CN104267392B - 一种卫星通信系统终端位置的定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了卫星通信系统移动终端位置的定位方法和装置。方法包括步骤：S10，在卫星通信系统所处的空间中建立坐标系；S20，获取卫星在坐标系中的卫星位置S；S30，获取从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d，获取卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；S40，根据S、f_d1、t_d、f_d和移动终端位置P之间的关系，计算出移动终端位置P。装置包括：获取模块和处理计算模块。本发明通过利用卫星系统中已知的位置和信息以及这些位置和信息之间的关系，实现了对移动终端的位置信息进行精确定位，而无需在移动终端内设置定位装置，更能满足实时性要求高、不能被测移动终端感知到的应用环境。本发明可广泛应用于各种卫星通信系统的移动终端定位。

Description

一种卫星通信系统终端位置的定位方法和装置

技术领域

本发明涉及卫星通信系统，尤其涉及一种卫星通信系统终端位置的定位方法，本发明还涉及一种卫星通信系统终端位置的定位装置。

背景技术

移动终端位置信息在定位、导航、测量等领域具有重要作用。目前移动终端位置信息的获取主要是通过移动终端内置定位装置如GPS、北斗定位仪等各种基于无线信号的定位装置，实现移动终端位置的定位和位置信息的获取，但对于未具有定位装置的目标却无法获取其位置信息，一般只能通过现场测量、计算后获取其位置信息，不能快速、自动获取位置信息，无法实现对于实时性要求高、不能被测移动终端感知到(如敌对目标位置信息探测、报告)的应用，为第三方需要提供位置信息。

在卫星通信系统中，卫星通信移动终端的位置确定同样具有重要意义。但目前卫星通信移动终端定位仍需通过在移动终端内置定位装置，无法获取未具有定位装置的移动终端位置信息，给卫星通信的其它功能实现带来不便。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种卫星通信系统中无需通过定位装置获取移动终端位置的方法。

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种卫星通信系统中无需通过定位装置获取移动终端位置的装置。

本发明所采用的技术方案是：

一种卫星通信系统移动终端位置的定位方法，其包括步骤：

S10，在卫星通信系统所处的空间中建立坐标系；

S20，获取卫星在坐标系中的卫星位置S；

S30，获取从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d，获取卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；

S40，根据S、f_d1、t_d、f_d和移动终端位置P之间的关系，计算出移动终端位置P；

所述步骤S20和S30无先后顺序。

优选的，步骤S10所述坐标系为以地球中心为原点O的三维直角坐标系，步骤S20中卫星位置S的坐标为(x_s,y_s,z_s),步骤S5中终端位置P的坐标为(x_p,y_p,z_p)。

优选的，所述卫星位置S位于坐标系Y轴和Z轴组成的YZ平面上，所述步骤S20包括子步骤：

S201，获取卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角γ，卫

星离地面高度H，地球半径R；

S202，根据关系式

$\left\{\begin{array}{c}{x}_s=0;\\ y_s=(R+H)\·\sin \mathrm{\γ};\\ z_s=(R+H)\·\cos \mathrm{\γ};\end{array}\right.$

计算得出卫星位置S(x_s,y_s,z_s)。

优选的，所述步骤S40包括子步骤：

S401，根据第一关系式：

f_d1＝f_d·cosθ，

计算得出卫星移动方向与SP之间的夹角θ，其中，SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线；

S402，根据角度θ与点S、P、C之间的关系可以得到第二关系式：

cosθ＝cos(SP_x)cos(SC_x)+cos(SP_y)cos(SC_y)+cos(SP_z)cos(SC_z)

其中,C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，其位置(x_c,y_c,z_c)满足关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_c=0\\ y_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\sin (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\\ z_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\cos (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\end{array}\right.$

