CN104283752B - 一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车通信技术领域，特别涉及一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法。本调度方法利用FlexRay动态段“柔性时分多址”的媒体访问机制，建立具有不同运行参数的多个轮询调度器及相对应的FlexRay网络参数，获取轮询调度器的最优参数，建立最优可行的动态段消息分组集合，为每个消息分组集合分别创建具有最优参数的轮询调度器；轮询调度器处于激活状态，根据内部优先级选择相应的动态段消息发送；轮询调度器处于非激活状态，停止发送内部任何动态段消息。本发明中轮询调度器将动态段消息的随机发送转化为受控的有序发送，从而确保FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，确保动态段网络带宽得到最大利用。

Description

一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法

技术领域

本发明涉及汽车通信技术领域，特别涉及一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法。

背景技术

随着汽车电控系统(ECU)间对高可靠、高实时的通信要求不断增加，高速总线技术已经被广泛应用到整车通信中。相对于传统的CAN总线，FlexRay总线融合了时间触发和事件触发两种媒体访问方式，其容错性和消息传输确定性好，通信速率高，更适用于汽车底盘、动力和线控等安全性关键系统的通信中，是下一代汽车总线标准。

FlexRay动态段媒体访问机制与其静态段不同，采用的是“柔性时分多址”机制，用来传输汽车电控系统之间的偶发性消息，如刹车消息、故障诊断消息等，它们属于事件触发类的实时非周期性消息。这些动态段消息的调度策略及其相对应的参数配置是FlexRay网络设计的重要内容，直接关系到消息传输延迟和带宽利用率等网络通信性能。

目前，对于FlexRay动态段通信调度研究主要集中在动态段参数(如DS长度、动态时隙个数等)已知情况下，如何设计动态段消息调度策略及器可调度验证方法。例如，Traian和Jung等分别将DM等调度方法应用在动态段调度中，提出基于WCRT计算的可调度性验证方法；在此基础上，Zeng等人对消息时序分析中的问题进行改进，提出了更为严格的WCRT上限计算方法，并用于对消息ID分配的优化设计中；Neukirchner等提出了时隙复用和周期复用的动态段调度机制下的WCRT计算；Tanasa等提出多消息共用时隙时消息可调性的分析。这些方法均依赖于已知动态段消息与FlexRay网络参数，在真实汽车网络设计时实用性不强。

而对于参数未知情况下，如何根据所需要发送的动态段消息集合，设计合理的动态段调度机制，实现所有动态段消息的发送均满足其截止期，确保动态段网络带宽得到最大利用，已经成为汽车FlexRay网络设计的迫切需求。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的不足，提供一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，本发明中轮询调度器将动态段消息的随机发送转化为受控的有序发送，从而确保FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，确保动态段网络带宽得到最大利用。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，利用FlexRay动态段“柔性时分多址”的媒体访问机制，建立具有不同运行参数的多个轮询调度器及相对应的FlexRay网络参数，获取轮询调度器的最优参数，建立最优可行的动态段消息分组集合，为每个最优可行的动态段消息分组集合分别创建具有最优参数的轮询调度器；

轮询调度器处于激活状态，根据内部优先级选择相应的动态段消息发送；轮询调度器处于非激活状态，停止发送内部任何动态段消息；进而实现将随机发送的动态段消息转化为受控的有序的动态段消息，最终实现FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，具体实现步骤如下：

S1：根据轮询调度器的参数PS_Parameters，计算轮询调度器发送动态段消息所历经的最大时间Longest_Time；其中，PS_Parameters为轮询周期P、相位θ、执行长度l、帧IDFID；

S2：计算FlexRay网络参数F_Parameters，FlexRay网络参数F_Parameters为动态段长度t_DS；并利用S1计算得出的最大时间Longest_Time，获得轮询调度器的参数PS_Parameters、FlexRay网络参数和动态段消息分组之间的非线性规划方程及三者之间的耦合、约束关系；

S3：获取最优可行的动态段消息分组，根据S2中的得出的非线性规划方程及三者之间的耦合、约束关系，创建分配有最优可行的动态段消息分组的轮询调度器的最优PS_Parameters和F_Parameters，使得所有动态段消息均能够在自身时限内完成传输，且所需动态段长度t_DS最小；

