CN104297772B - 基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统及方法，系统包括天线单元和主机单元，天线单元设有两只天线，同时接收卫星导航信号，主机单元包括主/副处理单元、差分数据处理模块和差分定向解算模块；主/副处理单元对相应天线接收的信号进行处理，完成定位后将同步后的原始观测量送入差分数据处理模块，主/副处理单元将各自的原始观测量数据和定位结果送入差分定向解算模块中进行解算，最终得到整机的定位、测速和定向结果。本发明系统采用双天线一体式设计，体积小、使用可靠，定向精度高，无时间积累误差，稳定工作时间长；通过实时解算的方法完成差分解算，可在静态或动态下获得载体的位置和航向结果，首次定向时间短，实时性强。

Description

基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统及方法

技术领域

本发明涉及一种卫星导航定位定向系统，特别是涉及基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统及方法。

背景技术

如何准确可靠地获得被测物体的位置及方向，在建筑测量、土地测量、航空航海航测、阵地布防、炮兵测地、雷达通信、无人机控制等军民应用领域中有着广泛的需求和应用前景。

传统的一般主要采用平台罗经系统进行方向角度的测量，但该系统一般比较笨重，且可靠性不高，而且测量精度随时间漂移；另外，其价格也比较高，限制了其广泛应用。而高精度的测量设备，往往掌握在国外设备厂商手中，价格昂贵且不易获得，在使用时初始定向时间过长，它的精度随时间而变化，长时间工作会累积较大误差。

使用经纬仪或天文测量法可精确获得真北方向值，但是仪器较为笨重，测量要求复杂，计算相当繁琐，定向效率不高，设备安装、校正、读数等都有可能带来各种随机误差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种体积小、成本低，使用可靠的基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统及方法，该系统定向精度高，无时间积累误差，提高了系统稳定工作的时间；通过实时解算的方法完成差分解算，可在静态或动态下获得载体的位置和航向结果，首次定向时间短，实时性强。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统，它包括天线单元和主机单元，所述天线单元包括前天线、后天线、低噪声放大器A和低噪声放大器B，主机单元包括时钟模块、主处理单元、副处理单元、差分数据处理模块和差分定向解算模块，后天线通过低噪声放大器B连接副处理单元，前天线通过低噪声放大器A连接主处理单元，主处理单元和副处理单元的数据输出端分别与差分数据处理模块的数据输入端相连，差分数据处理模块通过差分定向解算模块输出定位、测速、定向结果。

主处理单元包括多频射频模块A、基带处理模块A和定位解算模块A，低噪声放大器A的信号输出端依次通过多频射频模块A、基带处理模块A和定位解算模块A与差分数据处理模块的数据输入端相连。

副处理单元包括多频射频模块B、基带处理模块B和定位解算模块B，低噪声放大器B的信号输出端依次通过多频射频模块B、基带处理模块B和定位解算模块B与差分数据处理模块的数据输入端相连。

