2的整体通信状态，处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制供电单元使第一继电器(第二继电器)的线圈K1-e(K2-e)的得电，使第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第二可选连接端02，从而启用第一备用线路3和第二通信线路2进行通信传输；检测单元还用于在第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00连接于第二可选连接端02时并且在第三继电器(第四继电器)的触点开关的常连接端K3-c(K4-c)连接于第一可选连接端01时检测第二通信线路2和第一备用通信线路3的整体通信状态，处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时，控制供电单元使第一继电器(第二继电器)的线圈K1-e(K2-e)失电以及使第三继电器(第四继电器)的线圈K3-e(K4-e)得电，使第一继电器(第二继电器)的触点开关K1-c(K2-c)的常连接端00从连接于第二可选连接端02切换回连接于第一可选连接端01以及使第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00从连接于第一可选连接端01切换至连接于第二可选连接端02，从而采用第一通信线路1和第二备用线路4进行通信传输，或者在确定通信中断时控制供电单元使第三继电器(第四继电器)的线圈K3-e(K4-e)得电，使第三继电器(第四继电器)的触点开关K3-c(K4-c)的常连接端00从连接于第一可选连接端01切换至连接于第二可选连接端02，从而采用第一备用线路3和第二别用线路4进行通信传输。

从上述能够得知，实施例二的方案也具有实施例一对应的技术效果，并且与实施例一相比，实施例二的方案不仅能够实现第一通信线路1和第二通信线路2中任一者出现故障时的线路自修复，而且能够实现第一通信线路1和第二通信线路2均出现故障时的线路自修复。

需要说明的是，上述两个实施例的通信线路自修复系统均包括两个可能出现故障两个通信线路(即第一通信线路1和第二通信线路2)以及对应的两组继电器(第一继电器和第三继电器为一组，另外两个继电器为另一组)；但在其他实施例中，并不受限于此，例如，如图6所示的实施例三中，可以包括两个以上的通信线路、至少一个备用线路以及包含对应数目的继电器的第一继电器组和第二继电器组，相应地，各控制器具有两个以上的检测端和供电端，第一控制器(第二控制器)的多个供电端可以分别通过控制线路连接于第一继电器组(第二继电器组)中各个继电器的线圈，这种方案也能实现本发明的主要功能以及达到相应的技术效果。

此外，在其他实施例中，也可以包括一个通信线路(如第一通信线路1)、一个备用线路(如第一备用线路3)、两个继电器(如第一继电器和第二继电器)第一控制器和第二控制器，并且各控制器也可以优选地包括依次信号连接检测单元、处理单元和供电单元，这样在工作过程中，检测单元在第一继电器(第二继电器)的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时可以实时检测第一通信线路的通信状态，处理单元可以根据该通信状态确定第一通信线路是否通信中断，并在确定通信中断时控制供电单元使第一继电器(第二继电器)的线圈得电，进而使第一继电器(第二继电器)的触点开关的常连接端从连接于第一可选连接端切换至连接于第二可选连接端，从而采用第一备用线路3替代第一通信线路1实现通信传输。

需要说明的是，上述各种实施例中，各继电器的触点开关具有两种状态，并且优选地均以在线圈失电时触点开关的常连接端00连接于第一可选连接端01为初始状态，但在其他实施例中，并不受限于此，可以理解，采用不同类型的继电器时，通过改变各个控制器的供电状态，也可以实现前述实施例的技术效果。

本发明其他第一种实施例还提供了一种总线网络，如CAN总线网络，该总线网络配置有前述任一实施例所述的通信线路自修复系统，由于上述的通信线路自修复系统具有上述技术效果，因此，该总线网络不仅便于维护，而且可靠性得到有效提高，其相应部分的具体实施过程与上述实施例类似，其他部分的具体实施过程可参见现有技术的相关描述，兹不赘述。