S4：在轮询调度器设置为最优PS_Parameters和F_Parameters，且最优PS_Parameters所对应的最优可行的动态段消息分组的情况下，轮询调度器根据自身参数配置进行激活和去活，激活时轮询调度器对分配到的动态段消息进行调度。

本发明还可以通过以下步骤进一步实现。

优选的，所述轮询调度器发送动态段消息所历经的最大时间Longest_Time的计算方法如下：

定义：为节点k中的第j个消息，为连续两次出现的最短间隔，为的发送截止期，为发送时占用的miniSlot个数，t_MS为miniSlot的长度，t_c为FlexRay通信周期长度，|M|为动态段消息的总个数，|M_k|为节点k中的消息个数；

定义：PS_i为第i个轮询调度器，PS_i的参数分别为P_i，θ_i，l_i，FID_i，其值均为正整数，P_i和θ_i的单位为t_c，l_i的单位为t_MS，FID_i无单位；

x_ij和g_ik分别为二进制变量，则x_ij和g_ik取值为：

和

定义：{PS_s}为所有FID小于FID_i的轮询调度器集合，P_s是PS_s的周期，β是该集合中所有轮询调度器周期的最小公倍数；

最大时间Longest_Time由以下公式求出：

进一步，轮询调度器的参数PS_Parameters、FlexRay网络参数F_Parameters和动态段消息分组之间的非线性规划方程的获得方法及耦合、约束关系如下：

S21：定义消息集合G_i分配给轮询调度器PS_i，二进制变量γ_i，取值为

L_λ是第λ个通信周期FC中动态段负载量，则

其中(α＝λmodP_s)，

S22：定义集合Y＝{{x_sq},{g_sk}}，t_DS取集合Y中最小的L^ζ，则描述PS_Parameters、F_Parameters和动态段消息分组之间的非线性规划方程：

满足约束条件：

L^ζ≤t_c-min(t_ss)，其中min(t_ss)是静态段长度下限值。

进一步，最优可行的动态段消息分组，以及分配有最优可行的动态段消息分组的轮询调度器的最优PS_Parameters和F_Parameters的获取方法如下：

S31：定义节点k中消息集合为其中i，j为变量，初始值均为0；A_i为可变集合；和分别为动态段消息集合的周期和执行长度；

则M_k中所有可行的动态段消息分组集合B_k可由下述方法求得，如图1所示：

S311：输入消息集合初始化i＝1；

S312：判断i＜n？若成立，执行S313；否则，执行S3110；

S313：令j＝i+1；

S314：判断j≤n？若成立，执行S315；否则，执行S318；

S315：判断若成立，执行S316；

否则，执行S317；

S316：将放入到A_i中，

S317：令j＝j+1，并返回S314；

S318：解析出A_i中所有非空子集放入到B_k；

S319：令i＝i+1，并返回S312；

S3110：输出B_k，退出；

S32：定义B为所有节点中动态段消息的可行性分组集合，定义二进制变量z_i,j为令Z＝{z_i,j}，

则最优可行的动态段消息分组B^*可通过求解下列方程获得：

S33：定义任意轮询调度器PS_i的周期和执行长度为P_i和l_i，定义α＝λmodP_i,λ＝0,1,…β-1,则求解下述方程获各调度器的相位θ_i及动态段长度t_DS：

t_DS≤t_c-min(t_ss)；

S34：定义M＝{M₁,...,M_n}为各个节点动态段消息集合，则最优PS_Parameters与F_Parameters的获得步骤如下：

S341：针对M中任意集合M₁，根据S31获得可行的动态段消息分组集合B₁；依次类推根据S31可以分别获得可行的动态段消息分组集合B₂,B₃,…,B_n，令所有可行的动态段消息分组集合为B＝B₁∪…∪B_n；

S342：针对集合B根据S32求出最优可行的动态段消息分组给每个消息分组创建一个轮询调度器PS，并从1开始连续为每个PS分配FID；任意轮询调度器PS_i的周期P_i、执行长度l_i和FID_i可由下公式计算：

