CN104359459B - 采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 - Google Patents
采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104359459B CN104359459B CN201410726508.XA CN201410726508A CN104359459B CN 104359459 B CN104359459 B CN 104359459B CN 201410726508 A CN201410726508 A CN 201410726508A CN 104359459 B CN104359459 B CN 104359459B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lining ring
- coordinate
- tunnel
- point set
- lining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 5
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 201000010099 disease Diseases 0.000 abstract 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 abstract 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract 1
- 238000004445 quantitative analysis Methods 0.000 abstract 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 238000006049 ring expansion reaction Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C7/00—Tracing profiles
- G01C7/06—Tracing profiles of cavities, e.g. tunnels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，该方法采用三维激光扫描获取隧道的各衬砌环点云数据，通过提取各衬砌环的点云数据，绕各衬砌环轴线中心位置平移旋转后至标准圆柱体按里程顺序排列，再将衬砌环内壁点云数据经等角正切投影展开至平面，最后利用投影后的点云反射率信息插值生成隧道内壁影像。本发明的优点是，采用本方法生成的隧道内壁影像的里程精度、主要特征物尺寸量算精度以及影像分辨率均较高，影像信息经人工或计算机视觉判读之后可提取隧道病害信息的位置、大小、面积、类型等；此外该方法可作为隧道维护的新技术手段，能大幅提高隧道巡检的定量分析能力。
Description
技术领域
本发明涉及隧道内壁影像信息采集方法，具体涉及一种采用三维激光扫描反射率信息经投影与插值生成隧道内壁二维可量测影像的方法。
背景技术
在城市轨道交通隧道维护工作中，通过对隧道内壁影像信息的判读可识别并量测附属设备的空间分布和表观病害信息。传统的影像获取一般采用人工光学照相，该采集方式受制于隧道内光线条件和作业时间限制，难以采集大量高精度的可量测隧道内壁影像。
传统隧道内壁影像信息采集方法，主要采用单镜头或多镜头光学方式采集隧道内壁360°影像，然后经拼接处理形成内壁展开影像图。光学方式所采集的影像质量依赖于光线条件，且难以通过形成立体影像来获取可量测的影像，一次拍摄作业所采集的内壁影像长度和宽度也受较大限制。
发明内容
本发明的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，该方法通过提取各衬砌环的点云数据，绕各衬砌环轴线中心位置平移旋转后至标准圆柱体按里程顺序排列，再将衬砌环内壁点云数据经等角正切投影展开至平面，最后利用投影后的点云反射率信息插值生成隧道内壁影像。
本发明目的实现由以下技术方案完成：
一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：定义衬砌环Q，衬砌环 由X0,Y0,Z0,R,W,α,β参数定义，其中：为所述衬砌环中心轴线的中点，R为所述衬砌环的内径，W为衬砌环宽度，α为轴线在XOY平面的方位角，β为所述隧道轴线纵坡角；采用三维激光扫描获取所述隧道的各衬砌环点云数据，所述点云包括坐标和反射率信息；根据衬砌环在工程坐标系O-XYZ中的点云坐标，来确定衬砌环在XOY平面内投影矩形内的点集；将点集进行平移旋转，获得在里程坐标系o-xyz下的新点集；在点集中提取在里程坐标系o-xyz的xoy平面内投影矩形内的点集，其中该投影矩形中的A2B2与投影矩形中的D1C1共边，沿x轴平移衬砌环所在里程获得点集，点集为衬砌环在里程坐标系o-xyz的里程方向上的有序点集；之后将衬砌环内壁点云数据经等角正切投影展开至平面，利用投影后的点云反射率信息插值计算生成所述隧道的二维内壁影像。
投影矩形在工程坐标系O-XYZ中的坐标为：
