CN104361322B - 载车上的集装箱号码识别方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种集装箱号码识别方法，包括步骤：提供载车，所述载车上设置有图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；基于载车相对于集装箱的相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像；至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像或数据识别集装箱号码。本发明还涉及一种车载集装箱号码识别系统。

Description

载车上的集装箱号码识别方法和系统

技术领域

本发明的实施例涉及集装箱检测，尤其涉及一种集装箱号码识别方法和一种集装箱号码识别系统。

背景技术

现有的集装箱号码获取与识别系统有人工获取集装箱号码图像并提取号码字符的手持式设备，也有安装在集装箱卡车的单向通道上的自动获取集装箱号码图像并提取号码字符的设备。

对于安装在集装箱卡车的单向通道上的自动获取集装箱号码图像并提取号码字符的设备，在集装箱号码污损或被遮挡或者残缺的情况下，仅仅通过对集装箱的一个面执行一次自动获取集装箱号码图像动作(即一次抓拍)往往难以获得正确的集装箱号码。

发明内容

为了提高集装箱号码识别的准确度，防止或减少由于图像获取单元所对应的面上的集装箱号码污损或被遮挡或者残缺导致的集装箱号码难以读取的问题，提出本发明。

根据本发明的实施例的一个方面，提出了一种集装箱号码识别方法，包括步骤：

提供载车，所述载车上设置有图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；

基于载车相对于集装箱的相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像；

至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像或数据识别集装箱号码。

可选地，基于所述相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像，其中：任意两个图像获取单元在相对运动方向上的投影之间的距离小于集装箱的长度。

进一步地，所述至少两个图像获取单元中每一个图像获取单元的位置设置成使得：在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定。

根据本发明的实施例的另一方面，提出了一种集装箱号码识别系统，包括：

载车；

设置在载车上的图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；

号码识别装置，至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像或数据识别集装箱号码，

其中，任意两个图像获取单元在相对运动方向上的投影之间的距离小于集装箱的长度。

进一步地，在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定。

附图说明

本发明的以上及其它目的和优点当结合附图获悉时将从以下优选实施例的具体实施方式变得更加清楚呈现，其中：

图1为根据本发明的实施例的集装箱号码获取方法的流程图；

图2为根据本发明的第一示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图3为根据图2中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图4为根据本发明的第二示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图5为根据图4中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图6为根据本发明的第三示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图7为根据图6中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图8为根据本发明的第四示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图9为根据图8中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图10为根据本发明的第五示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图11为根据图10中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图12为根据本发明的第六示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图13为根据图12中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图14a为根据本发明的第七示例性实施例的获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；图14b为根据本发明的第七示例性实施例的变型例的获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

图15为根据本发明的第八示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图16为根据图15中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；

图17为根据本发明的第九示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；

图18为显示图17中的车载集装箱号码获取系统的抓拍状态的过程示意图，图18中的上部示出了车载集装箱号码获取系统相对于集装箱的相对移动，图18中的下部示出了图17中的集装箱号码获取系统的抓拍时机和状态转换关系的示意图；

图19为显示图17中的车载集装箱号码获取系统的抓拍状态的另一过程示意图，图19中的上部示出了车载集装箱号码获取系统相对于集装箱的相对移动，图19中的下部示出了图17中的集装箱号码获取系统的抓拍时机和状态转换关系的示意图。

具体实施方式

虽然将参照含有本发明的较佳实施例的附图充分描述本发明，但在此描述之前应了解本领域的普通技术人员可修改本文中所描述的发明，同时获得本发明的技术效果。因此，须了解以上的描述对本领域的普通技术人员而言为一广泛的揭示，且其内容不在于限制本发明所描述的示例性实施例。

图1为根据本发明的实施例的集装箱号码获取方法的流程图。如图1所示，集装箱号码识别方法，包括步骤：

提供载车，所述载车上设置有图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；

基于载车相对于集装箱的相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像；以及

至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像或数据识别集装箱号码。

如此，通过利用图像获取单元基于触发单元的触发信号而获取集装箱至少两个面的集装箱号码图像，并利用字符识别算法从获取的一张或多张图像中提取集装箱号码字符。图像获取装置所抓拍同一集装箱的多张号码图像是集装箱的不同位置角度获得的，字符识别算法从中分别提取识别结果，然后对这些结果进行表决，得出正确性最大的结果。如所知的，每一个面上的集装箱号码均是相同的，即使一个面上的集装箱号码由于污损、遮挡或者残缺而不能被完整识别，也可以利用另一个面上的完整集装箱号码识别，或者是综合利用至少两个面上的集装箱号码识别(如两个面上的号码的不同部分污损，即一个面上的号码的部分污损，而另一个面上的号码的对应部分完好，则可以使用另一个面上的号码的该对应部分代理所述一个面上的号码的污损部分以获得完整号码)，从而可以在集装箱一次通过的情况下，就可以准确获知集装箱号码。即，获取同一集装箱更多位置的号码图像，有助于识别结果正确性的提高。