S343：将S342求出的所有轮询调度器的周期和执行长度，代入S33；由上述方程组联立可求出最小的动态段长度t_DS、集合{g_ik}。则θ_i＝k,(g_ik∈{g_ik},g_ik＝1)，由此可获得任意轮询调度器PS_i的相位θ_i。

进一步，轮询调度器对动态段消息的调度过程如下：

S41：轮询调度器及网络参数分别被设置为最优PS_Parameters与t_DS，并按最优PS_Parameters对应的最优可行的动态段消息分组，给每个动态段消息分配唯一的轮询调度器；

S42：当动态段消息到达时，消息按单调速率算法DM分配优先级，按照优先级大小依次放入消息缓冲队列，然后将消息的帧ID设置为所在轮询调度器的FID；

S43：各轮询调度器在自身相位θ时刻，首次激活运行，以后每隔自身周期P便激活执行一次；其余时间该轮询调度器休眠；

S44：某个轮询调度器PS被激活时，若所对应消息缓冲队列为空，则直接休眠；否则，首先在所对应消息缓冲队列中选取队首消息，将其放入到FlexRay控制器发送缓冲区，然后主动休眠；

当FlexRay的dynamic slot计数值等于该调度器FID时，若FlexRay控制器发送缓冲区为空，则总线上占用的miniSlot长度为常数1；否则，消息将会被发送，总线上占用的miniSlot长度等于该消息长度；

S45：轮询调度器处于休眠状态时，停止从消息缓冲队列中选取消息发送。

本发明的有益效果在于：

1)本发明基于FlexRay动态段“柔性时分多址”的媒体访问机制，设计了一种轮询调度器将动态段消息的随机发送转化为受控的有序发送。

2)本发明建立了最优PS_Parameters和F_Parameters以及最优可行的消息分组，从而确保FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，确保动态段网络带宽得到最大利用。

附图说明

图1为本发明中可行消息分组算法；

图2为本发明中调度器的工作流程图；

图3为本发明中调度器软件定时器初始化模块；

图4为本发明中定时到达检测处理模块；

图5为本发明中节点内部调度器工作原理图。

具体实施方式

本基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，利用动态段“柔性时分多址”的的MAC机制，输入动态段消息，建立若干轮询调度器；通过设置最优参数的轮询调度器和FlexRay网络参数，使得轮询调度器周期性发送动态段消息，进而将原有动态段消息的随机发送转化为有序的受控发送，确保FlexRay动态段长度最小和动态段消息的可调度性。

定义动态段消息类为class Message{long length；int ID；int period；intdeadline；int data[254]}，用于为接收到的动态段消息生成一个对象，其中length为消息数据位长度，ID为消息ID，period为消息发送周期，deadLine为消息截止期，data[]存放消息信息；

定义消息缓冲队列类为class MessageQueue，用于为对象消息生成消息缓冲队列；定义该类成员变量为线性链表messageList，用来保存消息；定义该类成员函数enterQueue(Message message)，用来根据优先级将消息插入到队列messageList合适位置；定义该类成员函数Message getMessage(),用来将队列messageList的首元素取出；定义该类成员函数isEmpty(int i)，用来判断消息队列是否为空；

定义轮询调度器类为class PS{int period；int phas；int length；intframeID}，其中period为轮询调度器周期，phas为调度器相位，length为调度器执行长度，frameID为调度器ID；

定义软件定时器类为class Timer{int PS_ID；long timeCounter}，PS_ID为调度器序号，timeCounter用来表示轮询调度器距离下一次激活时刻剩余的时间；

定义节点内部轮询调度器软件定时器队列类为class TimerList，定义该类成员变量为Timer类型数组PS_TimerList[20]，用来保存节点中各个调度器定时器；定义该类成员函数enterList(Timer PS_timer)，用来将某个调度器PS_timer插入到队列PS_TimerList中；定义该类成员函数setTimerValue(int PS_ID，long value)，用来设置某个定时器的当前值；定义该类成员函数isTimerOver(int i)，用来判断某个调度器定时是否到达。

针对各节点中的动态段消息组，建立最优可行的动态段消息分组集合，根据PS_Parameters、F_Parameters和动态段消息三者之间的非线性规划方程及三者之间优化、约束关系；利用分步方法分别求出各个调度器的最优参数即轮询周期P、相位θ、执行长度l、帧ID FID以及t_DS。