SC为卫星位置S与点C之间的连线，

cos(SP_x)为SP在X轴方向上的分量，满足第三关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_x\right)=\frac{x_p-x_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_x)为SC在x轴方向的分量，满足第四关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_x\right)=\frac{x_p-x_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SP_y)为SP在Y轴方向上的分量，满足第五关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_y\right)=\frac{y_p-y_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_y)为SC在Y轴方向的分量，满足第六关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_y\right)=\frac{y_p-y_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SP_z)为SP在Z轴方向上的分量，满足第七关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_z\right)=\frac{z_p-z_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_z)为SC在Z轴方向的分量，满足第八关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_z\right)=\frac{z_p-z_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}};$

S403，根据移动终端到卫星的时延t_d与距离的关系得到第九关系式：

(x_p-x_s)²+(y_p-y_s)²+(z_p-z_s)²＝(c·t_d)²

其中，c为光速；

根据移动终端在地面上，得到第十关系式：

x_p ²+y_p ²+z_p ²＝R²；

S404，根据第一至第十关系式计算得到终端位置P(x_p,y_p,z_p)。

优选的，所述获取S、f_d1、f_d、t_d工作，是由卫星地面站完成的。

一种卫星通信系统移动终端位置的定位装置，其包括：

获取模块，用于获取卫星位置S、从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d、卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；处理计算模块，根据获取模块所获取的数值信息和各数值信息之间的关系，计算得出移动终端位置P。

优选的，所述获取模块卫星位置S和终端位置P为在以地球中心为原点O的三维直角坐标系中的位置(x_s,y_s,z_s)和(x_p,y_p,z_p)。

优选的，所述获取模块通过以下关系式计算得出卫星位置S(x_s,y_s,z_s)：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_s=0;\\ y_s=(R+H)\·\sin \mathrm{\γ};\\ z_s=(R+H)\·\cos \mathrm{\γ};\end{array}\right.$

其中，γ为卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角，H为

卫星离地面高度，R为地球半径。

优选的，所述处理计算模块通过以下关系式计算得出移动终端位置P(x_p,y_p,z_p)：

f_d1＝f_d·cosθ

cosθ＝cos(SP_x)cos(SC_x)+cos(SP_y)cos(SC_y)+cos(SP_z)cos(SC_z)

$\cos \left({\mathrm{SP}}_x\right)=\frac{x_p-x_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$\cos \left({\mathrm{SC}}_x\right)=\frac{x_p-x_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$\cos \left({\mathrm{SP}}_y\right)=\frac{y_p-y_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$\cos \left({\mathrm{SC}}_y\right)=\frac{y_p-y_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$\cos \left({\mathrm{SP}}_z\right)=\frac{z_p-z_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$\cos \left({\mathrm{SC}}_z\right)=\frac{z_p-z_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

x_c=0

$y_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\sin (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})$

$z_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\cos (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})$

其中，θ为卫星移动方向与SP之间的夹角，SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线，C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，cos(SP_x)为SP在X轴方向上的分量，cos(SC_x)为SC在x轴方向的分量，cos(SP_y)为SP在Y轴方向上的分量，cos(SC_y)为SC在Y轴方向的分量，cos(SP_z)为SP在Z轴方向上的分量，cos(SC_z)为SC在Z轴方向的分量。

优选的，所述获取模块通过卫星地面站获取S、f_d1、f_d、t_d的数值信息。

本发明的有益效果是：

本发明一种卫星通信系统移动终端位置的定位方法通过利用卫星系统中已知的位置和信息以及这些位置和信息之间的关系，从而实现了对移动终端的位置信息进行精确定位，而无需在移动终端内设置定位装置，节省了成本，更能满足实时性要求高、不能被测移动终端感知到的应用环境。

本发明一种卫星通信系统移动终端位置的定位装置通过利用卫星系统中已知的位置和信息以及这些位置和信息之间的关系，从而实现了对移动终端的位置信息进行精确定位，而无需在移动终端内设置定位装置，节省了成本，更能满足实时性要求高、不能被测移动终端感知到的应用环境。

