CN104340221B - 一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法 - Google Patents

一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法。它包括以下步骤：当汽车制动时，如果制动前处于纯电动运行模式且第一制动器处于打开状态，则进入第一制动器打开的纯电动制动模式，如果制动前处于纯电动运行模式且第一制动器处于锁止状态，则进入第一制动器锁止的纯电动制动模式，如果制动前处于混合动力运行模式且第二制动器处于打开状态，则进入第二制动器打开的混合动力制动模式，如果制动前处于混合动力运行模式且第二制动器处于锁止状态，则进入第二制动器锁止的混合动力制动模式。本发明能够根据汽车在制动前不同的运行模式选择对应的制动模式，能够避免高车速下的电机高转速低扭矩的情况，从而提高能量回收效率。

Description

一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法
技术领域
本发明涉及能量汽车制动能量回收技术领域，尤其涉及一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法。
背景技术
在车辆制动过程中，在车辆惯性作用下，车轮带动外齿圈转动，与外齿圈耦合的电机随之转动，产生电动势，形成充电电流，蓄电池回收这一部分电能并储存在蓄电池里，双电机可以在控制指令下进行单电机制动发电或者是双电机联合制动发电。
现有技术只采用一个电机进行制动能量回收，在车速高的时候，电机转速也高，导致电机能够提供电制动扭矩较小。也就是说，在制动车速较高的时候，车辆惯性动能很高，但提供的充电功率反而降低，能量回收效果差。
发明内容
本发明的目的是克服目前能量回收控制方法在车速高的时候，电机扭矩小，能量回收效果差的技术问题，提供了一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，其能够根据汽车在制动前不同的运行模式选择对应的制动模式，能够避免高车速下的电机高转速低扭矩的情况，从而提高能量回收效率。
为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：
本发明的一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，包括以下步骤：
S1：当汽车制动时，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于打开状态，则执行步骤S2，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于锁止状态，则执行步骤S3，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于打开状态，则执行步骤S4，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于锁止状态，则执行步骤S5；
S2：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH并发送给整车控制单元，电机控制器设置第一电机驱动、第二电机发电，采集第一电机和第二电机的转速信号，并发送到整车控制单元，整车控制单元根据接收到的转速信号计算出小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2，为了保证发动机始终处于静止状态需要使行星架扭矩Tpc为0、发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，由双行星排固有的数学关系，计算出当前第一电机需要输出的扭矩TE1和第二电机需要输出的扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作；
S3：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，在该工作模式下，发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，但由于第一制动器处于锁止状态锁止行星架，行星架将作为等效杠杆的支点，其扭矩Tpc不一定为0，整车控制单元根据车速V和制动扭矩TH在预先设置的电机选择表中查找出需要工作的电机，电机控制器控制对应的电机进行制动发电；
S4：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作；
S5：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作，同时，打开第二制动器。
在本技术方案中，本控制方法适用的双行星排四轴混合动力系统包括发动机、第一电机、第二电机、主减速器以及由第一行星排和第二行星排集成为一体的双行星排，第一行星排包括小太阳轮、行星架、短行星轮以及外齿圈，第二行星排包括大太阳轮、长行星轮以及和第一行星排共用的行星架、短行星轮和外齿圈，长行星轮分别与短行星轮和大太阳轮啮合，发动机曲轴与行星架连接，外齿圈通过主减速器输出动力，小太阳轮的转轴与第一电机的转子相连接，小太阳轮转轴的延伸段连接第二制动器，可转动地套设在小太阳轮转轴外的大太阳轮的转轴与第二电机的转子相连接，行星架设有第一制动器。
作为优选，所述步骤S2中小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2的计算包括以下步骤：将第一电机的转速和第二电机的转速转换为对应的角速度，由于小太阳轮的角速度与第一电机的角速度相同，大太阳轮的角速度与第二电机的角速度相同，从而得到小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2。