所述的多频射频模块A和多频射频模块B均包括混频器、滤波器、放大器和A/D转换器，混频器依次通过滤波器和放大器与A/D转换器相连。

基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，它包括如下步骤：

S1：前天线和后天线分别接收卫星导航信号，信号分别经低噪声放大器A和低噪声放大器B放大后进入北斗卫星接收主机单元；

S2：主机单元中有两路单独的处理单元，主处理单元和副处理单元，两路单独的处理单元分别对接收的射频信号进行处理，完成定位；

S3：主处理单元和副处理单元分别将同步后的原始观测量和定位结果通过通信串口传送给差分数据处理模块；

S4：主处理单元接收副处理单元的数据，联合自身的原始观测量数据和定位结果，进入差分定向解算模块；

S5：差分定向解算模块对输入的数据进行差分定向解算，并输出整机的定位、测速、定向结果。

所述主处理单元和副处理单元对射频信号的处理均包括如下子步骤：

S21：射频模块对接收的信号依次进行下变频、滤波、放大和A/D采样处理后，送入基带处理模块；

S22：基带处理模块进行卫星信号的捕获、跟踪、载波恢复、电文解调和原始观测量提取；

S23：处理后的导航电文信息和原始观测量送入定位解算模块进行定位解算，输出定位、测速结果和钟差信息。

所述的定位解算包括如下子步骤：

S231：定位解算模块收到观测量中断消息后，剔除掉重复卫星和故障卫星的观测数据；

S232：对观测量和本地时间进行处理，计算出码相位、载波相位和多普勒；

S233：读取对应卫星的星历、钟差等参数信息，完成卫星位置和速度的解算；

S234：利用最小二乘法调用定位解算函数进行码单点定位、测速解算；

S235：完成后输出定位、测速结果及钟差信息，利用钟差信息对码相位和载波相位进行时间同步，将有效差分数据发送给差分数据处理模块。

所述的差分定向解算包括如下子步骤：

S51：读取主处理单元和副处理单元差分数据的时间标记，如果时间同步，则进入S52；否则丢弃时间较晚的差分数据，继续等待差分数据中断；

S52：根据差分观测量数据和卫星信号的载噪比，判断参与定位的公共卫星数目；如果公共卫星数大于预订数目，则进入S53；否则返回继续等待差分数据中断；

S53：根据载噪比和仰角选择基准星；

S54：根据基准星及公共卫星，计算对应频点的伪距及载波的单差、双差观测量，进而得到整周模糊度的浮点解和协方差矩阵；

S55：利用LAMBDA算法搜索整周模糊度，得到整数解；

S56：对搜索得到的整周模糊度进行检验，若检验通过，则进入S57，否则，输出浮点解结果；

S57：根据整周模糊度及载波双差结果，得到基线矢量，同时对基线矢量进行校验，若校验通过，则进入S58，否则输出浮点解结果；

S58：将基线矢量进行坐标转换，由直角坐标系转换为载体站心坐标系下，得到载体的航向角及俯仰角。

所述整周模糊度的检验方法包括：①RATIO判断；②整数解与浮点解定位误差判断；③基线长度校验；④卫星分组校验。

本发明的有益效果是：

(1)设有前、后双天线，利用前、后天线信号相关性强的特点，消除了星历、对流层、电离层等误差，提高了载波观测量的精度，进而提高差分定向解算的精度，定向精度高且无时间累积误差，稳定工作时间长；

(2)采用载波在航实时解算的算法，无须静态初始化，可在动态或静态的运动条件下开机，首次定向时间短，实时性强；

(3)主机单元能接收GPS或北斗信号，使用范围广；

(4)采用双天线一体式结构，方便用户集成，减小系统尺寸，基线长度已知并做为约束条件，提高了系统的可靠性，且能降低结构成本。

附图说明

图1为本发明的结构框图；

图2为发明的方法流程图；

图3为定位解算的流程图；

图4为差分定向解算的流程图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，基于载波相位差分的双天线一体式定位定向系统，它包括天线单元和主机单元，所述天线单元包括前天线、后天线、低噪声放大器A和低噪声放大器B，主机单元包括IOM时钟模块、主处理单元、副处理单元、差分数据处理模块和差分定向解算模块，后天线通过低噪声放大器B连接副处理单元，前天线通过低噪声放大器A连接主处理单元，主处理单元和副处理单元的数据输出端分别与差分数据处理模块的数据输入端相连，差分数据处理模块通过差分定向解算模块输出定位、测速、定向结果。

主处理单元包括多频射频模块A、基带处理模块A和定位解算模块A，多频射频模块A包括但不仅仅包括B1/L1射频模块A和B3射频模块A，低噪声放大器A的信号输出端分别与B1/L1射频模块A和B3射频模块A相连，B1/L1射频模块A和B3射频模块A依次通过基带处理模块A和定位解算模块A与差分数据处理模块的数据输入端相连。

副处理单元包括多频射频模块B、基带处理模块B和定位解算模块B，多频射频模块B包括但不仅仅包括B1/L1射频模块B和B3射频模块B，低噪声放大器B的信号输出端分别与B1/L1射频模块B和B3射频模块B相连，B1/L1射频模块B和B3射频模块B依次通过基带处理模块B和定位解算模块B与差分数据处理模块的数据输入端相连。

IOM时钟模块分别与B3射频模块A、B1/L1射频模块A、B3射频模块B、B1/L1射频模块B相连，用于产生晶振信号。

B3射频模块A还输出一晶振信号，B3射频模块A的晶振信号输出端连接基带处理模块A。B3射频模块B也还输出一晶振信号，B3射频模块B的晶振信号输出端连接基带处理模块B。