根据国际标准化组织ISO6346：1995《集装箱代码、识别和标注》标准要求，集装箱号码由箱主代码、设备识别码、箱号和校验码组成。本文中提及的集装箱号码包括箱主代码、设备识别码、箱号和校验码中的至少一种。

在本发明的方法中，对于不同面上的集装箱号码图像的获取，可以依时序非同时进行。具体地，基于所述相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像。此时，在所述相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元之间的距离小于集装箱的长度，进一步地，任意两个图像获取单元在相对运动方向上的投影之间的距离小于标准短集装箱的长度(20英尺，约为6米)，当然也可以设置为小于长集装箱的长度(40英尺或45英尺。由于图像获取单元之间在相对移动方向上的距离小于集装箱的长度，所以，可以将检测通道的长度设置成小于集装箱的长度，从而节省了布置空间，实现了车载装置的小型化。

在上述方法中，进一步可选地，所述至少两个图像获取单元中每一个图像获取单元的位置设置成使得：在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定。换言之，无论集装箱从哪个方向上通过，拍摄同一位置的集装箱号码时，摄像机与集装箱相对位置固定，集装箱正反向通过时摄像机无需变焦和调整其他参数。

例如，如图5所示，在集装箱A在图5a中从左向右通过时，集装箱的前面A1有集装箱号码的部分的图像被第一图像获取单元11捕捉，而当集装箱A例如在图5b中从右向左通过时，集装箱的前面A1有集装箱号码的部分的图像仍被第一图像获取单元11捕捉，而且，因为在图5中，在集装箱A在图5a中从左向右通过时，基于后面提及的第二组传感器的信号线路被阻挡，第一图像获取单元11被触发而执行一次抓拍；当集装箱A例如在图5b中从右向左通过时，基于第二组传感器的信号线路恢复，第一图像获取单元11被触发而执行一次抓拍。这两次抓拍时，第一图像获取单元11获取集装箱A的前面A1上的集装箱号码图像时相对于集装箱的前面A1的相对位置固定。上述描述同样适用于集装箱A的后面A2，两个侧面A3、A4。

如此，本发明提出了一种双向自适应集装箱号码获取方法。即，无论集装箱从哪个方向通过，均可以准确获取集装箱喷涂号码标识部位的照片，从而能够获取集装箱号码。基于该集装箱号码，本发明的方法可以判别通过的集装箱卡车所载集装箱的类型和数量，以及能够同时得到集装箱的尺寸代码和箱型代码。采用双向自适应集装箱号码获取方案，集装箱卡车的进入方向不受限制。

图2为根据本发明的第一示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图3为根据图2中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

如图2-3所示的示例中，触发单元包括第一组传感器，所述第一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第一信号发射部21a和第一信号接收部21b；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：如图3a所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(在图3中为前面A1)开始遮挡所述第一组传感器的第一信号线路(图2中为第一信号发射部21a和第一信号接收部21b之间的虚线)时，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的一个图像获取单元(图3中为第一图像获取单元11)获取所述一面上的集装箱号码图像；以及如图3b所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的另一面(在图3中为后面A2)离开而恢复所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的另一个图像获取单元(图3中为第二图像获取单元12)获取所述另一面上的集装箱号码图像。

可选地，在图2-3所示的实施例中，所述第一图像获取单元11和所述第二图像获取单元12的连线的中点为所述第一信号线路的中点。如此，第一和第二图像获取单元关于所述中点对称布置。这种对称布置，使得抓拍时机对称，从而相互对称布置的图像获取单元可以使用同一组校正参数，减少字符识别算法对图像校正的工作量。具体地，第一图像获取单元11与第二图像获取单元12拍摄的图像无论是拍摄距离、还是角度都是一致的。如此，所拍的字符在图像中的位置及由于使用镜头造成的字符变形也是一样的。对于每一种变形的字符，图像算法需一组校正参数对字符图像进行校正后，再进行识别。而校正参数需要针对不同位置的图像获取单元逐一进行。如果采用对称的布局，我们可以发现第一图像获取单元11与第二图像获取单元12可以使用由其中一个相机标定生成的校正参数即可，减少了标定工作。反过来，如果不采用对称的布局，则每一个图像获取单元的拍摄角度、距离均不一致，就需要对每一个图像获取单元进行校正。另外，如果集装箱沿正反向通过时抓拍时机不对称，则会造成成像时焦距不一致，需增加图像获取单元自动调焦的工作，在集装箱高速通过时，自动调焦工作可能来不及完成，从而造成图像失焦。