本发明可广泛应用于各种卫星通信系统中的移动终端定位。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

图1是本发明一种实施例的坐标关系图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，一种卫星通信系统移动终端位置的定位方法和装置，通过以下步骤：

S10，在卫星通信系统所处的空间中建立三维直角坐标系(X，Y，Z)。三维直角坐标系的中心为地球中心O，(Y，Z)平面为卫星移动轨道平面，即卫星在X轴方向的分量为0。其中，移动终端位于坐标系中的P(x_p,y_p,z_p)处，卫星位于点S(x_s,y_s,z_s)处，卫星移动速度为v。SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线，SO为卫星位置与原点的连线，SO的值为常数值(R+H)，其中R为地球半径，H为卫星离地面的高度。C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，SC为卫星位置S与点C之间的连线，θ为卫星移动方向与SP之间的夹角，γ为卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角，。

S20，获取卫星在坐标系中的卫星位置S；

S30，获取从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d，获

取卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；

S40，根据S、f_d1、t_d、f_d和移动终端位置P之间的关系，计算

出

移动终端位置P；所述步骤S20和S30无先后顺序。即可先获取卫星位置S，也可先获取其他数值。

优选的，步骤S10所述坐标系为以地球中心为原点O的三维直角坐标系，步骤S20中卫星位置S的坐标为(x_s,y_s,z_s),步骤S5中终端位置P的坐标为(x_p,y_p,z_p)。

优选的，所述卫星位置S位于坐标系Y轴和Z轴组成的YZ平面上，所述步骤S20包括子步骤：

S201，获取卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角γ，卫星离地面高度H，地球半径R；可通过卫星地面站得到γ的值。

S202，根据关系式

$\left\{\begin{array}{c}{x}_s=0;\\ y_s=(R+H)\·\sin \mathrm{\γ};\\ z_s=(R+H)\·\cos \mathrm{\γ};\end{array}\right.$

计算得出卫星位置S(x_s,y_s,z_s)。

优选的，所述步骤S40包括子步骤：

S401，根据第一关系式：

f_d1＝f_d·cosθ，

计算得出卫星移动方向与SP之间的夹角θ，其中，SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线；其中f_d1、t_d、f_d的值可以通过卫星地面站测量得到。

S402，根据角度θ与点S、P、C之间的关系可以得到第二关系式：

cosθ＝cos(SP_x)cos(SC_x)+cos(SP_y)cos(SC_y)+cos(SP_z)cos(SC_z)其中,C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，其位置(x_c,y_c,z_c)满足关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_c=0\\ y_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\sin (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\\ z_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\cos (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\end{array}\right.$

SC为卫星位置S与点C之间的连线，

cos(SP_x)为SP在X轴方向上的分量，满足第三关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_x\right)=\frac{x-x_s}{\sqrt{{(x-x_s)}^2+{(y-y_s)}^2+{(z-z_s)}^2}}$

cos(SC_x)为SC在x轴方向的分量，满足第四关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_x\right)=\frac{x-x_c}{\sqrt{{(x-x_c)}^2+{(y-y_c)}^2+{(z-z_c)}^2}}$

cos(SP_y)为SP在Y轴方向上的分量，满足第五关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_y\right)=\frac{y-y_s}{\sqrt{{(x-x_s)}^2+{(y-y_s)}^2+{(z-z_s)}^2}}$

cos(SC_y)为SC在Y轴方向的分量，满足第六关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_y\right)=\frac{y-y_c}{\sqrt{{(x-x_c)}^2+{(y-y_c)}^2+{(z-z_c)}^2}}$

cos(SP_z)为SP在Z轴方向上的分量，满足第七关系式：

$\cos \left({\mathrm{SP}}_z\right)=\frac{z{-z}_s}{\sqrt{{(x-x_s)}^2+{(y-y_s)}^2+{(z-z_s)}^2}}$

cos(SC_z)为SC在Z轴方向的分量，满足第八关系式：

$\cos \left({\mathrm{SC}}_z\right)=\frac{z{-z}_c}{\sqrt{{(x-x_c)}^2+{(y-y_c)}^2+{(z-z_c)}^2}};$