所述的B3射频模块A、B1/L1射频模块A、B3射频模块B、B1/L1射频模块B均包括混频器、滤波器、放大器和A/D转换器，混频器依次通过滤波器和放大器与A/D转换器相连。

所述主机单元还包括电源模块，电源模块为整个系统供电。

如图2所示，基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，它包括如下步骤：

S1：前天线和后天线分别接收卫星导航信号，信号分别经低噪声放大器A和低噪声放大器B放大后进入北斗卫星接收主机单元；

S2：主机单元中有两路单独的处理单元，主处理单元和副处理单元，两路单独的处理单元分别对接收的射频信号进行处理，完成定位；

S3：主处理单元和副处理单元分别将同步后的原始观测量和定位结果通过通信串口传送给差分数据处理模块；

S4：主处理单元接收副处理单元的数据，联合自身的原始观测量数据和定位结果，进入差分定向解算模块；

S5：差分定向解算模块对输入的数据进行差分定向解算，并输出整机的定位、测速、定向结果。

所述主处理单元和副处理单元对射频信号的处理均包括如下子步骤：

S21：射频模块对接收的信号依次进行下变频、滤波、放大和A/D采样处理后，送入基带处理模块；

S22：基带处理模块进行卫星信号的捕获、跟踪、载波恢复、电文解调和原始观测量提取；

S23：处理后的导航电文信息和原始观测量送入定位解算模块进行定位解算，输出定位、测速结果和钟差信息。

如图3所示，所述的定位解算包括如下子步骤：

S231：定位解算模块收到观测量中断消息后，剔除掉重复卫星和故障卫星的观测数据；

S232：对观测量和本地时间进行处理，计算出码相位、载波相位和多普勒；

S233：读取对应卫星的星历、钟差等参数信息，完成卫星位置和速度的解算；

S234：利用最小二乘法调用定位解算函数进行码单点定位、测速解算；

S235：完成后输出定位、测速结果及钟差信息，利用钟差信息对码相位和载波相位进行时间同步，将有效差分数据发送给差分数据处理模块。

如图4所示，所述的差分定向解算包括如下子步骤：

S51：读取主处理单元和副处理单元差分数据的时间标记，如果时间同步(即误差小于一定门限)，则进入S52；否则丢弃时间较晚的差分数据，继续等待差分数据中断。

S52：根据差分观测量数据和卫星信号的载噪比，判断参与定位的公共卫星数目；如果公共卫星数大于4颗，则进入S53；否则返回继续等待差分数据中断。

载波差分解算过程中对观测量精度的要求较高，伪距必须是经常时钟同步后的正常伪距，当卫星载噪比降低后观测量精度显著下降，必须对卫星信号加以过滤。在算法实现时，限制门限设定为36。

S53：根据载噪比和仰角选择基准星，选择卫星的仰角在公共卫星序列中仰角最高的为基准星。

S54：整周模糊度的浮点解计算：即根据基准星及公共卫星，计算对应频点的伪距及载波的单差、双差观测量，进而得到整周模糊度的浮点解和协方差矩阵。

单差，即流动站与基准站的观测量做差，单差载波相位观测方程如下式所示：

星历误差包含在卫星钟差中，单差后可以消除，即Δdt_s＝0；对于短基线，电离层和对流层延迟通过单差也可基本消除，即Δd_trop＝0，Δd_iono＝0，而多径和测量误差合并，于是简化后的方程可写为：

由站间差分观测值定位可看出，观测方程中包含接收机站间钟差参数。如果在同一观测历元，选取一参考卫星，其单差观测值与其他卫星的单差观测值作差，构成双差虚拟观测值，则可消去站间钟差参数。

所有卫星组成的双差观测方程如下式所示：

其中，

$\begin{array}{c}\mathrm{\Δ}\▿{\mathrm{\ρ}}_i^j(t_s,t_r)=\left({\mathrm{\ρ}}^j\right(t_s)-{\mathrm{\ρ}}^j(t_r\left)\right)-\left({\mathrm{\ρ}}^i\right(t_s)-{\mathrm{\ρ}}^i(t_r\left)\right)\\ =-{\[{\stackrel{\→}{e}}_1^j\left(t\right)-{\stackrel{\→}{e}}_1^1\left(t\right)\]}^T{\stackrel{\→}{b}}_{21}\left(t\right)\\ =H\·{\stackrel{\→}{b}}_{21}\left(t\right)\end{array}.$

