CN104343758A - 一种户外表演机器人的液压系统 - Google Patents

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    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/17—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors using two or more pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
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    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means

Abstract

本发明公布了一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱，包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元连接，所述主阀单元的输出端用于分别控制一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸、回转马达以及翅膀油缸的工作。本系统结构简单、控制精准；输出力量大、功率/质量比大，可以无级调速、无冲击、易于远距离传动控制。

Description

一种户外表演机器人的液压系统
技术领域
本发明涉及一种户外表演机器人的液压系统。
背景技术
世界上仅有的一个超大型户外表演类机器人为新加坡仙鹤芭蕾，包括有六个动作：整体回转，一级臂起落，二级臂起落，三级臂（仙鹤头）左右摆动、上下摆动和转动，翅膀的摆动。其中，整体回转、一、二级臂起落三个动作为液压驱动，其余三个动作均为电机驱动，这种驱动方式动力传动力量小，只能短距离驱动，且冲击大。
发明内容
本发明目的是针对现有技术存在的缺陷提供一种户外表演机器人的液压系统。
本发明为实现上述目的，采用如下技术方案：一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱，还包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元连接，所述主阀单元的输出端用于分别控制一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸、回转马达以及翅膀油缸的工作。
进一步的，所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸上分别设置有位移传感器；所述回转马达上设置有旋转编码器。
进一步的，由所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸分别驱动的一级臂、二级臂、三级臂和翅膀上设置有角度传感器。
优选的，所述主阀单元为电磁换向阀单元或者为液动换向阀单元；所述液动换向阀单元由电磁阀控制单元控制工作，所述电磁阀控制单元至少由一个电磁阀构成。
进一步的，所述电磁阀控制单元的进油端依次串接有过滤器、蓄能器、单向阀和通过电动机驱动的先导泵；所述先导泵分别与先导电磁开关和先导安全阀并联。
进一步的，还包括有主控制器，其用于控制所述电动机单元、主泵单元、电磁阀控制单元以及角度传感器和旋转编码器。
优选的，所述电动机单元由五个主电动机构成；所述主泵单元由五个主泵构成；所述主阀单元由五个主阀构成。
进一步的，所述电磁阀控制单元由五个电磁阀构成。
本发明的有益效果：本系统结构简单合理、控制精准；输出力量大、功率/质量比大，可以无级调速、无冲击、易于远距离传动控制。
附图说明
图1本发明的结构示意图；
图2本发明的工作原理图。
具体实施方式
图1、图2所示，为一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱17，还包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元18；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元18连接，所述主阀单元18的输出端用于分别控制一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8、回转马达9以及翅膀油缸10的工作。
其中，所述一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8和翅膀油缸10上分别设置有位移传感器101；所述回转马达9上设置有旋转编码器102。由所述一级臂油缸6、二级臂油缸7、三级臂油缸8和翅膀油缸10分别驱动的一级臂、二级臂、三级臂和翅膀上还都设置有角度传感器（图中未标出）。其中，主阀单元18可选为电磁换向阀单元或者选为液动换向阀单元；当所述主阀单元18为液动换向阀单元时，该液压系统还包括至少由一个电磁阀构成的电磁阀控制单元1，所述电磁阀控制单元1用于控制所述液动换向阀单元的工作。所述电磁阀控制单元1的进油端依次串接有过滤器20、蓄能器2、单向阀21和通过电动机驱动的先导泵3；所述先导泵3分别与先导电磁开关4和先导安全阀5并联。另外，根据图2中可知，为了便于集中的精确控制整个系统工作，该液压系统中还可设置有主控制器100，其用于控制电动机单元、主泵单元、电磁阀控制单元1以及角度传感器和旋转编码器的工作。在实际选用时，为了使整个液压系统的结构更加合理和完整，所述电动机单元可由五个主电动机构成，所述主泵单元可由五个主泵构成，所述主阀单元可由五个主阀构成，所述电磁阀控制单元1可由五个电磁阀构成。
图1的具体实施例中可知，第一主电动机191驱动第一主泵161将油箱17中的油输送到第一主阀11，并通过第一主阀11控制一级臂油缸6工作。同理，第二主电动机192驱动第二主泵162将油箱17中的油输送到第二主阀12，并通过第二主阀12控制二级臂油缸7工作。第三主电动机193驱动第三主泵163将油箱17中的油输送到第三主阀13，并通过第三主阀13控制三级臂油缸8工作。第四主电动机194驱动第四主泵164将油箱17中的油输送到第四主阀14，并通过第四主阀14控制回转马达9工作。第五主电动机195驱动第五主泵165将油箱17中的油输送到第五主阀15，并通过第五主阀15控制翅膀油缸10工作。若上述第一主阀11、第二主阀12、第三主阀13、第四主阀14、第五主阀15均为电磁换向阀时，该电磁换向阀需要通过与其对应的电磁阀控制工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种户外表演机器人的液压系统，包括油箱，其特征在于，还包括至少由一个主电动机构成的电动机单元，至少由一个主泵构成的主泵单元和至少由一个主阀构成的主阀单元；所述电动机单元的输出端与主泵单元连接，所述主泵单元的输出端与主阀单元连接，所述主阀单元的输出端用于分别控制一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸、回转马达以及翅膀油缸的工作。
2.如权利要求1所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸上分别设置有位移传感器，所述回转马达上设置有旋转编码器。
3.如权利要求2所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，由所述一级臂油缸、二级臂油缸、三级臂油缸和翅膀油缸分别驱动的一级臂、二级臂、三级臂和翅膀上设置有角度传感器。
4.如权利要求3所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，所述主阀单元为电磁换向阀单元或者为液动换向阀单元；所述液动换向阀单元由电磁阀控制单元控制工作，所述电磁阀控制单元至少由一个电磁阀构成。
5.如权利要求4所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，所述电磁阀控制单元的进油端依次串接有过滤器、蓄能器、单向阀和通过电动机驱动的先导泵；所述先导泵分别与先导电磁开关和先导安全阀并联。
6.如权利要求5所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，还包括有主控制器，其用于控制所述电动机单元、主泵单元、电磁阀控制单元以及角度传感器和旋转编码器。
7.如权利要求6所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，所述电动机单元由五个主电动机构成；所述主泵单元由五个主泵构成；所述主阀单元由五个主阀构成。
8.如权利要求7所述的一种户外表演机器人的液压系统，其特征在于，所述电磁阀控制单元由五个电磁阀构成。
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