作为优选，所述双行星排固有的数学关系公式如下：
nSo1＝nHo*i01+nVM*(1-i01)
nSo2＝nHo*i02+nVM*(1-i02)
wSo1＝nSo1*2*pi/60
wSo2＝nSo2*2*pi/60
其中，nSo1为第一电机转速，nSo2为第二电机转速，nHo齿圈转速，i01为小太阳轮与齿圈的传动比，i02为大太阳轮与齿圈的传动比，nVM为发动机转速，wSo1为第一电机的角速度，wSo2为第二电机的角速度，pi为圆周率；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i02+Ts2*i02＝-i02*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts1*(i02-i01)＝Tr-i02*(Tpc+Tr)
Tpc＝TEngine-Jpc*apc
Ts1＝(Tr-i02*(Tpc+Tr))/(i02-i01)
as1＝ar*i01+apc*(1-i01)
TE1＝Js1*as1+Ts1；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i01+Ts2*i01＝-i01*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts2(i02-i01)＝i01*(Tpc+Tr)-Tr
Ts2＝(i01*(Tpc+Tr)-Tr)/(i02-i01)
as2＝ar*i02+apc*(1-i02)
TE2＝Js2*as2+Ts2
其中，Ts1为小太阳轮扭矩，Ts2为大太阳轮扭矩，Tr为外齿圈扭矩，Tpc为行星架扭矩，TEngine为发动机扭矩，Jpc发动机转动惯量，Js1为小太阳轮转动惯量，Js2为大太阳轮转动惯量，apc为行星架角加速度，as1为小太阳轮角加速度，as2为大太阳轮角加速度，ar为外齿圈角加速度，TE1为第一电机扭矩，TE2为第二电机扭矩。
作为优选，所述怠速转速为850rpm。
本发明的实质性效果是：能够根据汽车在制动前不同的运行模式选择对应的制动模式，能够避免高车速下的电机高转速低扭矩的情况，从而提高能量回收效率。
附图说明
图1是本发明的一种工作流程图；
图2是双行星排四轴混合动力系统的结构示意图；
图3是本发明的第一制动器打开的纯电动制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图；
图4是本发明的第一制动器锁止的纯电动制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图；
图5是本发明的第二制动器打开的混合动力制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图；
图6是本发明的第二制动器锁止的混合动力制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图。
图中：1、发动机，2、第一电机，3、第二电机，4、主减速器，5、双行星排，6、小太阳轮，7、行星架，8、短行星轮，9、外齿圈，10、大太阳轮，11、长行星轮，12、发动机曲轴，13、第一制动器，14、第二制动器。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1：当汽车制动时，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于打开状态，则执行步骤S2，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于锁止状态，则执行步骤S3，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于打开状态，则执行步骤S4，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于锁止状态，则执行步骤S5；
S2：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH并发送给整车控制单元，电机控制器设置第一电机驱动、第二电机发电，采集第一电机和第二电机的转速信号，并发送到整车控制单元，整车控制单元根据接收到的转速信号计算出小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2，为了保证发动机始终处于静止状态需要使行星架扭矩Tpc为0、发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，由双行星排固有的数学关系，计算出当前第一电机需要输出的扭矩TE1和第二电机需要输出的扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作，使发动机始终处于静止状态；
汽车制动前若为纯电动运行模式，且第一制动器处于打开状态，为了保证发动机始终处于零转速静止状态，需要控制第一电机和第二电机共同运行，才能使得作用在行星架上的扭矩Tpc为0，保证等效杠杆的平衡以及发动机的绝对静止状态，如图3所示。由于整车在该运行模式下，必然会有一个电机处于驱动运行状态而另一个电机处于发电运行状态，设置第二电机发电、第一电机驱动。
将第一电机的转速和第二电机的转速转换为对应的角速度，由于小太阳轮的角速度与第一电机的角速度相同，大太阳轮的角速度与第二电机的角速度相同，从而得到小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2。