设计节点内部轮询调度器，其周期性激活工作发送动态段消息，在保证动态段消息均可调度的同时，动态段利用率最大即动态段最短。具有最优参数的轮询调度器工作过程如下，如图2所示：

第一步：硬件定时器初始化，主芯片内部定时ECT模块的16位模数递减计数器控制寄存器MCCTL的MCZI位设置为‘1’，即可打开模数计数器下溢出中断；MOD MC位设置为‘1’，即可使得定时器循环定时；模数计数器预分频位MCPR1和MCPR0设置为‘1’和‘0’，即可使得计数器预分频因子为8；模数递减计数器寄存器MCCNT位设置为(t_c*f)/8的取整，其中t_c为Flexray通信周期，f总线时钟频率；

FlexRay控制器初始化，配置FlexRay控制器中MCR寄存器的控制位，配置SYMBADHR和SYMBADLR中的系统内存基地址；发送CONFIG命令后等待MCR寄存器PSR0中POC：config状态置位；在将t_DS、t_MS、t_c等网络参数写入寄存器PCR0，PCR1，…,PCR30；

第二步：各调度器软件定时器初始化，如图3所示，调用class MessageQueue为每个消息分组生成消息缓冲队列，每个消息缓冲队列对应一个轮询调度器，如图5所示；调用class PS为每个消息分组生成一个轮询调度器类PS的对象；调用class Timer为每个轮询调度器生成一个软件定时器Timer类的对象；调用class TimerList生成一个软件定时器队列TimerList类的对象；调用函数enterList(Timer PS_timer)，将所有轮询调度器的定时器插入到其内部定时器队列中，并调用其函数setTimerValue(int PS_ID,long value)为每个软件定时器设timeCounter为其对应调度器的相位θ；

第三步：消息读取模块，用于读取消息；

第四步：判断消息是否存在，若存在，执行第五步；否则，执行第七步；

第五步：当动态段消息到来时，通过类class Message为该消息生成一个对象；

第六步：通过class MessageQueue的对象，调用函数其enterQueue(Messagemessage)，根据单调速率算法DM分配优先级，按照优先级的大小将该消息插入到队列messageList中优先级所对应的位置；

第七步：执行检测执行模块；

检查定时器，当硬件定时器到达时将产生定时中断；在该中断处理中，针对TimerList类对象中每个软件定时器，如果该定时器timeCounter>0，则该定时器的timeCounter＝timeCounter-1；否则检查下一个定时器，直至所有定时器被检查完毕；

定时到达检测处理模块，如图4所示，调用TimerList类的对象函数isTimerOver(int PS_ID)，判断是否有调度器定时到达？如果某个调度器定时器的timeCounter等于0，则该轮询调度器PS被激活；调用TimerList类的对象函数setTimerValue(int PS_ID,longvalue)，将其timeCounter设置为其周期P；接着调用MessageQueue对象的函数isEmpty(i)，判断对应消息队列是否为空？如果不为空，调用该对象函数getMessage()，将队列messageList的首元素取出；将消息发送到FlexRay控制器发送缓冲区；延时该调度器执行长度l；当FlexRay控制器的dynamic slot计数值等于该调度器frameID时，消息将会被发送；然后进行下一个调度器定时器的检测；反之，则直接进行下一个调度器定时器的检测；当所有调度器检测完成后，重复第二步到第七步，直至节点退出网络。

Claims (5)

1.一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，其特征在于：利用FlexRay动态段“柔性时分多址”的媒体访问机制，建立具有不同运行参数的多个轮询调度器及相对应的FlexRay网络参数，获取轮询调度器的最优参数，建立最优可行的动态段消息分组集合，为每个最优可行的动态段消息分组集合分别创建具有最优参数的轮询调度器；

轮询调度器处于激活状态，根据内部优先级选择相应的动态段消息发送；轮询调度器处于非激活状态，停止发送内部任何动态段消息；进而实现将随机发送的动态段消息转化为受控的有序的动态段消息，最终实现FlexRay动态段长度最小和所有动态段消息均能在其时限内完成传输，具体实现步骤如下：