S403，根据移动终端到卫星的时延t_d与距离的关系得到第九关系式：

(x_p-x_s)²+(y_p-y_s)²+(z_p-z_s)²＝(c·t_d)²

其中，c为光速；

根据移动终端在地面上，得到第十关系式：

x_p ²+y_p ²+z_p ²＝R²；

S404，根据第一至第十关系式计算得到终端位置P(x_p,y_p,z_p)。

其中，在卫星位置S(x_s,y_s,z_s)，θ，C(x_c,y_c,z_c)的数值已知或已求得的情况下，可将第三至第八关系式代入第二关系式后与第九关系式、第十关系式三个关系式可求得三个未知变量x_p、y_p、z_p，从而获得移动终端位置P(x_p,y_p,z_p)。

优选的，所述获取S、f_d1、f_d、t_d工作，是由卫星地面站完成的。

一种卫星通信系统移动终端位置的定位装置对应于一种卫星通信系统移动终端位置的定位方法，在此不做累述。

本发明通过利用卫星系统中已知的位置和信息以及这些位置和信息之间的关系，从而实现了对移动终端的位置信息进行精确定位，而无需在移动终端内设置定位装置，节省了成本，更能满足实时性要求高、不能被测移动终端感知到的应用环境。本发明可广泛应用于各种卫星通信系统中的移动终端定位。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限的范围内。

Claims (4)

1.一种卫星通信系统终端位置的定位方法，其特征在于，其包括步骤：

S10，在卫星通信系统所处的空间中建立坐标系；

S20，获取卫星在坐标系中的卫星位置S；

S30，获取从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d，获取卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；

S40，根据S、f_d1、t_d、f_d和移动终端位置P之间的关系，计算出移动终端位置P；

所述步骤S20和S30无先后顺序；步骤S10所述坐标系为以地球中心为原点O的直角坐标系，步骤S20中卫星位置S的坐标为(x_s,y_s,z_s),步骤S40中终端位置P的坐标为(x_p,y_p,z_p)；，所述卫星位置S位于坐标系Y轴和Z轴组成的YZ平面上，所述步骤S20包括子步骤：

S201，获取卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角γ，卫星离地面高度H，地球半径R；

S202，根据关系式

$\left\{\begin{array}{c}{x}_s=0;\\ y_s=(R+H)\·sin\mathrm{\γ};\\ z_s=(R+H)\·cos\mathrm{\γ};\end{array}\right.$

计算得出卫星位置S(x_s,y_s,z_s)；

所述步骤S40包括子步骤：

S401，根据第一关系式：

f_d1＝f_d·cosθ，

计算得出卫星移动方向与SP之间的夹角θ，其中，SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线；

S402，根据角度θ与点S、P、C之间的关系可以得到第二关系式：

cosθ＝cos(SP_x)cos(SC_x)+cos(SP_y)cos(SC_y)+cos(SP_z)cos(SC_z)

其中,C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，其位置(x_c,y_c,z_c)满足关系式：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_c=0\\ y_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·sin(\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\\ z_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·\cos (\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})\end{array}\right.$

SC为卫星位置S与点C之间的连线，

cos(SP_x)为SP在X轴方向上的分量，满足第三关系式：

$cos\left({\mathrm{SP}}_x\right)=\frac{x_p-x_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_x)为SC在x轴方向的分量，满足第四关系式：

$cos\left({\mathrm{SC}}_x\right)=\frac{x_p-x_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SP_y)为SP在Y轴方向上的分量，满足第五关系式：

