CN104362928A - 一种电机温度的获取方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机温度的获取方法、装置及系统，电机在工作过程中由于摩擦会不断升高温度，同时会不断与周围环境进行热交互释放温度，本方法时刻模拟电机在真实环境中的温度变化情况，以计算每个时刻的绕组温度，本发明并没有利用温度传感器直接采集电机的绕组温度，而是通过时刻模拟有刷电机真实的升温过程和降温过程，来获取有刷电机的绕组温度。与现有技术相比，不会由于其他因素的干扰而影响测量准确性，所以本发明能够精确地、实时地获取电机绕组还不同时刻的绕组温度，以便对电机的工作状态进行控制，使有刷电机工作在合理的温度范围内。

Description

一种电机温度的获取方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种电机温度的获取方法、装置及系统。

背景技术

随着电机技术的广泛应用，旋转有刷直流电机(以下简称有刷电机)以其结构简单，体积较小，控制策略简单的优势被广泛应用于各个领域，由于有刷电机的铜耗较大，所以在工作过程中会不断发热，当有刷电机上的热量超过一定程度时会损坏有刷电机，所以现有技术中一般采用温度传感器来采集有刷电机的温度，以便根据温度对有刷电机进行控制。

有刷电机中固定的部分叫做定子、旋转的部分称为转子，在转子上面设有绕组，一般情况下温度传感器应该设置在绕组上，由于转子在有刷电机工作过程中不断转动，所以接触式温度传感器很难安装在绕组上，若采用非接触式传感器，则测量时容易受到外界光学因素的干扰，导致测量结果偏差较大。

因此现在需要一种新的方法来准确测量有刷电机的绕组温度，以便对电机的工作状态进行控制，使有刷电机工作在合理的温度范围内。

发明内容

本发明提供了一种电机温度的获取方法、装置及系统，准确测量有刷电机的绕组温度，以便对电机的工作状态进行控制，使有刷电机工作在合理的温度范围内。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术手段：

一种电机温度的获取方法，包括：

获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

优选的，所述依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度包括：

将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度。

优选的，所述依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到当前时刻的绕组温度包括：

获取当前时刻的电机状态；

依据电机状态所述判断电机是否处于运行状态；

当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；

当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

优选的，

所述预设升温公式为其中，T_inc(U,ω)为绕组温度，K_t为转矩系数，ω为角速度，C_healting为升温系数；

所述预设降温公式为T_dec(T_i-1)＝(T_i-1-T_e)·C_cooling，其中，T_dec(T_i-1)为降温温度，T_i-1为前一时刻的绕组温度，T_e为当前时刻的环境温度，C_cooling为降温系数。

优选的，还包括：

获取电机的电机型号；

在预设数据库中查找与所述电机型号对应的所述预设升温二维表和所述预设降温表，所述预设数据库中预先存储有与多个电机型号对应的升温二维表和降温表。

优选的，在计算得到当前时刻的绕组温度之后还包括：当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态。

优选的，在所述电机进入停机状态之后还包括：当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态，其中所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

一种电机温度的获取装置，包括：

获取单元，用于获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

升温单元，用于依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

降温单元，用于依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

计算单元，用于依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

优选的，所述计算单元包括：

第一计算单元，用于将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度；

第二计算单元，用于获取当前时刻的电机状态；依据电机状态所述判断电机是否处于运行状态；当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

优选的，还包括：

进入保护单元，用于当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态；

退出保护单元，用于当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态，其中所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

一种电机温度的获取系统，包括：

电机和所述电机相连的处理器；

所述处理器获取绕组温度的具体过程包括：获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

本发明提供了一种电机温度的获取方法，电机在工作过程中由于摩擦会不断升高温度，同时会不断与周围环境进行热交互释放温度，本方法时刻模拟电机在真实环境中的温度变化情况，以计算每个时刻的绕组温度，以其中一个计算过程为例，计算有刷电机在当前时刻内的升温温度和降温温度，并在前一时刻的绕组温度基础上，依据升温温度和降温温度得到当前时刻的绕组温度。

本发明并没有利用温度传感器直接采集电机的绕组温度，而是通过时刻模拟有刷电机真实的升温过程和降温过程，来获取有刷电机的绕组温度。与现有技术相比，不会由于其他因素的干扰而影响测量准确性，所以本发明能够精确地、实时地获取电机绕组在不同时刻的绕组温度，以便对电机的工作状态进行控制，使有刷电机工作在合理的温度范围内。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种电机温度的获取方法的流程图；