与单差观测方程不同的是双差后观测量具有了相关性，方差矩阵不再是对角阵，因为双差过程中有的观测量不止使用了一次。如果选择卫星1为参考卫星，则历元1双差观测量的方差矩阵为：

$Q_1={\left[\begin{array}{cccc}{\mathrm{\σ}}^2+{\mathrm{\σ}}^1& 1& 1& 1\\ 1& {\mathrm{\σ}}^3+{\mathrm{\σ}}^1& 1& 1\\ 1& 1& ...& 1\\ 1& 1& 1& {\mathrm{\σ}}^m+{\mathrm{\σ}}^1\end{array}\right]}_{m-1\×m-1}.$

不同历元间的双差观测量仍然是独立的，所以整个双差观测方程的协方差矩阵是分块对角阵：

$P={\left[\begin{array}{cccc}{Q}_1& & & \\ & Q_2& & \\ & & ...& \\ & & & Q_{m-1}\end{array}\right]}_{m-1\×m-1}.$

根据上述式，可分别计算出伪距和载波双差的协方差矩阵P_code和P_phase，由于双差方程消除了历元相关的钟差参数，而且更大程度上减弱了对流层延迟和电离层延迟，形式更简洁并且保留了整周模糊度参数的整数特性。

组建双差观测方程，得到整周模糊度的浮点解N及协方差矩阵P。

$P=\frac{H\left(H^{\′}{P}_{code}H\right)H^{\′}}{{\mathrm{\λ}}^2}+P_{phase}.$

S55：利用LAMBDA算法搜索整周模糊度，得到整数解。

LAMBDA算法主要包括两个步骤：

1)通过Z变换将原模糊度a变为z＝Z^Ta，通常称为降相关过程；

2)在超椭球体区域内搜索一个或者多个最佳整数最小二乘估计值，通常称为搜索过程。LAMBDA算法提出通过Z变换的方式来降低模糊度参数的相关性：

其中，Z为变换矩阵，为变换后的模糊度参数，为变换后的模糊度方差矩阵。在LAMBDA算法中，Z变换的典型处理过程是白化变换算法。白化变换算法实际是利用矩阵的对称性和正定性，对它进行整数LDL^T和UDU^T分解。考虑到Z变换矩阵必须满足的两个约束条件，因此要对上三角矩阵和下三角矩阵进行整数约束，计算过程如下：

初始令整数UDU^T分解：对矩阵P进行实数UDU^T分解，得到上三角矩阵U，将U取整求逆后带入下式：

$P_{\hat{u}}={\[U\]}^{-1}P{\[U^T\]}^{-1};$

整数LDL^T分解：首先令对P进行实数LDL^T分解，得到下三角矩阵L，将L取整求逆后带入下式：再令

重复执行整数和整数UDU^T分解和整数LDL^T分解，直到得到满意的矩阵(对角阵)，最终的转换矩阵Z为：

Z＝[L₁]^-1·[U₁]^-1·[L₂]^-1·[U₂]^-1…[L_k]^-1·[U_k]^-1。

模糊度搜索空间由下式确定：

其中，χ²是正实数。

由上式确定的搜索空间是多维的超椭球，它以为中心，形状由确定，大小则由χ²确定。χ²决定了搜索范围的大小，所以其取值非常关键，既要保证搜索空间至少包含一组模糊度，还要避免空间内有过多的不必要的模糊度组合。

S56：对搜索得到的整周模糊度进行检验，若检验通过，则进入S57，否则，输出浮点解结果。

所述整周模糊度的检验方法包括：

①RATIO判断：确认准则是比较检验法，只有在一段时间内持续满足确认准则的同一组模糊度，才能确认为正确的模糊度组。

②整数解与浮点解定位误差判断：设浮点解位置坐标为(X_f,Y_f,Z_f)，将通过了RATIO判断准则的整周模糊度代入载波双差观测方程，解得固定解位置坐标(X,Y,Z)，此时计算两位置误差：

$PosErr=\sqrt{{(X_f-X)}^2+{(Y_f-Y)}^2+{(Z_f-Z)}^2};$

如果位置误差小于一定门限值，则认为此组整周模糊度无效，一般设为100米。

③基线长度校验：在定位定向的实际应用中，天线的相对位置是处于固定状态的，此时基线长度是一个已知值，可以通过卷尺测量或DSP算法自动测量(把基线长度设为-1，DSP自动解算基线长度)。将基线长度作为一个限制条件，可以极大的提高整周模糊度准确性，同时可明显提高首次定向时间。