$cos\left({\mathrm{SP}}_y\right)=\frac{y_p-y_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_y)为SC在Y轴方向的分量，满足第六关系式：

$cos\left({\mathrm{SC}}_y\right)=\frac{y_p-y_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SP_z)为SP在Z轴方向上的分量，满足第七关系式：

$cos\left({\mathrm{SP}}_z\right)=\frac{z_p-z_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

cos(SC_z)为SC在Z轴方向的分量，满足第八关系式：

$cos\left({\mathrm{SC}}_z\right)=\frac{z_p-z_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}};$

S403，根据移动终端到卫星的时延t_d满足第九关系式：

(x_p-x_s)²+(y_p-y_s)²+(z_p-z_s)²＝(c·t_d)²

其中，c为光速；

根据移动终端在地面上，满足第十关系式：

x_p ²+y_p ²+z_p ²＝R²；

S404，根据第一至第十关系式计算得到终端位置P(x_p,y_p,z_p)。

2.根据权利要求1任一项所述的一种卫星通信系统终端位置的定位方法，其特征在于，所述获取S、f_d1、f_d、t_d工作，是由卫星地面站完成的。

3.一种卫星通信系统移动终端位置的定位装置，其特征在于，其包括：

获取模块，用于获取卫星位置S、从卫星到移动终端的多普勒频移f_d1以及时延t_d、卫星在卫星运动方向上的多普勒频移f_d；

处理计算模块，根据获取模块所获取的数值信息和各数值信息之间的关系，计算得出移动终端位置P；

所述获取模块卫星位置S和终端位置P为在以地球中心为原点O的直角坐标系中的位置(x_s,y_s,z_s)和(x_p,y_p,z_p)；

所述获取模块通过以下关系式计算得出卫星位置S(x_s,y_s,z_s)：

$\left\{\begin{array}{c}{x}_s=0;\\ y_s=(R+H)\·sin\mathrm{\γ};\\ z_s=(R+H)\·cos\mathrm{\γ};\end{array}\right.$

其中，γ为卫星位置与原点的连线SO与Z轴之间的夹角，H为卫星离地面高度，R为地球半径；

所述处理计算模块通过以下关系式计算得出移动终端位置P(x_p,y_p,z_p)：

f_d1＝f_d·cosθ

cosθ＝cos(SP_x)cos(SC_x)+cos(SP_y)cos(SC_y)+cos(SP_z)cos(SC_z)

$cos\left({\mathrm{SP}}_x\right)=\frac{x_p-x_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$cos\left({\mathrm{SC}}_x\right)=\frac{x_p-x_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$cos\left({\mathrm{SP}}_y\right)=\frac{y_p-y_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$cos\left({\mathrm{SC}}_y\right)=\frac{y_p-y_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$cos\left({\mathrm{SP}}_z\right)=\frac{z_p-z_s}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

$cos\left({\mathrm{SC}}_z\right)=\frac{z_p-z_c}{\sqrt{{(x_p-x_s)}^2+{(y_p-y_s)}^2+{(z_p-z_s)}^2}}$

x_c＝0

$y_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·sin(\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})$

$z_c=\sqrt{2}\·(R+H)\·cos(\mathrm{\γ}+\frac{\mathrm{\π}}{4})$

其中，θ为卫星移动方向与SP之间的夹角，SP为卫星位置S与移动终端位置P的连线，C为从S沿卫星移动方向延长R+H距离的点，cos(SP_x)为SP在X轴方向上的分量，cos(SC_x)为SC在x轴方向的分量，cos(SP_y)为SP在Y轴方向上的分量，cos(SC_y)为SC在Y轴方向的分量，cos(SP_z)为SP在Z轴方向上的分量，cos(SC_z)为SC在Z轴方向的分量。

4.根据权利要求3所述的一种卫星通信系统移动终端位置的定位装置，其特征在于，所述获取模块通过卫星地面站获取S、f_d1、f_d、t_d的数值信息。