在本公开中，传感器类型并没有特殊限制，只要可以准确感知集装箱的位置即可。传感器通常采用光电开关，即信号发射部和信号接收部分别为光发射部和光接收部，而信号线路对应地为光束线路。传感器也可以使用超声波传感器、光幕、地感线圈等。在本公开中，虽然以每一组传感器均设置有信号发射部和信号接收部进行说明，但是，传感器也可以是散射传感器，即不需要信号发射部，只是通过信号接收部感应集装箱卡车是否到达，相应地，每组传感器可以包括位于通道内侧面的信号接收部。在本公开中，遮挡或者离开信号线路在同时存在信号发射部和信号接收部时表示两者之间的信号线路的遮断和恢复，而在仅存在信号接收部时表示信号接收部由于集装箱的行进不能接收到信号或者恢复接收到信号。以上描述适用于本公开的所有示例性实施例。

在本发明的示例性实施例中，均以光电开关为例进行说明。

在本公开中，图像获取单元为可以抓拍集装箱的面上的集装箱号码图像以生成数字信号的任何图像获取单元，具体地，图像获取单元为数码照相机，集装箱号码图像通过一次拍照获得。图像获取单元也可以为数码摄像机，集装箱号码图像可以从摄像机的视频流中提取一帧数据保存为图像获得。

图4为根据本发明的第二示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图5为根据图4中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

如图4所示，所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第二信号发射部22a和第二信号接收部22b，所述第三组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第三信号发射部23a和第三信号接收部23b；所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱A的前面A1和后面A2上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12。如图5所示，“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图5中为前面A1)开始遮挡所述第二组传感器的第二信号线路时，如图5a所示，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的一个图像获取单元(图5中的第一图像获取单元11)获取前面A1和后面A2中的所述一面上的集装箱号码图像；以及在集装箱A的前面A1和后面A2中的另一面(图5中为后面A2)离开而恢复所述第三组传感器的第三信号线路时，如图5b所示，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的另一个图像获取单元(图5中为第二图像获取单元12)获取所述另一面上的集装箱号码图像。

图6为根据本发明的第三示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图7为根据图6中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

如图6-7中所示，相较于图4-5中的示例，所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元13，所述第三图像获取单元13适于获取集装箱的一个侧面(在图7中对应于右侧A3)上的集装箱号码图像。

在图6-7的示例中，“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：

如图7a所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图7中为前面A1)开始遮挡所述第二组传感器的第二信号线路时，如图7a所示，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的一个图像获取单元(图7中的第一图像获取单元11)获取前面A1和后面A2中的所述一面上的集装箱号码图像；

如图7b所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图7中为前面A1)开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第三图像获取单元13获取所述一个侧面上的集装箱号码图像；

如图7d所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的另一面(图7中为后面A2)离开而恢复所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的另一个图像获取单元(图7中为第二图像获取单元12)获取所述另一面上的集装箱号码图像。

如图6-7所示，进一步地，所述至少两个图像获取单元还包括第四图像获取单元14，所述第四图像获取单元14适于获取集装箱的另一个侧面(在图5中对应于左侧A4)上的集装箱号码图像；“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤在图7b所示的步骤与图7d所示的步骤之间还包括：在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图7中为后面A2)开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，如图7c所示，所述第四图像获取单元14获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像。

在进一步可选的实施例中，如图6所示，所述第一图像获取单元11和所述第二图像获取单元12的连线的中点构成所述第三图像获取单元13和所述第四图像获取单元14的连线的中点。这种对称布置，使得抓拍时机对称，从而相互对称布置的图像获取单元可以使用同一组校正参数，减少字符识别算法对图像校正的工作量。具体地，参见图7，第一图像获取单元11与第二图像获取单元12，以及第三图像获取单元13与第四图像获取单元14拍摄的图像无论是拍摄距离、还是角度都是一致的。如此，所拍的字符在图像中的位置及由于使用镜头造成的字符变形也是一样的。对于每一种变形的字符，图像算法需一组校正参数对字符图像进行校正后，再进行识别。而校正参数需要针对不同位置的图像获取单元逐一进行。如果采用对称的布局，我们可以发现第一图像获取单元11与第二图像获取单元12可以使用由其中一个相机标定生成的校正参数即可，而第三图像获取单元13与第四图像获取单元14可以使用由其中一个相机标定生成的校正参数即可，减少了标定工作。反过来，如果不采用对称的布局，则每一个图像获取单元的拍摄角度、距离均不一致，就需要对每一个图像获取单元进行校正。另外，如果集装箱沿正反向通过时抓拍时机不对称，则会造成成像时焦距不一致，需增加图像获取单元自动调焦的工作，在集装箱高速通过时，自动调焦工作可能来不及完成，从而造成图像失焦。