设已知的基线长度为l₀，利用搜索出的整周模糊度求得固定解，转换坐标后得基线向量为基线长度为如果两者间的误差满足式子|l-l₀|≤Δ，则认为此整周模糊度准确有效，否则就重新搜索，Δ一般取3cm或5cm。

④卫星分组校验：在前天线和后天线接收到的卫星数大于5颗的情况下，根据模糊选星法，将选出的4颗卫星设为主组，其它卫星为副组，通过主组卫星来验证副组卫星的整周模糊度准确性，如果通过验证则说明此组正确。

模糊选星算法具体为：根据卫星的仰角及方位角，建立模糊评判准则，利用模糊综合评判算法进行选星，选择具有最佳DOP值的四颗卫星，称之为主组，其它公共卫星称为副组。

首先选最高仰角和最低仰角的卫星为第一和第二颗卫星，在选第三和第四颗卫星时借鉴模糊综合评判的思想。设所选择的第一颗和第二颗卫星的方位角和仰角分别为A₁、A₂和E₁、E₂，设除去选择的第一颗和第二颗卫星外的所有可见卫星的方位角和仰角分别为α_i和e_i(i＝1,2,3…m)，选择第三颗和第四颗星时要受仰角和方位角两种因素的影响，以A₁+120与α_i之间的夹角和E₁与e_i之间的夹角作为衡量这两种因素的标准,设这两个夹角分别为CA_i和CE_i，则可构造模糊向量：

R₁＝[CA₁,CA₂,…,CA_m]

R₂＝[CE₁,CE₂,…,CE_m]；

利用这两个模糊向量构造表示两个因素之间模糊关系的模糊矩阵：

$R=\[\begin{array}{cc}{R}_1^T& R_2^T\end{array}\].$

确定每一个因素的权重，进而构造权向量：P＝[P₁ P₂]，其中P₁+P₂＝1。

作模糊变换Q＝R*P，Q中最小元素所对应的卫星即是第三颗卫星，同理可以选出第四颗卫星。

在选出了主组卫星后，分组验证的具体步骤如下：

假设公共卫星(除基准星外)为6颗通过模糊选星算法选出4颗卫星作为主组卫星，设为K1，K2，K3，K4，其余卫星设为K5，K6。

利用主组卫星的双差整周模糊度计算固定解：

${\stackrel{\→}{B}}_{prim}=\mathrm{\λ}{\left({H_{prim}}^{\′}{H}_{prim}\right)}^{-1}{H}_{prim}(\▿{\mathrm{\Δ\Φ}}_{prim}-\▿{\mathrm{\ΔN}}_{prim});$

校验主组卫星的当前时刻基线长度：

$L_{prim}=\left|\right|{\stackrel{\→}{B}}_{prim}\left|\right|;$

如果|L_prim-L₀|≤0.05，则认为通过长度校验，否则返回，此组整周模糊度无效。因为天线相位中心漂移较大，此处将门限设为0.05，更换天线后可根据实际情况重新设置。

将此基线向量作为已知值，利用载波双差观测量反算所有卫星的整周模糊度：

$\▿{\mathrm{\ΔN}}^{\′}=\▿\mathrm{\Δ}\mathrm{\Φ}-\frac{H\·{\stackrel{\‾}{B}}_{prim}}{\mathrm{\λ}}.$

校验整周模糊度误差，设整周模糊度误差值为：

如果整周模糊度正确，误差应该小于0.2，否则认为此组整周模糊度不正确。

S57：根据整周模糊度及载波双差结果，得到基线矢量，同时对基线矢量进行校验，若校验通过，则进入S58，否则输出浮点解结果。

根据载波双差观测方程：

单历元观测多颗卫星的残差方程组为：

上式简写为：

${\stackrel{\→}{v}}_{2,1}\left(t\right)=H\left(t\right){\stackrel{\→}{b}}_{2,1}\left(t\right)+{\stackrel{\→}{l}}_{2,1}\left(t\right)$