本发明其他第二种实施例还提供了一种工程机械，如起重机，该工程机械上配置有前述任一种总线网络，由于上述的总线网络具有上述技术效果，因此，该起重机的使用效率得到有效提高，其相应部分的具体实施过程与上述实施例类似，其他部分的具体实施过程可参见现有技术的相关描述，兹不赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种通信线路自修复系统，其特征在于，包括第一控制器、第二控制器、第一继电器、第二继电器、第一通信线路(1)和第一备用线路(3)，其中：

所述第一控制器和所述第二控制器均具有至少一个检测端和至少一个供电端；所述第一控制器的第一供电端(w)和第一检测端(a)分别连接于所述第一继电器的线圈(K1-e)和触点开关(K1-c)的常连接端(00)，所述第一继电器的触点开关(K1-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第一通信线路(1)的第一端和所述第一备用线路(3)的第一端；所述第二控制器的第一供电端(x)和第一检测端(b)分别连接于所述第二继电器的线圈(K2-e)和触点开关(K2-c)的常连接端(00)，所述第二继电器的触点开关(K2-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第一通信线路(1)的第二端和所述第一备用线路(3)的第二端。

2.如权利要求1所述的通信线路自修复系统，其特征在于，还包括第三继电器、第四继电器和第二通信线路(2)，所述第一控制器的第二供电端(y)和第二检测端(c)分别连接于所述第三继电器的线圈(K3-e)和触点开关(K3-c)的常连接端(00)，所述第三继电器的触点开关(K3-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第二通信线路(2)的第一端和所述第一备用线路(3)的第一端；所述第二控制器的第二供电端(z)和第二检测端(d)分别连接于所述第四继电器的线圈(K4-e)和触点开关(K4-c)的常连接端(00)，所述第四继电器的触点开关(K4-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第二通信线路(2)的第二端和所述第一备用线路(3)的第二端。

3.如权利要求1所述的通信线路自修复系统，其特征在于，还包括第三继电器、第四继电器、第二通信线路(2)和第二备用线路(4)，所述第一控制器的第二供电端(y)和第二检测端(c)分别连接于所述第三继电器的线圈(K3-e)和触点开关(K3-c)的常连接端(00)，所述第三继电器的触点开关(K3-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第二通信线路(2)的第一端和所述第二备用线路(3)的第一端；所述第二控制器的第二供电端(z)和第二检测端(d)分别连接于所述第四继电器的线圈(K4-e)和触点开关(K4-c)的常连接端(00)，所述第四继电器的触点开关(K4-c)的第一可选连接端(01)和第二可选连接端(02)分别连接于所述第二通信线路(2)的第二端和所述第二备用线路(4)的第二端。

4.如权利要求1所述的通信线路自修复系统，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路的通信状态；所述处理单元用于根据该通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

5.如权利要求2所述的通信线路自修复系统，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路和所述第二通信线路的整体通信状态，所述处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端；所述检测单元还用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第二通信线路和所述第一备用通信线路的整体通信状态，所述处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态以及所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端以及使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

6.如权利要求3所述的通信线路自修复系统，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均包括依次信号连接的检测单元、处理单元和供电单元；所述检测单元用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第一通信线路和所述第二通信线路的整体通信状态，所述处理单元用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端；所述检测单元还用于在所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端时并且在所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端时检测所述第二通信线路和所述第一备用通信线路的整体通信状态，所述处理单元还用于根据该整体通信状态确定是否通信中断，并在确定通信中断时控制所述供电单元调整所述第一继电器/所述第二继电器的线圈的得电状态以及所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第一继电器/所述第二继电器的触点开关的常连接端连接于第一可选连接端以及使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端，或者控制所述供电单元调整所述第三继电器/所述第四继电器的线圈的得电状态，使所述第三继电器/所述第四继电器的触点开关的常连接端连接于第二可选连接端。

7.如权利要求2、3、5和6中任一项所述的通信线路自修复系统，其特征在于，所述第一通信线路(1)为CAN总线的高位数据线(CAN_H)，所述第二通信线路(2)为CAN总线的低位数据线(CAN_L)。

8.一种总线网络，其特征在于，所述总线网络配置有权利要求1至7任一项所述的通信线路自修复系统。

9.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械上配置有权利要求8所述的总线网络。

10.如权利要求9所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械为起重机。