图8为根据本发明的第四示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图9为根据图8中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

在图8所示的示例中：

所述触发单元包括：沿相对移动方向间隔开布置的第一组传感器、第二组传感器和第三组传感器，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间，所述第一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第一信号发射部21a和第一信号接收部21b，所述第二组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第二信号发射部22a和第二信号接收部22b，所述第三组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第三信号发射部23a和第三信号接收部23b；

所述至少两个图像获取单元包括：适于分别获取集装箱A的前面A1和后面A2上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12；以及第三图像获取单元13和第四图像获取单元14，所述第三图像获取单元13适于获取集装箱的一个侧面(图9中为右侧A3)上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元14适于获取集装箱的另一个侧面(图9中为左侧A4)上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：如图9a所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图9中为前面A1)开始遮挡所述第二组传感器的第二信号线路时，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的一个图像获取单元(图9中的第一图像获取单元11)获取前面A1和后面A2中的所述一面上的集装箱号码图像；如图9b所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图9中为前面A1)开始遮挡所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第三图像获取单元13获取所述一个侧面上的集装箱号码图像；如图9c所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的另一面(图9中为后面A2)开始离开而恢复所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第四图像获取单元14获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像；如图9d所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的另一面(图9中为后面A2)离开而恢复所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第一图像获取单元11和第二图像获取单元12中对应的另一个图像获取单元(图9中为第二图像获取单元12)获取所述另一面上的集装箱号码图像。

图10为根据本发明的第五示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图11为根据图10中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第二信号发射部22a和第二信号接收部22b，所述第三组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第三信号发射部23a和第三信号接收部23b；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱A的前面A1和后面A2上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12，所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元13和第四图像获取单元14，所述第三图像获取单元13适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元14适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：

如图11所示，在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图11中为前面A1)开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，如图11a所示，所述第三图像获取单元13获取所述一个侧面(图11中为右侧A3)上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元获取前面和后面中的所述一面上的集装箱号码图像；

在集装箱的前面和后面中的另一面(图11中为后面A2)开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，如图11b所示，所述第四图像获取单元14获取所述另一个侧面(图10中为左侧A4)上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元获取前面和后面中的所述另一面上的集装箱号码图像。

图12为根据本发明的第六示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图13为根据图12中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第二信号发射部22a和第二信号接收部22b，所述第三组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第三信号发射部23a和第三信号接收部23b；所述触发单元还包括第一组传感器，所述第一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第一信号发射部21a和第一信号接收部21b，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱A的前面A1和后面A2上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12，所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元13和第四图像获取单元14，所述第三图像获取单元13适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元14适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：

在集装箱A的前面A1和后面A2中的一面(图13中为前面A1)开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，如图13a所示，所述第三图像获取单元13获取所述一个侧面(图13中为右侧A3)上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元(图13中为第一图像获取单元11)获取前面和后面中的所述一面上的集装箱号码图像；

在集装箱的前面和后面中的另一面(图13中为后面A2)开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，如图13b所示，所述第四图像获取单元14获取所述另一个侧面(图13中为左侧A4)上的集装箱号码图像；以及

在集装箱的前面和后面中的另一面开始离开而恢复所述第一组传感器11的第一信号线路时，如图13c所示，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元(图13中为第二图像获取单元12)获取前面和后面中的另一面上的集装箱号码图像。

图14a为根据本发明的第七示例性实施例的获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图；图14b为根据本发明的第七示例性实施例的变型例的获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

如图14a、14b所示，所述至少两个图像获取单元包括适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的一个面上的集装箱号码图像的一个图像获取单元(在图14a中，例如图像获取单元11，其获取前面A1上的集装箱号码图像；在图14b中，例如图像获取单元12，其获取后面A2上的集装箱号码图像)和适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的另一个侧面上的集装箱号码图像的另一个图像获取单元(在图14a中，例如图像获取单元13，其获取右侧A3上的集装箱号码图像；在图14b中，例如图像获取单元14，其获取左侧A4上的集装箱号码图像)；