其中， 为衬砌环上的点云数据,R为衬砌环内径，W为衬砌环宽度，αi为衬砌环中心轴线在XOY平面的方位角，βi为衬砌环中心轴线纵坡角。
将工程坐标系O-XYZ中的点集坐标转换为在里程坐标系o-xyz下的点集，所采用的坐标转换公式为：
其中，为点集，R1、R2分别为：
，
其中α为衬砌环中心轴线在XOY平面的方位角，β为衬砌环中心轴线纵坡角。
投影矩形在里程坐标系o-xyz中的坐标为：
点集在里程坐标系o-xyz中的坐标为：
其中，R为衬砌环内径，W为衬砌环宽度，为点集。
点集在oo-xxyyzz坐标系下的极坐标表示为：，，，沿yy轴经圆柱等角正切投影后各点的坐标为，，其中为切线与zz轴之间的夹角。
角度取值为：。
所述插值计算可以采用反距离权重插值算法、线性插值算法、邻近插值算法、自然邻居插值算法中的一种。
本发明的优点是，采用本方法生成的隧道内壁影像的里程精度、主要特征物尺寸量算精度以及影像分辨率均较高，影像信息经人工或计算机视觉判读之后可提取隧道病害信息的位置、大小、面积、类型等；此外该方法可作为隧道维护的新技术手段，能大幅提高隧道巡检的定量分析能力。
附图说明
图1为本发明中衬砌环圆柱体在工程坐标系O-XYZ中的几何参数示意图；
图2为本发明中投影矩形□A1B1C1D1和投影矩形□A2B2C2D2在里程方向的示意图；
图3为本发明中投影矩形□A1B1C1D1和投影矩形□A2B2C2D2在工程坐标系O-XYZ中的示意图；
图4为本发明中衬砌环按圆柱等角正切投影的示意图Ⅰ；
图5为本发明中衬砌环按圆柱等角正切投影的示意图Ⅱ；
图6为本发明中衬砌环展开后的示意图。
具体实施方式
以下结合附图通过实施例对本发明的特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：
实施例：本实施例具体涉及一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，三维激光扫描技术是一种以激光测距方式快速获取被测物体三维坐标及激光反射率的测量技术，所采集的高密度点云数据可直观反应物体的几何尺寸和激光反射率差异信息。采用三维激光扫描技术采集隧道内壁影像，需要解决的问题主要在于数据的投影变换与插值计算。投影变换方面，三维激光扫描所采集的原始数据需经投影变换，方可转换为可量测的二维展开影像图供隧道维护工作使用。针对单圆盾构隧道，本实施例提出了一种基于圆柱分段等角度正切投影生成隧道内壁影像的算法。插值计算方面，目前成熟的插值算法包括：反距离权重（IDW），线性（Linear），邻近(Nearest)，自然邻居（Natural neighbour）等插值算法。
如图1-5所示，本实施例中的方法是基于盾构隧道衬砌环设计形状为标准圆柱体、沿轴线法向量分段连续的假设，将实体单圆盾构隧道抽象为一组按轴线方向有序排列的圆柱体，即以圆柱体的中心线和直径代表衬砌环的轴线与内径；通过提取各衬砌环的点云数据，绕各衬砌环轴线中心位置平移旋转后至标准圆柱体按里程顺序排列，再将衬砌环内壁点云数据经等角正切投影展开至平面，最后利用投影后的点云反射率信息插值生成隧道内壁影像。具体实现步骤如下：
（1）衬砌环圆柱体的定义
根据空间几何理论，衬砌环圆柱体Q由7个独立的参数定义，即X0,Y0,Z0,R,W,α,β，其含义如图1中所示，其中：为衬砌环中心轴线的中点，R为衬砌环内径，W为衬砌环宽度，α为轴线在XOY平面的方位角，β为隧道轴线纵坡角。在不考虑衬砌环变形和测量误差的前提下，标准衬砌环内壁任意点到隧道轴线的空间距离，其中：,。
（2）基于投影范围初步提取衬砌环点云
如图1、2、3所示，根据衬砌环的中轴线坐标、方向向量、环片内径R和宽度W，其中i=1、2、3…n,确定衬砌环在工程坐标系（O-XYZ）的XOY平面内投影矩形内的点集，其中：在工程坐标系（O-XYZ）的坐标为下式所示：
公式中， 表示衬砌环上的点云数据。
（3）衬砌环点云的坐标变换
将点集进行平移旋转，获得在里程坐标系（o-xyz）下的新点集，其坐标转换公式为：
其中，
为点集；
XQ1为坐标转换的X坐标轴平移量；
YQ1为坐标转换的Y坐标轴平移量；
ZQ1为坐标转换的Z坐标轴平移量；
R1为坐标转换的平面旋转矩阵；
R2为坐标转换的坡度改正旋转矩阵；
R1和R2分别为下式：
点集中提取在里程坐标系（o-xyz）的xoy平面内投影矩形内的点集，再沿x轴平移衬砌环所在里程即获得点集，即为衬砌环在里程坐标系（o-xyz）的里程方向有序点集。其中：在（o-xyz）坐标系的坐标为下式所示:
点集在里程坐标系o-xyz中的坐标为：
(4)圆柱等角正切投影
点集在oo-xxyyzz坐标系下的极坐标表示为：，，。沿yy轴经圆柱等角正切投影后各点的，，见图4、5所示，本实施例取，以便于过滤隧道整体道床信息，其中，xx表示断面方向，yy表示里程方向，zz表示高度方向，为切线与zz轴之间的夹角。
（5）插值生成影像
采用反距离权重（IDW），线性（Linear），邻近(Nearest)，自然邻居（Naturalneighbour）等插值算法，隧道衬砌环内采集的高密度点云插值，较适合采用自然邻居（Natural neighbour）算法，利用投影后的点云反射率信息生成隧道内壁影像。
为了验证上述数学模型的正确性，编制了一套Matlab语言的圆柱分段正切投影程序，并利用ArcGIS Python语言实现了影像数据的插值生成。经统计，采用本实施例中方法生成的隧道内壁影像的里程精度优于3cm，主要特征物尺寸量算精度优于5cm，影像分辨率优于5mm，具有精确的坐标量测和病害信息判读功能。