图2为本发明实施例公开的又一种电机温度的获取方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的又一种电机温度的获取方法的流程图；

图4为本发明实施例公开的一种电机温度的获取装置的结构示意图；

图5为本发明实施例公开的又一种电机温度的获取装置的结构示意图；

图6为本发明实施例公开的又一种电机温度的获取装置的结构示意图；

图7为本发明实施例公开的一种电机温度的获取系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种电机温度的获取方法，包括：

在介绍本发明具体实现过程之前首先介绍电机的温度是如何计算的。

电机的发热公式一为 $\mathrm{CM}\frac{\mathrm{dT}}{\mathrm{dt}}+\frac{T-T_e}{R_t}=Q_w...\left(1\right);$

其中，Q_w为电机无功功率(W)，T为电机绕组温度(℃)，T_e为外部环境温度(℃)，为电机绕组温度变化率(℃/s)，R_t为电机热阻(℃/W)，M为电机质量(kg)，C为构造电机材料的比热容(J/kg℃)。

将公式(1)经过公式变换和离散化处理可以得到公式二

其中，T_i为电机在当前时刻的绕组温度(℃)，T_i-1为电机在前一时刻的绕组温度(℃)，t_s为采样时间(s)。

同时，有刷电机的无功功率Q_w还满足公式三

$Q_w=(K_t\·\frac{U-K_t\mathrm{\ω}}{R_a})\·\mathrm{\ω}\·\frac{1-\mathrm{\η}}{\mathrm{\η}}...\left(3\right)$

其中，U为供电电压(V)，ω电机的角速度(rad/s)，K_t为转矩系数(N·m/A)，R_a为电机内阻(Ω)，η为电机效率。

将公式三代入公式二可以得到公式四

$T_i=T_{i-1}+(K_t\·\frac{U-K_t\mathrm{\ω}}{R_a})\·\mathrm{\ω}\·C_{\mathrm{heating}}-(T_{i-1}-T_e)\·C_{\mathrm{cooling}}...\left(4\right)$

其中， $C_{\mathrm{heating}}=\frac{1-\mathrm{\η}}{\mathrm{\η}}\·R_t\·\frac{t_s}{{\mathrm{CR}}_{t}M+t_s}$ 为电机升温系数；

$C_{\mathrm{cooling}}=\frac{t_s}{{\mathrm{CR}}_{t}M+t_s}$ 为电机降温系数。

将公式四简化后可得到T_i＝T_i-1+T_inc(U,ω)-T_dec(T_i-1)……(5)

其中， $T_{\mathrm{inc}}(U,\mathrm{\ω})=(K_t\·\frac{U-K_t\·\mathrm{\ω}}{R_a})\·\mathrm{\ω}\·C_{\mathrm{healting}}$ 为升温温度；

T_dec(T_i-1)＝(T_i-1-T_e)·C_cooling为降温温度。

其中，C_healting可以依据U和ω的二维表获得，C_cooling可以依据绕组温度与环境温度差值在降温表中查找得到。

技术人员预先经过大量的测试，通过标定不同供电电压，不同角速度下的电机升温特性可以获得一台电机升温二维表，降温系数只与电机绕组温度和环境温度之间的差值有关，标定不同的绕组温度和环境温度，以获得不同差值下的降温表。

在使用本方法之前，技术人员会依据不同的电机经过大量实验得到不同电机的升温二维表和降温表，然后将不同电机的型号与升温二维表和降温表一一对应存储至预设数据库中，以供后续过程使用。

在上述电机温度公式(5)的基础上，本发明提供的方法包括以下步骤：

步骤S101：获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

在本发明初次使用时，首先获取电机的电机型号；在预设数据库中查找与所述电机型号对应的所述预设升温二维表和所述预设降温表，预设数据库中预先存储有与多个电机型号对应的升温二维表和降温表，以便供后续计算每个时刻的绕组温度时使用。

在本方法初次使用时，将当前的环境温度作为前一时刻的绕组温度，在后续使用过程中，会不断计算每个采样时刻的绕组温度，下面以一次计算过程为例进行说明，将前一时刻计算得到的绕组温度作为本次计算的基础温度。

通过设置于电机上的霍尔传感器采集电机在当前时刻的电机转速；通过电路中与电机并联的分压电阻获得当前时刻的供电电压；通过设置于电机上的热敏电阻获得当前时刻的环境温度。