所述触发单元包括一组传感器，图14a、14b中以21示出，所述一个图像获取单元和所述另一个图像获取单元分别基于来自所述一组传感器的信号而被同时触发，例如，在图14a中，图像获取单元11和13基于集装箱的前面A1阻断该组传感器的信号线路而被同时触发，在图14b中，图像获取单元12和14基于集装箱的后面A2恢复该组传感器的信号线路而被同时触发。

图15为根据本发明的第八示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图；图16为根据图15中的集装箱号码获取系统获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像的过程示意图。

如图15-16所示，所述至少两个图像获取单元包括适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的一个面上的集装箱号码图像的一个图像获取单元(在图16a中，例如图像获取单元11，其获取前面A1上的集装箱号码图像)和适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的另一个侧面上的集装箱号码图像的另一个图像获取单元(在图16b中，例如图像获取单元13，其获取左侧A3上的集装箱号码图像)；所述触发单元包括两组传感器、23，所述一个图像获取单元11和所述另一个图像获取单元13分别基于来自所述两组传感器的信号而被触发，每一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的信号发射部和信号接收部。

图17为根据本发明的第九示例性实施例的集装箱号码获取系统的结构布局的示意性俯视图。图18为显示图17中的车载集装箱号码获取系统的抓拍状态的过程示意图，图18中的上部示出了车载集装箱号码获取系统相对于集装箱的相对移动，图18中的下部示出了图17中的集装箱号码获取系统的抓拍时机和状态转换关系的示意图，其中虚线框表示四个抓拍状态。

在图17中，系统采用3组传感器，例如光电传感器，分别具有信号线路L1、L2、L3，和3个图像获取单元，例如摄像机，设定传感器状态为S3S2S1，其中，S3S2S1分别对应于L2、L1、L3，图像获取单元动作状态为C3C2C1，其中C3C2C1分别对应于图像获取单元12、14、11；设定S＝1表示传感器信号线路被遮挡，S＝0表示传感器信号线路导通；设定C＝1表示图像获取单元进行一次抓拍；则任意时刻系统状态可以表示为

定义集装箱顺序通过传感器S3、S2、S1时为正向，集装箱顺序通过传感器S1、S2、S3时为反向。

抓拍时机的选择需综合考虑以下因素：图像获取单元的拍摄角度、图像获取单元与集装箱箱面之间的距离和抓拍逻辑、抗干扰措施的需要等。双向自适应集装箱号码获取系统可以采用非对称式布局和非对称的抓拍时机。采用对称式的传感器和图像获取设备布局方案时，双向自适应集装箱号码获取系统对集装箱四个箱面上的箱号标识的抓拍时机可以是对称的。

无论是哪一种布局形式，可根据布局确定一组抓拍时机。同一个布局也可以有多种抓拍时机可以选择，其中只有一组是最优的。最优的抓拍时机有以下特点：

无论集装箱从哪个方向上通过，拍摄同一位置的集装箱号码时，图像获取单元与集装箱相对位置固定，集装箱正反向通过时图像获取单元无需变焦和调整其他参数。进一步地，抓拍时机对称，相互对称的图像获取单元可使用同一组校正参数，减少字符识别算法对图片校正的工作。

以采用图17所示布局为例，集装箱正向通过时，抓拍时机和状态转换关系如图18所示，图中虚线框表示的三个抓拍状态。

图18中：

Status0：集装箱尚未进入通道，传感器状态为000，图像获取单元状态为000；

Status1：集装箱前沿遮挡L2，传感器状态为100，图像获取单元状态为000；

Status2：集装箱遮挡L1和L2，传感器状态为110，图像获取单元状态为000；

Status3：集装箱遮挡传感器L3、L2、L1，传感器状态为111，图像获取单元状态为001，图像获取单元11进行一次抓拍，对应为抓拍时机a)；

Status4：L2重新导通，传感器状态为011，图像获取单元状态为010，图像获取单元14进行一次抓拍，对应为抓拍时机b)；

Status5：L1重新导通，传感器状态为001，图像获取单元状态为100，图像获取单元12进行一次抓拍，对应为抓拍时机c)；

Status6：L3重新导通，传感器状态为000，图像获取单元状态为000。

经过上述状态之后，集装箱通过通道，传感器和图像获取单元重新进入Status0状态，等待下辆车进入。

图19为显示图17中的车载集装箱号码获取系统的抓拍状态的另一过程示意图，图19中的上部示出了车载集装箱号码获取系统相对于集装箱的相对移动，图19中的下部示出了图17中的集装箱号码获取系统的抓拍时机和状态转换关系的示意图，其中虚线框表示三个抓拍状态。