Claims (7)
1.一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：定义衬砌环Q，衬砌环由X0,Y0,Z0,R,W,α,β参数定义，其中：为所述衬砌环中心轴线的中点，R为所述衬砌环的内径，W为衬砌环宽度，α为轴线在XOY平面的方位角，β为所述隧道轴线纵坡角；采用三维激光扫描获取所述隧道的各衬砌环点云数据，所述点云包括坐标和反射率信息；根据衬砌环在工程坐标系O-XYZ中的点云坐标，来确定衬砌环在XOY平面内投影矩形内的点集；将点集进行平移旋转，获得在里程坐标系o-xyz下的新点集；在点集中提取在里程坐标系o-xyz的xoy平面内投影矩形内的点集，其中该投影矩形中的A2B2与投影矩形中的D1C1共边，沿x轴平移衬砌环所在里程获得点集，点集为衬砌环在里程坐标系o-xyz的里程方向上的有序点集；之后将衬砌环内壁点云数据经等角正切投影展开至平面，利用投影后的点云反射率信息插值计算生成所述隧道的二维内壁影像。
2.根据权利要求1所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于投影矩形在工程坐标系O-XYZ中的坐标为：
其中， 为衬砌环上的点云数据,R为所述衬砌环内径，W为所述衬砌环宽度，αi为衬砌环中心轴线在XOY平面的方位角，βi为衬砌环中心轴线纵坡角。
3.根据权利要求1所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于将工程坐标系O-XYZ中的点集坐标转换为在里程坐标系o-xyz下的点集，所采用的坐标转换公式为：
XQ1为坐标转换的X坐标轴平移量；
YQ1为坐标转换的Y坐标轴平移量；
ZQ1为坐标转换的Z坐标轴平移量；
其中，为点集，R1、R2分别为：
，
其中α为衬砌环中心轴线在XOY平面的方位角，β为衬砌环中心轴线纵坡角。
4.根据权利要求1所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于投影矩形在里程坐标系o-xyz中的坐标为：
点集在里程坐标系o-xyz中的坐标为：
其中，R为所述衬砌环内径，W为所述衬砌环宽度，为点集。
5.根据权利要求1所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于点集在oo-xxyyzz坐标系下的极坐标表示为：，，，沿yy轴经圆柱等角正切投影后各点的坐标为，，其中为切线与zz轴之间的夹角。
6.根据权利要求5所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于角度取值为：。
7.根据权利要求1所述的一种采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法，其特征在于所述插值计算可以采用反距离权重插值算法、线性插值算法、邻近插值算法、自然邻居插值算法中的一种。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410726508.XA CN104359459B (zh) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410726508.XA CN104359459B (zh) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104359459A CN104359459A (zh) | 2015-02-18 |
| CN104359459B true CN104359459B (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=52526744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410726508.XA Active CN104359459B (zh) | 2014-12-04 | 2014-12-04 | 采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104359459B (zh) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106152950B (zh) * | 2016-07-29 | 2018-12-25 | 上海岩土工程勘察设计研究院有限公司 | 一种基于衬砌断面几何特征移动扫描数据里程定位方法 |
| CN106875439B (zh) * | 2017-02-20 | 2019-06-07 | 天津大学 | 基于三维点云模型的单晶硅棒外形尺寸测量方法 |
| CN107246863B (zh) * | 2017-05-11 | 2021-11-30 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 一种不规则断面隧道内壁影像投影展开方法 |
| CN107270825B (zh) * | 2017-05-11 | 2019-08-23 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 一种大圆盾构隧道直径解算方法 |