S1：根据轮询调度器的参数PS_Parameters，计算轮询调度器发送动态段消息所历经的最大时间Longest_Time；其中，PS_Parameters为轮询周期P、相位θ、执行长度l、帧ID FID；

S2：计算FlexRay网络参数F_Parameters，FlexRay网络参数F_Parameters为动态段长度t_DS；并利用S1计算得出的最大时间Longest_Time，获得轮询调度器的参数PS_Parameters、FlexRay网络参数和动态段消息分组之间的非线性规划方程及三者之间的耦合、约束关系；

S3：获取最优可行的动态段消息分组，根据S2中的得出的非线性规划方程及三者之间的耦合、约束关系，创建分配有最优可行的动态段消息分组的轮询调度器的最优PS_Parameters和F_Parameters，使得所有动态段消息均能够在自身时限内完成传输，且所需动态段长度t_DS最小；

S4：在轮询调度器设置为最优PS_Parameters和F_Parameters，且最优PS_Parameters所对应的最优可行的动态段消息分组的情况下，轮询调度器根据自身参数配置进行激活和去活，激活时轮询调度器对分配到的动态段消息进行调度。

2.如权利要求1所述的一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，其特征在于：所述轮询调度器发送动态段消息所历经的最大时间Longest_Time的计算方法如下：

定义：为节点k中的第j个消息，为连续两次出现的最短间隔，为的发送截止期，为发送时占用的miniSlot个数，t_MS为miniSlot的长度，t_c为FlexRay通信周期长度，|M|为动态段消息的总个数,|M_k|为节点k中的消息个数；

定义：PS_i为第i个轮询调度器，PS_i的参数分别为P_i，θ_i，l_i，FID_i，其值均为正整数，P_i和θ_i的单位为t_c，l_i的单位为t_MS，FID_i无单位；

x_ij和g_ik分别为二进制变量，则x_ij和g_ik取值为：

和

定义：{PS_s}为所有FID小于FID_i的轮询调度器集合，P_s是PS_s的周期，β是该集合中所有轮询调度器周期的最小公倍数；

最大时间Longest_Time由以下公式求出：

3.如权利要求2所述的一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，其特征在于：轮询调度器的参数PS_Parameters、FlexRay网络参数F_Parameters和动态段消息分组之间的非线性规划方程的获得方法及耦合、约束关系如下：

S21：定义消息集合G_i分配给轮询调度器PS_i，二进制变量γ_i，取值为

L_λ是第λ个通信周期FC中动态段负载量，则

其中α＝λmodP_s，

S22：定义集合Y＝{{x_sq},{g_sk}}，t_DS取集合Y中最小的L^ζ，则描述PS_Parameters、F_Parameters和动态段消息分组之间的非线性规划方程：

$t_{DS}=\underset{Y}{min}{L}^{\mathrm{\ζ}}=\underset{Y}{min}\underset{\mathrm{\λ}=0,1,\mathrm{..},\mathrm{\β}-1}{max}{L}_{\mathrm{\λ}};$

满足约束条件：

$forj=1,...,\left|M\right|,\underset{s=1}{\overset{\left|M\right|}{\Σ}}{x}_{sj}=1;$

$fors=1,...,\left|M\right|,\underset{k=0}{\overset{P_s-1}{\Σ}}{g}_{sk}={\mathrm{\γ}}_s;$

$\∀m_k^i\∈M,Longest\_Time\left(m_k^i\right)\≤d_k^i;$

L^ζ≤t_c-min(t_ss)，其中min(t_ss)是静态段长度下限值。

4.如权利要求3所述的一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，其特征在于：最优可行的动态段消息分组，以及分配有最优可行的动态段消息分组的轮询调度器的最优PS_Parameters和F_Parameters的获取方法如下：