在图19中：

Status0：集装箱尚未进入车载检测通道，传感器状态为000，图像获取单元状态为000；

Status1：集装箱前沿遮挡L3，传感器状态为001，图像获取单元状态为000；

Status2：集装箱遮挡L1、L3，传感器状态为011，图像获取单元状态为100，图像获取单元12进行一次抓拍，对应为抓拍时机c)；

Status3：集装箱遮挡传感器L1、L2、L3，传感器状态为111，图像获取单元状态为010，图像获取单元14进行一次抓拍，对应为抓拍时机b)；

Status4：L3重新导通，传感器状态为110，图像获取单元状态为001，图像获取单元11进行一次抓拍，对应为抓拍时机a)；

Status5：L1重新导通，传感器状态为100，图像获取单元状态为000；

Status6：L2重新导通，传感器状态为000，图像获取单元状态为000。

经过上述状态之后，传感器和图像获取单元重新进入Status0状态，等待下辆车进入。

无论集装箱是正向通过还是反向通过，均不限制下一辆车的进入方向。

这种对称布局条件下，集装箱正向通过和反向通过时，图像获取单元11、12拍摄角度和拍摄距离几乎相同、图像获取单元13、14拍摄角度和拍摄距离几乎相同，从而字符识别算法可使用同一组校正参数对图像获取单元所拍摄的图像进行校正。

以上描述了集装箱号码识别方法，相应地，本发明的实施例提出了一种集装箱号码识别系统，集装箱号码识别系统包括：

载车；

设置在载车上的图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；以及

号码识别装置，至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像或数据识别集装箱号码。号码识别装置可以设置在载车上，也可以独立于载车设置，而通过有线或无线通信获取图像获取单元的数据。

如此，通过利用图像获取单元基于触发单元的触发信号而获取集装箱至少两个面的集装箱号码图像，并利用字符识别算法从获取的一张或多张图像中提取集装箱号码字符。图像获取装置所抓拍同一集装箱的多张号码图像是集装箱的不同位置角度获得的，字符识别算法从中分别提取识别结果，然后对这些结果进行表决，得出正确性最大的结果。如所知的，每一个面上的集装箱号码均是相同的，即使一个面上的集装箱号码由于污损、遮挡或者残缺而不能被完整识别，也可以利用另一个面上的完整集装箱号码识别，或者是综合利用至少两个面上的集装箱号码识别(如两个面上的号码的不同部分污损，即一个面上的号码的部分污损，而另一个面上的号码的对应部分完好，则可以使用另一个面上的号码的该对应部分代理所述一个面上的号码的污损部分以获得完整号码)，从而可以在集装箱一次通过的情况下，就可以准确获知集装箱号码。即，获取同一集装箱更多位置的号码图像，有助于识别结果正确性的提高。

可选地，在上述系统中，任意两个图像获取单元在所述相对移动方向上的投影之间的距离小于集装箱的长度。由于图像获取单元之间在相对移动方向上的距离小于集装箱的长度，所以，可以将检测通道的长度设置成小于集装箱的长度，从而节省了布置空间。

进一步地，在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定。换言之，无论集装箱从哪个方向上通过，拍摄同一位置的集装箱号码时，摄像机与集装箱相对位置固定，集装箱正反向通过时摄像机无需变焦和调整其他参数。如此，本发明提出了一种双向自适应集装箱号码获取系统。即，无论集装箱从哪个方向进入，均可以准确获取集装箱喷涂号码标识部位的照片，从而能够获取集装箱号码。基于该集装箱号码，本发明的系统可以判别通过的集装箱卡车所载集装箱的类型和数量，以及能够同时得到集装箱的尺寸代码和箱型代码。采用双向自适应集装箱号码获取系统，集装箱卡车的进入方向不受限制。特别是双向自适应集装箱号码获取系统作为集装箱X射线检查系统的附加设备时，双向自适应集装箱号码获取系统安装在检查通道上，当集装箱X射线检查系统进行双向检查以提高集装箱通过率时，集装箱号码获取系统可以同步获取集装箱号码。

可选地，如图2所示，所述触发单元包括第一组传感器，所述第一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第一信号发射部21a和第一信号接收部21b；所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12，所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元分别位于第一组传感器的第一信号线路的两侧。进一步地，所述第一图像获取单元11和所述第二图像获取单元12的连线的中点为所述第一信号线路的中点。

可选地，如图4所示，所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第二信号发射部22a和第二信号接收部22b，所述第三组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第三信号发射部23a和第三信号接收部23b；所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元11和第二图像获取单元12，所述第一图像获取单元11和所述第二图像获取单元12分别位于第一组传感器的第一信号线路的两侧。进一步地，如图6-7所示，所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元13，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像。更进一步地，所述至少两个图像获取单元还包括第四图像获取单元14，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像。在可选的示例中，所述第一图像获取单元11和所述第二图像获取单元12的连线的中点构成所述第三图像获取单元13和所述第四图像获取单元14的连线的中点。