步骤S102：依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

在电机运行的过程中会不断发热，电机运行转速快则升温较快，运行速度较慢则升温较慢，所以利用当前时刻获得的电机转速和供电电压，在与该电机对应的升温二维表中查找得到当前时刻的升温系数，然后将当前时刻对应的电机转速、供电电压和升温系数都代入预设升温公式 $T_{\mathrm{inc}}(U,\mathrm{\ω})=(K_t\·\frac{U-K_t\·\mathrm{\ω}}{R_a})\·\mathrm{\ω}\·C_{\mathrm{healting}}$ 中得到当前时刻的升温温度。

步骤S103：依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

电机与周围环境会一直进行热交换，热交换的过程为降温的过程，电机的绕组温度与周围环境差距大时降温较快，当电机绕组与周围环境的差距较小时降温较慢，依据绕组温度与环境温度的差值在降温表中获得当前时刻的降温系数，将与前一时刻的绕组温度、当前时刻的环境温度和降温系数代入预设降温公式T_dec(T_i-1)＝(T_i-1-T_e)·C_cooling中计算得到当前时刻的降温温度。

步骤S104：依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

电机在工作时会由于机械摩擦会不断升温，同时会与周围环境进行热交换不断降温，所以在前一时刻的绕组温度基础上，再与升温温度和降温温度进行进一步的计算便能够得到当前时刻的绕组温度。

本发明提供了一种电机温度的获取方法，电机在工作过程中由于摩擦会不断升高温度，同时会不断与周围环境进行热交互释放温度，本方法时刻模拟电机在真实环境中的温度变化情况，以计算每个时刻的绕组温度，以其中一个计算过程为例，计算有刷电机在当前时刻内的升温温度和降温温度，并在前一时刻的绕组温度基础上，依据升温温度和降温温度得到当前时刻的绕组温度。

本发明并没有利用温度传感器直接采集电机的绕组温度，而是通过时刻模拟有刷电机真实的升温过程和降温过程，来获取有刷电机的绕组温度。与现有技术相比，不会由于其他因素的干扰而影响测量准确性，所以本发明能够精确的、实时的获取电机绕组在不同时刻的绕组温度，以便对电机的工作状态进行控制，使有刷电机工作在合理的温度范围内。

上述步骤S104中计算当前时刻的绕组温度有两种不同的方式，下面一一介绍，第一种方式为：将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度。

第一种方式中不论电机处于何种状态，绕组温度的计算的过程均为在前一时刻绕组温度的基础上增加升温温度减去降温温度，所以该方式具有通用性。

在具体实现时，当电机运行时升温温度和降温温度均参与绕组温度的计算过程，在电机停运过程中，由于没有摩擦升温所以升温温度数值为零，仅有降温温度的数值参与计算。

如图2所示，为步骤S104计算当前时刻的绕组温度第二种方式：

步骤S201：获取当前时刻的电机状态；

本发明中将电机的状态分为两种：运行状态和停机状态，可以通过判断电机转速是否为零来判断电机所处的状态，当电机转速为零则表示电机处于停机状态，当电机转速不为零，则表示电机处于运行状态；或者通过获取电机标志位，当标志位有效时则表示电机处于运行状态，当标志位无效时则表示电机处于停机状态。

步骤S202：依据所述电机状态判断电机是否处于运行状态；

步骤S203：当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；

步骤S204：当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

本实施例中当电机处于运行状态时，电机的升温温度远远大于降温温度，所以在电机处于运行状态时，可以不考虑降温温度，在电机停止后，电机没有升温温度，所以无需考虑升温温度仅考虑降温温度即可，这样可以大大提高运算效率。

在图1所述的步骤中得到当前时刻的绕组温度之后，还包括对绕组温度进行判断的过程，以便实时保护电机，具体判断过程如图3所示，包括：

步骤S301：计算当前时刻的绕组温度；

步骤S302：判断当前时刻的绕组温度是否大于进入热保护阈值；若是则进入步骤S303，若否则进入步骤S304；

当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态；进入热保护阈值为预先依据电机的工作特性决定，在预设数据库中存储有与各个电机对应的进入热保护的阈值，该阈值表示当电机温度超过该阈值时则表示会对电机的正常工作产生影响，在使用时，通过电机的型号即可在预设数据库中查询得到。

当绕组温度大于进入热保护阈值时，则将电机进行停机，以便电机能够降温，对电机进行保护，当所述当前时刻的绕组温度不大于进入热保护阈值时，则正常工作，并时刻监控绕组温度。

步骤S303：控制电机处于停机状态，然后进入步骤S305；

步骤S304：控制电机工作处于运行状态，然后进入步骤S301；

步骤S305：计算当前时刻的绕组温度；

步骤S306：判断当前时刻的绕组温度是否小于退出热保护阈值；若是则进入步骤S304，若否则进入步骤S305。

在进入热保护之后，当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态；其中，所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