| CN107393006B (zh) * | 2017-07-26 | 2021-02-12 | 河海大学 | 一种衡量隧道整体变形的方法 |
| CN109798830B (zh) * | 2017-11-17 | 2020-09-08 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 隧道附属物几何特征测量方法 |
| CN108120389A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-06-05 | 长江空间信息技术工程有限公司(武汉) | 基于三维激光点云的封闭曲面变形检测方法 |
| CN108362308B (zh) * | 2018-01-19 | 2021-09-03 | 同济大学 | 一种利用隧道环缝的移动激光测量系统里程校正方法 |
| CN108230442A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-29 | 上海岩土工程勘察设计研究院有限公司 | 一种盾构隧道三维仿真方法 |
| CN108981605A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-11 | 广州市杜格科技有限公司 | 物体三维纹理特征的检测方法及其系统 |
| CN109707400A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-05-03 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 圆形盾构通缝隧道管片相邻分块的相对转动评价方法 |
| CN111486797B (zh) * | 2019-01-29 | 2021-07-06 | 上海京海工程技术有限公司 | 一种地铁圆形盾构隧道横向直径的自动提取方法 |
| CN110111249B (zh) * | 2019-04-03 | 2022-09-23 | 武汉天际航信息科技股份有限公司 | 一种隧道内壁拼图影像的获取和生成方法及系统 |
| CN110322428B (zh) * | 2019-05-07 | 2021-07-30 | 武汉汉宁轨道交通技术有限公司 | 检测隧道病害的方法、装置及电子设备 |
| CN110765543B (zh) * | 2019-11-26 | 2023-02-28 | 上海勘察设计研究院(集团)有限公司 | 一种基于扫描点云的双圆盾构隧道横径解算方法 |
| CN110942516B (zh) * | 2019-11-30 | 2023-02-10 | 中铁一局集团有限公司 | 一种基于激光扫描数据的隧道漫游视频生成方法 |
| CN111325747B (zh) * | 2020-03-19 | 2023-07-11 | 北京城建勘测设计研究院有限责任公司 | 一种矩形隧道的病害检测方法及装置 |
| CN111402171A (zh) * | 2020-03-24 | 2020-07-10 | 上海勃发空间信息技术有限公司 | 一种基于隧道通用断面的点云投影纠正方法 |
| CN111553868B (zh) * | 2020-04-29 | 2022-03-01 | 南京航空航天大学 | 一种基于改进sobel算子的隧道反射率影像滤波方法 |
| CN112857252B (zh) * | 2021-01-12 | 2023-04-07 | 深圳市地铁集团有限公司 | 一种基于反射率强度的隧道影像边界线检测方法 |
| CN113174964A (zh) * | 2021-05-06 | 2021-07-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种保护地铁隧道的框架-悬桩支撑结构体系及其工法 |
| CN113554614B (zh) * | 2021-07-21 | 2022-12-20 | 中国人民解放军陆军工程大学 | 一种用于点云拼接的管道测量系统位姿标定方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102564393A (zh) * | 2011-12-28 | 2012-07-11 | 北京工业大学 | 隧道全断面三维激光监控量测方法 |
| JP5631512B2 (ja) * | 2014-01-14 | 2014-11-26 | 株式会社ソーキ | ３次元レーザスキャナを用いたトンネル断面計測方法 |
-
2014
- 2014-12-04 CN CN201410726508.XA patent/CN104359459B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104359459A (zh) | 2015-02-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104359459B (zh) | 采用三维激光扫描反射率信息生成隧道内壁影像的方法 | |
| CN105066909B (zh) | 一种手持式多激光条纹快速三维测量方法 | |