S3：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，在该工作模式下，发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，但由于第一制动器处于锁止状态锁止行星架，行星架将作为等效杠杆的支点，其扭矩Tpc不一定为0，整车控制单元根据车速V和制动扭矩TH在预先设置的电机选择表中查找出需要工作的电机，电机控制器控制对应的电机进行制动发电；
该制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图，如图4所示。如果车速V小于K1(低速状态)且扭矩Tpc小于N1(低扭矩)，电机控制器控制第一电机单独制动发电，如果车速V小于K2(中低速状态)且扭矩Tpc大于等于N1小于N2(中等扭矩)，电机控制器控制第二电机单独制动发电，如果车速V大于等于K1小于K2(中速状态)且扭矩Tpc大于N2(大扭矩)，电机控制器控制第一电机和第二电机联合制动发电。在联合发电时，如果当前汽车需要的制动扭矩TH较小，第一电机提供较小的扭矩，如果当前汽车需要的制动扭矩TH较大，第一电机提供较大的扭矩。
S4：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作；
动力系统通过电机的电制动功能进行发电，回收一部分整车动能给动力电池充电，该制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图，如图5所示。
S5：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作，同时，打开第二制动器。
该制动模式下各轴转矩模拟杠杆原理图，如图6所示。
在本技术方案中，怠速转速为850rpm，本控制方法适用的双行星排四轴混合动力系统，如图2所示，包括发动机1、第一电机2、第二电机3、主减速器4以及由第一行星排和第二行星排集成为一体的双行星排5，第一行星排包括小太阳轮6、行星架7、短行星轮8以及外齿圈9，第二行星排包括大太阳轮10、长行星轮11以及和第一行星排共用的行星架7、短行星轮8和外齿圈9，长行星轮11分别与短行星轮8和大太阳轮10啮合，发动机曲轴12与行星架7连接，外齿圈9通过主减速器4输出动力，小太阳轮6的转轴与第一电机2的转子相连接，小太阳轮6转轴的延伸段连接第二制动器14，可转动地套设在小太阳轮6转轴外的大太阳轮10的转轴与第二电机3的转子相连接，行星架7设有第一制动器13。
双行星排固有的数学关系公式如下：
nSo1＝nHo*i01+nVM*(1-i01)
nSo2＝nHo*i02+nVM*(1-i02)
wSo1＝nSo1*2*pi/60
wSo2＝nSo2*2*pi/60
其中，nSo1为第一电机转速，nSo2为第二电机转速，nHo齿圈转速，i01为小太阳轮与齿圈的传动比，i02为大太阳轮与齿圈的传动比，nVM为发动机转速，wSo1为第一电机的角速度，wSo2为第二电机的角速度，pi为圆周率；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i02+Ts2*i02＝-i02*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts1*(i02-i01)＝Tr-i02*(Tpc+Tr)
Tpc＝TEngine-Jpc*apc
Ts1＝(Tr-i02*(Tpc+Tr))/(i02-i01)
as1＝ar*i01+apc*(1-i01)
TE1＝Js1*as1+Ts1；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i01+Ts2*i01＝-i01*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts2(i02-i01)＝i01*(Tpc+Tr)-Tr
Ts2＝(i01*(Tpc+Tr)-Tr)/(i02-i01)
as2＝ar*i02+apc*(1-i02)
TE2＝Js2*as2+Ts2
其中，Ts1为小太阳轮扭矩，Ts2为大太阳轮扭矩，Tr为外齿圈扭矩，Tpc为行星架扭矩，TEngine为发动机扭矩，Jpc发动机转动惯量，Js1为小太阳轮转动惯量，Js2为大太阳轮转动惯量，apc为行星架角加速度，as1为小太阳轮角加速度，as2为大太阳轮角加速度，ar为外齿圈角加速度，TE1为第一电机扭矩，TE2为第二电机扭矩。

Claims (4)

1.一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，双行星排四轴混合动力系统包括发动机、第一电机、第二电机、主减速器以及由第一行星排和第二行星排集成为一体的双行星排，第一行星排包括小太阳轮、行星架、短行星轮以及外齿圈，第二行星排包括大太阳轮、长行星轮以及和第一行星排共用的行星架、短行星轮和外齿圈，长行星轮分别与短行星轮和大太阳轮啮合，发动机曲轴与行星架连接，外齿圈通过主减速器输出动力，小太阳轮的转轴与第一电机的转子相连接，小太阳轮转轴的延伸段连接第二制动器，可转动地套设在小太阳轮转轴外的大太阳轮的转轴与第二电机的转子相连接，行星架设有第一制动器，其特征在于，包括以下步骤：
S1：当汽车制动时，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于打开状态，则执行步骤S2，如果制动前汽车处于纯电动运行模式且第一制动器处于锁止状态，则执行步骤S3，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于打开状态，则执行步骤S4，如果制动前汽车处于混合动力运行模式且第二制动器处于锁止状态，则执行步骤S5；