当退出热保护阈值等于进入热保护阈值时，则本方法转换为仅采用一个阈值来对电机的温度进行判断，即当绕组温度大于阈值时，则进入热保护，当绕组温度小于阈值，则退出热保护。这样的话，电机可能会出现在进入热保护和退出热保护两种状态之间快速切换，导致电机连续启停，对用户的操作手感和电机寿命有较坏的影响。

所以优选的方案是退出热保护阈值与进入热保护阈值之间有一定的间隔，且退出热保护阈值小于热保护阈值，以便在电机进入热保护之后，能够预留足够的时间使电机进行降温，以便保护电机的安全。

本发明在准确获得电机的绕组温度之后，通过判断绕组温度是否大于进入热保护阈值而决定是否对电机进行热保护，由于绕组温度准确，所以后续的判断过程可以准确的对电机进行热保护，防止出现电机过度工作、损坏电机寿命的情况出现。

如图4所示，本发明还提供了一种电机温度的获取装置，包括：

获取单元100，用于获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

升温单元200，用于依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

降温单元300，用于依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

计算单元400，用于依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

优选的，如图5所示所述计算单元400包括：

第一计算单元401，用于将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度；

第二计算单元402，用于获取当前时刻的电机状态；依据电机状态所述判断电机是否处于运行状态；当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

如图6所示，本发明还提供了一种电机温度的获取装置，所述获取装置还包括：

进入保护单元500，用于当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态；

退出保护单元600，用于当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态，其中所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

如图7所示，本发明提供了一种电机温度的获取系统，包括：

电机700和所述电机相连的处理器800；

所述处理器800获取绕组温度的具体过程包括：获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

电机700上包括有霍尔传感器、温度传感器和电机的外围电路，外围电路中包括与电机并联的分压电阻。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电机温度的获取方法，其特征在于，包括：

获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度包括：

将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度计算得到当前时刻的绕组温度包括：

获取当前时刻的电机状态；

依据所述电机状态判断电机是否处于运行状态；

当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；

当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设升温公式为其中，T_inc(U,ω)为绕组温度，K_t为转矩系数，ω为角速度，C_healting为升温系数；

所述预设降温公式为T_dec(T_i-1)＝(T_i-1-T_e)·C_cooling，其中，T_dec(T_i-1)为降温温度，T_i-1为前一时刻的绕组温度，T_e为当前时刻的环境温度，C_cooling为降温系数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取电机的电机型号；

在预设数据库中查找与所述电机型号对应的所述预设升温二维表和所述预设降温表，所述预设数据库中预先存储有与多个电机型号对应的升温二维表和降温表。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算得到当前时刻的绕组温度之后还包括：当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态；

在所述电机进入停机状态之后还包括：当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态，其中所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

7.一种电机温度的获取装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；

升温单元，用于依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；

降温单元，用于依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；

计算单元，用于依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一计算单元，用于将所述前一时刻的绕组温度加上所述升温温度减去所述降温温度后的温度作为当前时刻的绕组温度；

第二计算单元，用于获取当前时刻的电机状态；依据电机状态所述判断电机是否处于运行状态；当所述电机处于运行状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述升温温度的和值作为当前时刻的绕组温度；当所述电机处于停机状态，将所述前一时刻的绕组温度与所述降温温度的差值作为当前时刻的绕组温度。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

进入保护单元，用于当所述当前时刻的绕组温度大于进入热保护阈值时，控制所述电机进入停机状态；

退出保护单元，用于当所述当前时刻的绕组温度小于退出热保护阈值时，控制所述电机进入运行状态，其中所述退出热保护阈值小于或等于所述进入热保护阈值。

10.一种电机温度的获取系统，其特征在于，包括：

电机和所述电机相连的处理器；

所述处理器获取绕组温度的具体过程包括：获取前一时刻的绕组温度、当前时刻的电机转速、当前时刻的供电电压和当前时刻的环境温度；依据所述电机转速和所述供电电压在预设升温二维表中获得升温系数，将所述电机转速、所述供电电压和所述升温系数代入预设升温公式得到升温温度；依据所述前一时刻的绕组温度与当前环境温度差值在预设降温表中获得降温系数，将所述前一时刻的绕组温度、环境温度和降温系数代入预设降温公式得到降温温度；依据所述前一时刻的绕组温度、所述升温温度和所述降温温度，计算得到当前时刻的绕组温度。