| CN102564335B (zh) | 一种大型隧道变形测量方法 | |
| US8078025B2 (en) | Vehicle dynamic measurement device and method for comprehensive parameters of rail wear | |
| CN109544679B (zh) | 管道内壁的三维重建方法 | |
| CN103575227B (zh) | 一种基于数字散斑的视觉引伸计实现方法 | |
| CN103714571B (zh) | 一种基于摄影测量的单像机三维重建方法 | |
| CN102927908B (zh) | 机器人手眼系统结构光平面参数标定装置及方法 | |
| CN107301648B (zh) | 基于重叠区域边界角度的冗余点云去除方法 | |
| Xie et al. | Study on construction of 3D building based on UAV images | |
| CN105046743A (zh) | 一种基于全局变分技术的超高分辨率三维重建方法 | |
| CN103605135B (zh) | 一种基于断面剖分的道路特征提取方法 | |
| CN112282847B (zh) | 一种煤矿井下巷道形变监测方法 | |
| CN105046746A (zh) | 一种数字散斑人体三维快速扫描方法 | |
| CN103713287B (zh) | 一种基于互质多基线的高程重建方法及装置 | |
| CN102155923A (zh) | 基于立体靶标的拼接测量方法及系统 | |
| CN105957096A (zh) | 一种用于三维数字图像相关的相机外参标定方法 | |
| CN106978774A (zh) | 一种路面坑槽自动检测方法 | |
| CN107421502A (zh) | 一种铁路货车限界自动化测量方法 | |
| CN109017867A (zh) | 钢轨波磨动态测量方法 | |
| CN105043301A (zh) | 一种用于三维测量的光栅条纹相位求解方法 | |
| CN106033653A (zh) | 一种基于地面激光扫描的三维室内地图制作方法 | |
| CN106949830A (zh) | 一种成像系统内置标尺的测试技术及其计算方法与应用 | |
| CN103308000A (zh) | 基于双目视觉的曲线物体测量方法 | |
| CN109544607A (zh) | 一种基于道路标志线的点云数据配准方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Cheng Shengyi Inventor after: Xu Zhengwen Inventor after: Guo Chunsheng Inventor after: Hou Jingzong Inventor after: Fu He Kuan Inventor after: Chu Pingjin Inventor before: Xu Zhengwen Inventor before: Guo Chunsheng Inventor before: Hou Jingzong Inventor before: Fu He Kuan |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: XU ZHENGWEN GUO CHUNSHENG HOU JINGZONG FU HEKUAN TO: CHENG SHENGYI XU ZHENGWEN GUO CHUNSHENG HOU JINGZONG FU HEKUAN CHU PINGJIN |
|
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 200093 No. 38 Shui Feng Road, Yangpu District, Shanghai. Patentee after: SGIDI ENGINEERING CONSULTING (Group) Co.,Ltd. Address before: 200032 18, building 681, Xiao Mu Qiao Road, Xuhui District, Shanghai. Patentee before: SHANGHAI GEOTECHNICAL INVESTIGATIONS & DESIGN INSTITUTE Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 200093 No. 38 Shui Feng Road, Yangpu District, Shanghai. Patentee after: Shanghai Survey, Design and Research Institute (Group) Co.,Ltd. Address before: 200093 No. 38 Shui Feng Road, Yangpu District, Shanghai. Patentee before: SGIDI ENGINEERING CONSULTING (Group) Co.,Ltd. |