CN104240548A - 一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台 - Google Patents
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Abstract
一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，由机座、动平台以及连接它们的三个相同的复合驱动支链构成，每个支链均为PUPS支链，选择每个支链的两个移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动。每个支链的一端通过端部驱动移动副与机座连接，端部驱动移动副再通过万向副与中间驱动移动副连接，中间驱动移动副再通过球铰与动平台连接，三个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。本发明的运动模拟台机构的驱动分支数少于自由度数，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高、结构简单、运动支链少、不容易干涉、无自微动、精度高等优点。
Description
技术领域本发明涉及一种运动模拟台，特别涉及一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台。
背景技术六自由度运动模拟台的研究成果较多，但少分支结构紧凑六自由度运动模拟台的研究较少，目前的运动模拟台多采用六分支并联机构或较为复杂的串联机构。中国专利CN201210287787.5公开了一种三自由度静载平衡并联运动模拟台，采用四条结构相同的驱动分支，和一条中间承载约束分支。中国专利CN201310206647.5公开了一种两自由度姿态运动模拟装置。中国专利CN201220364745.2公开了一种六轴式运动模拟装置，采用凸轮驱动方式。中国专利CN201220205713.8公开了一种运动模拟平台，通过计算机控制，根据影片和游戏的情节设定动作，完成上下、左右、前后的摆动。中国专利CN201120389892.0公开了一种三自由度运动模拟平台。中国专利CN201010523077.9公开了一种用于危化品运输的仿真运动模拟机构，实现了模拟危化品运输中俯仰运动、滚转运动、振动以及加速运动、减速运动的状况。中国专利CN201010157304.0公开了一种机械自动化技术领域的冗余容错运动模拟器。中国专利CN200880115047.5公开了一种运动模拟座椅，通过控制柄对计算机游戏的输入产生现实运动模拟。
发明内容本发明目的在于提供一种机构构型简单、承载能力强、运动灵活、精度高的运动模拟台，其主要包括机座、动平台以及连接它们的三个结构相同的复合驱动支链。每个支链均为PUPS支链，这里，U、P、S分别表示万向副、 移动副、球铰，每个支链的两个移动副，即端部移动副和中间移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动；所述端部移动副的导轨组件与机座固接，该移动副导轨组件中的电机通过丝杠驱动滑块在导轨上移动；所述中间移动副中的变速器通过万向副与上述滑块连接，电机和套筒的一端分别与该变速器连接，该套筒的另一端与伸缩杆的一端套接，该伸缩杆的另一端通过球铰与动平台连接；三个支链与动平台的连接点呈正三角形对称分布。
与传统的运动模拟台相比，本发明的运动模拟台机构的驱动分支数少于自由度数，通过选择每个支链的两个移动副作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动，从而实现运动模拟台机构的六自由度空间运动，这样可以使运动模拟台结构简单，大大减小运动模拟台的重量和惯量。由于每个支链均为双复合驱动，其驱动力明显大于单驱动支链，所以可以使运动模拟台具有很大的承载能力。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、承载能力强、结构简单紧凑、稳定性好、不容易干涉。
2、无自微动、累计误差小、误差可补偿、动平台工作空间大。
3、灵巧度高，动平台运动情况可以通过各种复合驱动组合实现改变，驱动支链对动平台运动不施加约束干扰，动平台容易控制。
附图说明
图1是本发明实施例1的立体示意简图。
图2是本发明实施例2的立体示意简图。
具体实施方式
实施例1
在图1所示的复合驱动三分支六自由度运动模拟台示意简图中，三个支链 采用相同的PUPS结构，每个支链的两个移动副，即端部移动副和中间移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动；所述端部移动副的导轨组件与机座1固接，该移动副导轨组件中的电机2通过丝杠驱动滑块4在导轨3上移动；所述中间移动副中的变速器6通过万向副5与上述滑块连接，电机7和套筒8的一端分别与上述变速器连接，该套筒的另一端与伸缩杆9的一端套接，该伸缩杆的另一端通过球铰10与动平台11连接。3个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。
实施例2
在图2所示的复合驱动三分支六自由度运动模拟台示意简图中，三个支链采用相同的PUPS结构，每个支链的两个移动副，即端部移动副和中间移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动；在机座1上设有环形导轨2，所述端部驱动移动副的滑块4同置于上述环形导轨上，从而实现同一导轨的三个驱动移动副。调速电机组件3安装在上述滑块上，调速电机组件驱动滑块沿导轨移动；所述中间移动副中的变速器6通过万向副5与上述滑块连接，电机7与变速器连接，套筒8的一端与该变速器固连，该套筒的另一端与伸缩杆9的一端套接，该伸缩杆的另一端通过球铰10与动平台11连接；3个支链与动平台的连接点呈正三角形对称分布。
Claims (2)
1.一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，其包括机座、动平台以及连接它们的三个结构相同的复合驱动支链，其特征在于：每个支链均为PUPS支链，选择每个支链的两个移动副，即端部移动副和中间移动副，作为驱动运动副，使每个支链成为双复合驱动；所述端部移动副的导轨组件与机座固接，该移动副导轨组件中的电机通过丝杠驱动滑块在导轨上移动；所述中间移动副中的变速器通过万向副与上述滑块连接，电机和套筒的一端分别与该变速器固连，该套筒的另一端与伸缩杆的一端套接，该伸缩杆的另一端通过球铰与动平台连接；三个支链与动平台和机座的连接点呈正三角形对称分布。
2.根据权利要求1所述的一种复合驱动三分支六自由度运动模拟台，其特征在于：在所述机座上设有环形导轨，所述端部驱动移动副的滑块同置于上述环形导轨上，三个支链与动平台的连接点呈正三角形对称分布。
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