则基线向量最小二乘解为：

${\stackrel{\→}{b}}_{2,1}\left(t\right)=-{\[H{\left(t\right)}^{T}H\left(t\right)\]}^{-1}H{\left(t\right)}^T{\stackrel{\→}{l}}_{2,1}\left(t\right)$

S58：将基线矢量进行坐标转换，由直角坐标系转换为载体站心坐标系下，得到载体的航向角及俯仰角。

将主机解算出来的地球直角坐标系下的主机天线相位中心位置变换成地球大地坐标系位置(B,L,H)，并将其作为站心系的原点。则由直角坐标系到站心直角坐标系的坐标转换矩阵为：

$C_T^r=\left[\begin{array}{ccc}-\sin B\cos L& -\sin B\sin L& \cos B\\ -\sin L& \cos L& 0\\ \cos B\cos L& \cos B\sin L& \sin B\end{array}\right];$

站心直角坐标系下的基线向量为：

${\left[\begin{array}{ccc}{x}_s& y_s& z_s\end{array}\right]}^T=C_T^r{\stackrel{\→}{b}}_{2,1};$

站心直角坐标系到站心极坐标系的转换为：

基线长度：

方位角：ψ＝arctan(y_s/x_s)；

俯仰角：

Claims (4)

1.基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，其特征在于，它包括如下步骤：

S1：前天线和后天线分别接收卫星导航信号，信号分别经低噪声放大器A和低噪声放大器B放大后进入北斗卫星接收主机单元；

S2：主机单元中有两路单独的处理单元，主处理单元和副处理单元，两路单独的处理单元分别对接收的射频信号进行处理，完成定位；

S3：主处理单元和副处理单元分别将同步后的原始观测量和定位结果通过通信串口传送给差分数据处理模块；

S4：主处理单元接收副处理单元的数据，联合自身的原始观测量数据和定位结果，进入差分定向解算模块；

S5：差分定向解算模块对输入的数据进行差分定向解算，并输出整机的定位、测速、定向结果；

所述的差分定向解算包括如下子步骤：

S51：读取主处理单元和副处理单元差分数据的时间标记，如果时间同步，则进入S52；否则丢弃时间较晚的差分数据，继续等待差分数据中断；

S52：根据差分观测量数据和卫星信号的载噪比，判断参与定位的公共卫星数目；如果公共卫星数大于预订数目，则进入S53；否则返回继续等待差分数据中断；

S53：根据载噪比和仰角选择基准星；

S54：根据基准星及公共卫星，计算对应频点的伪距及载波的单差、双差观测量，进而得到整周模糊度的浮点解和协方差矩阵；

S55：利用LAMBDA算法搜索整周模糊度，得到整数解；

S56：对搜索得到的整周模糊度进行检验，若检验通过，则进入S57，否则，输出浮点解结果；

S57：根据整周模糊度及载波双差结果，得到基线矢量，同时对基线矢量进行校验，若校验通过，则进入S58，否则输出浮点解结果；

S58：将基线矢量进行坐标转换，由直角坐标系转换为载体站心坐标系下，得到载体的航向角及俯仰角。

2.根据权利要求1所述的基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，其特征在于：所述主处理单元和副处理单元对射频信号的处理均包括如下子步骤：

S21：射频模块对接收的信号依次进行下变频、滤波、放大和A/D采样处理后，送入基带处理模块；

S22：基带处理模块进行卫星信号的捕获、跟踪、载波恢复、电文解调和原始观测量提取；

S23：处理后的导航电文信息和原始观测量送入定位解算模块进行定位解算，输出定位、测速结果和钟差信息。

3.根据权利要求2所述的基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，其特征在于：所述的定位解算包括如下子步骤：

S231：定位解算模块收到观测量中断消息后，剔除掉重复卫星和故障卫星的观测数据；

S232：对观测量和本地时间进行处理，计算出码相位、载波相位和多普勒；

S233：读取对应卫星的星历和钟差信息，完成卫星位置和速度的解算；

S234：利用最小二乘法调用定位解算函数进行码单点定位、测速解算；

S235：完成后输出定位、测速结果及钟差信息，利用钟差信息对码相位和载波相位进行时间同步，将有效差分数据发送给差分数据处理模块。

4.根据权利要求1所述的基于载波相位差分的双天线一体式定位定向的方法，其特征在于：所述整周模糊度的检验方法包括：①RATIO判断；②整数解与浮点解定位误差判断；③基线长度校验；④卫星分组校验。