如图8-9、12-13所示，所述触发单元还包括第一组传感器，所述第一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的第一信号发射部21a和第一信号接收部21b，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间；所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元13和第四图像获取单元14，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像。进一步地，如图8-9所示，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间的中间位置；且所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点构成所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的连线的中点以及所述第一信号线路的中点。

在本发明的集装箱号码获取系统中，第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的对称布置和/或所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的对称布置，使得抓拍时机对称，从而相互对称布置的图像获取单元可以使用同一组校正参数，减少字符识别算法对图像校正的工作量。具体地，例如，在图5中，第一图像获取单元11与第二图像获取单元12拍摄的图像无论是拍摄距离、还是角度都是一致的。如此，所拍的字符在图像中的位置及由于使用镜头造成的字符变形也是一样的。对于每一种变形的字符，图像算法需一组校正参数对字符图像进行校正后，再进行识别。而校正参数需要针对不同位置的图像获取单元逐一进行。如果采用对称的布局，我们可以发现第一图像获取单元11与第二图像获取单元12可以使用由其中一个相机标定生成的校正参数即可，减少了标定工作。反过来，如果不采用对称的布局，则每一个图像获取单元的拍摄角度、距离均不一致，就需要对每一个图像获取单元进行校正。另外，如果集装箱沿正反向通过时抓拍时机不对称，则会造成成像时焦距不一致，需增加图像获取单元自动调焦的工作，在集装箱高速通过时，自动调焦工作可能来不及完成，从而造成图像失焦。

如图15所示，所述至少两个图像获取单元包括适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的一个面上的集装箱号码图像的一个图像获取单元11(12)和适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的另一个侧面上的集装箱号码图像的另一个图像获取单元13(14)；所述触发单元包括一组传感器，所述一个图像获取单元和所述另一个图像获取单元分别基于来自所述一组传感器的信号而被同时触发。

如图16所示，所述至少两个图像获取单元包括适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的一个面上的集装箱号码图像的一个图像获取单元11和适于获取集装箱的前面、后面、侧面、顶面中的另一个侧面上的集装箱号码图像的另一个图像获取单元13；所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的两组传感器23，所述一个图像获取单元和所述另一个图像获取单元分别基于来自所述两组传感器的信号而被触发，每一组传感器包括垂直于相对移动方向分别位于集装箱两侧的信号发射部和信号接收部。

虽然在上文已经公开了结合了本发明的原理的示例性实施例，但本发明不限定于所公开的实施例。相反地，本申请旨在使用本发明的一般原则覆盖本发明的任何变化、用途或修改。而且，本发明意图涵盖偏离本公开内容的、如落入本发明所属领域中已知或习惯做法范围内这种内容。

Claims (22)

1.一种集装箱号码识别方法，包括步骤：

提供载车，所述载车上设置有图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；

基于载车相对于集装箱的相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像；

至少基于来自所述至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像识别集装箱号码；

其中，所述至少两个图像获取单元中每一个图像获取单元的位置设置成使得：在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定；集装箱正反向通过时摄像机无需变焦和调整其他校正参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

基于所述相对移动，所述多个图像获取单元中的至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像，

其中：

在所述相对移动方向上，任意两个图像获取单元的投影之间的距离小于集装箱的长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述触发单元包括第一组传感器，所述第一组传感器包括位于载车检测用内侧的第一信号接收部；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元获取所述一面上的集装箱号码图像；以及在集装箱的前面和后面中的另一面离开而恢复所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元获取所述另一面上的集装箱号码图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点为所述第一信号线路的中点。

5.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括位于载车检测用内侧的第二信号接收部，所述第三组传感器包括位于载车检测用内侧的第三信号接收部；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第二组传感器的第二信号线路时，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元获取前面和后面中的所述一面上的集装箱号码图像；以及在集装箱的前面和后面中的另一面离开而恢复所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元获取所述另一面上的集装箱号码图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤还包括：在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第三图像获取单元获取所述一个侧面上的集装箱号码图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

所述至少两个图像获取单元还包括第四图像获取单元，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤还包括：在集装箱的前面和后面中的一面开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，所述第四图像获取单元获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点构成所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的连线的中点。

9.根据权利要求5所述的方法，其中：

所述触发单元还包括第一组传感器，所述第一组传感器包括位于载车检测用内侧的第一信号接收部，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间；