S2：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH并发送给整车控制单元，电机控制器设置第一电机驱动、第二电机发电，采集第一电机和第二电机的转速信号，并发送到整车控制单元，整车控制单元根据接收到的转速信号计算出小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速 度ω2，为了保证发动机始终处于静止状态需要使行星架扭矩Tpc为0、发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，由双行星排固有的数学关系，计算出当前第一电机需要输出的扭矩TE1和第二电机需要输出的扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作；
S3：制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，在该工作模式下，发动机扭矩TEngine为0、输入行星架角加速度apc为0以及外齿圈角加速度ar为0，但由于第一制动器处于锁止状态锁止行星架，行星架将作为等效杠杆的支点，其扭矩Tpc不一定为0，整车控制单元根据车速V和制动扭矩TH在预先设置的电机选择表中查找出需要工作的电机，电机控制器控制对应的电机进行制动发电；
S4：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前 发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作；
S5：整车控制器向发动机控制器发送零转矩控制需求，当发动机转速nE大于怠速转速时，则发动机断油，发动机转速nE随着车速V的下降而下降，发动机倒拖运转；当发动机转速nE小于等于怠速转速时，则发动机恢复喷油，将发动机转速维持在怠速转；整车制动过程中，制动控制单元读取当前车速V，当车速V大于等于预设值V1时，根据当前车速V查表得到对应的发动机转速nE，并设定该发动机转速nE为发动机目标转速；当车速V小于预设值V1时，设定发动机目标转速为怠速转速；整车控制单元根据当前发动机的实际转速与目标转速的差值查表得到行星架的目标角加速度apc，并设定外齿圈角加速度ar始终为0，制动控制单元根据当前制动踏板开度BPS以及当前车速V查表得到当前汽车需要的制动扭矩TH，并将制动扭矩TH发送给整车控制单元，整车控制单元根据双行星排固有的数学关系，计算得到第一电机的需求扭矩TE1和第二电机的需求扭矩TE2，并将扭矩值发送到电机控制器，电机控制器控制第一电机和第二电机工作，同时，打开第二 制动器。
2.根据权利要求1所述的一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，其特征在于，所述步骤S2中小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2的计算包括以下步骤：将第一电机的转速和第二电机的转速转换为对应的角速度，由于小太阳轮的角速度与第一电机的角速度相同，大太阳轮的角速度与第二电机的角速度相同，从而得到小太阳轮的角速度ω1和大太阳轮的角速度ω2。
3.根据权利要求1或2所述的一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，其特征在于：所述双行星排固有的数学关系公式如下：
nSo1＝nHo*i01+nVM*(1-i01)
nSo2＝nHo*i02+nVM*(1-i02)
wSo1＝nSo1*2*pi/60
wSo2＝nSo2*2*pi/60
其中，nSo1为第一电机转速，nSo2为第二电机转速，nHo齿圈转速，i01为小太阳轮与齿圈的传动比，i02为大太阳轮与齿圈的传动比，nVM为发动机转速，wSo1为第一电机的角速度，wSo2为第二电机的角速度，pi为圆周率；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i02+Ts2*i02＝-i02*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts1*(i02-i01)＝Tr-i02*(Tpc+Tr)
Tpc＝TEngine-Jpc*apc
Ts1＝(Tr-i02*(Tpc+Tr))/(i02-i01)
as1＝ar*i01+apc*(1-i01)
TE1＝Js1*as1+Ts1；
Ts1*i01+Ts2*i02＝Tr*-1
Ts1*i01+Ts2*i01＝-i01*(Tpc+Tr)
Ts1+Ts2＝-(Tpc+Tr)
Ts2(i02-i01)＝i01*(Tpc+Tr)-Tr
Ts2＝(i01*(Tpc+Tr)-Tr)/(i02-i01)
as2＝ar*i02+apc*(1-i02)
TE2＝Js2*as2+Ts2
其中，Ts1为小太阳轮扭矩，Ts2为大太阳轮扭矩，Tr为外齿圈扭矩，Tpc为行星架扭矩，TEngine为发动机扭矩，Jpc发动机转动惯量，Js1为小太阳轮转动惯量，Js2为大太阳轮转动惯量，apc为行星架角加速度，as1为小太阳轮角加速度，as2为大太阳轮角加速度，ar为外齿圈角加速度，TE1为第一电机扭矩，TE2为第二电机扭矩。
4.根据权利要求1或2所述的一种双行星排四轴混合动力系统的能量回收控制方法，其特征在于：所述怠速转速为850rpm。
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