S31：定义节点k中消息集合为其中i，j为变量，初始值均为0；A_i为可变集合；和分别为动态段消息集合的周期和执行长度；

则M_k中所有可行的动态段消息分组集合B_k可由下述方法求得：

S311：输入消息集合初始化i＝1；

S312：判断i＜n？若成立，执行S313；否则，执行S3110；

S313：令

S314：判断j≤n？若成立，执行S315；否则，执行S318；

S315：判断若成立，执行S316；

否则，执行S317；

S316：将放入到A_i中，

S317：令j＝j+1，并返回S314；

S318：解析出A_i中所有非空子集放入到B_k；

S319：令i＝i+1，并返回S312；

S3110：输出B_k，退出；

S32：定义B为所有节点中动态段消息的可行性分组集合，定义二进制变量z_i,j为令Z＝{z_i,j}，

则最优可行的动态段消息分组B^*可通过求解下列方程获得：

$\underset{Z}{\min }\underset{B_i^j\⊆B}{\mathrm{\Σ}}{z}_{i,j}\·l_{B_i^j};l_{B_i^j}=\underset{m_k^i\∈B_i^j}{\max }\left\{c_k^i\right\};\∀m_k^i\∈M,\underset{m_k^i\∈B_i^j}{\mathrm{\Σ}}{z}_{i,j}=1;$

S33：定义任意轮询调度器PS_i的周期和执行长度为P_i和l_i，定义α＝λmodP_i,λ＝0,1,...β-1,则求解下述方程获各调度器的相位θ_i及动态段长度t_DS：

$t_{DS}=\underset{\left\{g_{i\mathrm{\α}}\right\}}{min}\underset{\mathrm{\λ}=0,1...\mathrm{\β}-1}{max}\underset{i=1}{\overset{m}{\Σ}}\[(l_i\·g_{i\mathrm{\α}})+(1-g_{i\mathrm{\α}})\]\·t_{MS};$

$Longest\_Time\left(m_k^i\right)\≤d\left(m_k^i\right);$

$fori=1,...,m;\underset{s=0}{\overset{P_i-1}{\Σ}}{g}_{is}=1;$

t_DS≤t_c-min(t_ss)；

S34：定义M＝{M₁,...,M_n}为各个节点动态段消息集合，则最优PS_Parameters与F_Parameters的获得步骤如下：

S341：针对M中任意集合M₁，根据S31获得可行的动态段消息分组集合B₁；依次类推根据S31可以分别获得可行的动态段消息分组集合B₂,B₃,…,B_n，令所有可行的动态段消息分组集合为B＝B₁∪…∪B_n；

S342：针对集合B根据S32求出最优可行的动态段消息分组给每个消息分组创建一个轮询调度器PS，并从1开始连续为每个PS分配FID；任意轮询调度器PS_i的周期P_i、执行长度l_i和FID_i可由下公式计算：

FID_i＝i；

S343：将S342求出的所有轮询调度器的周期和执行长度，代入S33；由上述方程组联立可求出最小的动态段长度t_DS、集合{g_ik}；则θ_i＝k,g_ik∈{g_ik},g_ik＝1，由此可获得任意轮询调度器PS_i的相位θ_i。

5.如权利要求4所述的一种基于轮询调度器的FlexRay动态段消息调度方法，其特征在于：轮询调度器对动态段消息的调度过程如下：

S41：轮询调度器及网络参数分别被设置为最优PS_Parameters与t_DS，并按最优PS_Parameters对应的最优可行的动态段消息分组，给每个动态段消息分配唯一的轮询调度器；

S42：当动态段消息到达时，消息按单调速率算法DM分配优先级，按照优先级大小依次放入消息缓冲队列，然后将消息的帧ID设置为所在轮询调度器的FID；

S43：各轮询调度器在自身相位θ时刻，首次激活运行，以后每隔自身周期P便激活执行一次；其余时间该轮询调度器休眠；

S44：某个轮询调度器PS被激活时，若所对应消息缓冲队列为空，则直接休眠；否则，首先在所对应消息缓冲队列中选取队首消息，将其放入到FlexRay控制器发送缓冲区，然后主动休眠；

当FlexRay的dynamic slot计数值等于该调度器FID时，若FlexRay控制器发送缓冲区为空，则总线上占用的miniSlot长度为常数1；否则，消息将会被发送，总线上占用的miniSlot长度等于该消息长度；

S45：轮询调度器处于休眠状态时，停止从消息缓冲队列中选取消息发送。