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元和第四图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤还包括：在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第三图像获取单元获取所述一个侧面上的集装箱号码图像；在集装箱的前面和后面中的另一面开始离开而恢复所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第四图像获取单元获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像。

10.根据权利要求9所述的方法，其中：

在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间的中间位置；

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点构成所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的连线的中点以及所述第一信号线路的中点。

11.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括位于载车检测用内侧的第二信号接收部，所述第三组传感器包括位于载车检测用内侧的第三信号接收部；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元；

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元和第四图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：

在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第三图像获取单元获取所述一个侧面上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元获取前面和后面中的所述一面上的集装箱号码图像；

在集装箱的前面和后面中的另一面开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，所述第四图像获取单元获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元获取前面和后面中的所述另一面上的集装箱号码图像。

12.根据权利要求2所述的方法，其中：

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括位于载车检测用内侧的第二信号接收部，所述第三组传感器包括位于载车检测用内侧的第三信号接收部；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元；

所述触发单元还包括第一组传感器，所述第一组传感器包括位于载车检测用内侧的第一信号接收部，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间；

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元和第四图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像；

“至少两个图像获取单元在不同时刻基于触发单元的信号分别获取所述多个面中的至少两个面上的集装箱号码图像”的步骤包括：

在集装箱的前面和后面中的一面开始遮挡所述第三组传感器的第三信号线路时，所述第三图像获取单元获取所述一个侧面上的集装箱号码图像、且所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的一个图像获取单元获取前面和后面中的所述一面上的集装箱号码图像；

在集装箱的前面和后面中的另一面开始离开而恢复所述第二组传感器的第二信号线路时，所述第四图像获取单元获取所述另一个侧面上的集装箱号码图像；以及

在集装箱的前面和后面中的另一面开始离开而恢复所述第一组传感器的第一信号线路时，所述第一图像获取单元和第二图像获取单元中对应的另一个图像获取单元获取前面和后面中的另一面上的集装箱号码图像。

13.一种集装箱号码识别系统，包括：

载车；

设置在载车上的图像获取装置，所述图像获取装置包括触发单元和多个图像获取单元，所述多个图像获取单元适于分别获取集装箱的多个面上的集装箱号码图像；

号码识别装置，至少基于来自至少两个图像获取单元的关于集装箱号码的图像识别集装箱号码，

其中：

任意两个图像获取单元在相对移动方向上的投影之间的距离小于集装箱的长度；

在两个相反的相对移动方向上，所述至少两个图像获取单元中的每一个图像获取单元获取对应面上的集装箱号码图像时相对于集装箱的所述对应面的相对位置固定；集装箱正反向通过时摄像机无需变焦和调整校正参数。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，

所述集装箱的长度是指标准短集装箱的长度。

15.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中：

所述触发单元包括第一组传感器，所述第一组传感器包括位于载车检测用内侧的第一信号接收部；所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元，所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元分别位于第一组传感器的第一信号线路的两侧。

16.根据权利要求15所述的系统，其中：

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点为所述第一信号线路的中点。

17.根据权利要求13-14中任一项所述的系统，其中：

所述触发单元包括沿相对移动方向间隔开布置的第二组传感器和第三组传感器，所述第二组传感器包括位于载车检测用内侧的第二信号接收部，所述第三组传感器包括位于载车检测用内侧的第三信号接收部；

所述至少两个图像获取单元包括适于分别获取集装箱的前面和后面上的集装箱号码图像的第一图像获取单元和第二图像获取单元，所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元分别位于第一组传感器的第一信号线路的两侧。

18.根据权利要求17所述的系统，其中：

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像。

19.根据权利要求18所述的系统，其中：

所述至少两个图像获取单元还包括第四图像获取单元，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像。

20.根据权利要求19所述的系统，其中：

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点构成所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的连线的中点。

21.根据权利要求17所述的系统，其中：

所述触发单元还包括第一组传感器，所述第一组传感器包括位于载车检测用内侧的第一信号接收部，在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间；

所述至少两个图像获取单元还包括第三图像获取单元和第四图像获取单元，所述第三图像获取单元适于获取集装箱的一个侧面上的集装箱号码图像，所述第四图像获取单元适于获取集装箱的另一个侧面上的集装箱号码图像。

22.根据权利要求21所述的系统，其中：

在所述相对移动方向上，所述第一组传感器位于所述第二组传感器与所述第三组传感器之间的中间位置；

所述第一图像获取单元和所述第二图像获取单元的连线的中点构成所述第三图像获取单元和所述第四图像获取单元的连线的中点以及所述第一信号线路的中点。