CN203003875U - 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构 - Google Patents

一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN203003875U
CN203003875U CN 201220731187 CN201220731187U CN203003875U CN 203003875 U CN203003875 U CN 203003875U CN 201220731187 CN201220731187 CN 201220731187 CN 201220731187 U CN201220731187 U CN 201220731187U CN 203003875 U CN203003875 U CN 203003875U
Authority
CN
China
Prior art keywords
chain
loop sub
closed loop
connecting rod
hooke
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn - After Issue
Application number
CN 201220731187
Other languages
English (en)
Inventor
蔡敢为
于腾
潘宇晨
高德中
吕姗姗
胥刚
丁侃
王小纯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangxi University
Original Assignee
Guangxi University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangxi University filed Critical Guangxi University
Priority to CN 201220731187 priority Critical patent/CN203003875U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203003875U publication Critical patent/CN203003875U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Withdrawn - After Issue legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链以及执行机构子链。开环子链可控制第一虎克铰运动，五杆机构闭环子链可控制第二虎克铰运动，第一虎克铰、第二虎克铰的运动可实现动平台的空间运动。本实用新型通过一个开环子链和一个闭环子链来控制两个虎克铰在空间的运动，从而实现动平台在空间的运动，具有结构紧凑控制简单的优点，机构运动惯量小，动力学性能好。

Description

一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别是含prr运动副开环子链和prrrp运动副闭环子链的并联机构。
背景技术
并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大。由于并联机构本身就比较复杂，如果分支再含有闭环的话，其机构将会更加复杂，所以一般来说，对称的、分支不含闭环的并联机构才会具有最典型的性质，但是如果闭环应用的恰当，并联机构的性能将会更加卓越，如著名的delta机构。另外，现有的并联机构，其支链受连接方式的限制，一般只有一个主动杆连接在固结在机架上的驱动上，这样的话多自由度并联机构为实现其运动就需要多条支链或采取支链上串联多个主动杆的方式，而多条支链的并联机构结构复杂控制困难，支链上串联多个主动杆会影响并联机构的运动性能。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种含闭环子链的并联机构，解决多条支链的并联机构结构复杂控制困难的缺点。
本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链。
所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，
所述五杆机构闭环子链由第二滑块、第二连杆、第三连杆、第三滑块及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二滑块通过第二移动副连接到第二立柱上，第二滑块通过第四转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第三滑块连接，第三滑块另一端通过第三移动副与第二立柱连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第七转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第八转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第三连杆连接，第二虎克铰通过第十一转动副与动平台连接，第一虎克铰、第二虎克铰在各自的运动空间的运动可实现动平台在空间的运动。
本实用新型的突出优点在于：
1、通过闭环子链和开环子链控制机构的运动；
2、连接结构简单，杆件做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好；
3、通过在动平台上安装各种不同用途的末端执行器，本机构可应用到抓取、搬运、码垛、装配、切割等工作中。
附图说明
图1为本实用新型所述一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构的第一结构示意图。
图2为本实用新型所述一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构的第二结构示意图。
图3为本实用新型所述一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构的第三结构示意图。
图4为本实用新型所述一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构的第四结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。
对照图1、图2、图3和图4，一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链。
所述开环子链由第一连杆7、第一滑块5及第一立柱3连接而成，第一立柱3通过第一转动副2与机架1相连，第一滑块5通过第一移动副4连接到第一立柱3上，第一连杆7一端通过第二转动副6与第一滑块5连接，
所述五杆机构闭环子链由第二滑块14、第二连杆16、第三连杆18、第三滑块20及第二立柱12连接而成，第二立柱12通过第三转动副11与机架1相连，第二滑块14一端通过第二移动副13连接到第二立柱12上，第二滑块14另一端通过第四转动副15与第二连杆16连接，第二连杆16另一端通过第五转动副17与第三连杆18连接，第三连杆18另一端通过第六转动副19与第三滑块20连接，第三滑块20另一端通过第三移动副21与第二立柱12连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰9、第二虎克铰22、及动平台24连接而成，第一虎克铰通过第七转动副8与第一连杆7连接，第一虎克铰9通过第八转动副10与动平台24连接，第二虎克铰22通过第五转动副17与第三连杆18连接，第二虎克铰22通过第九转动副23与动平台24连接，第一虎克铰9、第二虎克铰22在各自的运动空间的运动可实现动平台的在空间的运动。
对照图1、图2、图3和图4，第一虎克铰9、第二虎克铰22在各自的运动空间的运动可实现动平台24的在空间的运动。

Claims (1)

1.一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构，包括开环子链、五杆机构闭环子链和执行机构子链，其结构和连接方式为：
所述开环子链由第一连杆、第一滑块及第一立柱连接而成，第一立柱通过第一转动副与机架相连，第一滑块通过第一移动副连接到第一立柱上，第一连杆一端通过第二转动副与第一滑块连接，
所述五杆机构闭环子链由第二滑块、第二连杆、第三连杆、第三滑块及第二立柱连接而成，第二立柱通过第三转动副与机架相连，第二滑块通过第二移动副连接到第二立柱上，第二滑块通过第四转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第五转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第六转动副与第三滑块连接，第三滑块另一端通过第三移动副与第二立柱连接，
所述执行机构子链由第一虎克铰、第二虎克铰、及动平台连接而成，第一虎克铰通过第七转动副与第一连杆连接，第一虎克铰通过第八转动副与动平台连接，第二虎克铰通过第五转动副与第三连杆连接，第二虎克铰通过第十一转动副与动平台连接。
CN 201220731187 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构 Withdrawn - After Issue CN203003875U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220731187 CN203003875U (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220731187 CN203003875U (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203003875U true CN203003875U (zh) 2013-06-19

Family

ID=48595507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220731187 Withdrawn - After Issue CN203003875U (zh) 2012-12-27 2012-12-27 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203003875U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103223667A (zh) * 2012-12-27 2013-07-31 广西大学 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN109129427A (zh) * 2018-09-30 2019-01-04 华南理工大学 一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103223667A (zh) * 2012-12-27 2013-07-31 广西大学 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN103223667B (zh) * 2012-12-27 2015-04-01 广西大学 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN109129427A (zh) * 2018-09-30 2019-01-04 华南理工大学 一种双五杆机构驱动的平面并联机构装置与控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102601789A (zh) 一种含rprpr闭环子链的三自由度并联机构
CN203003875U (zh) 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN203003873U (zh) 含prrrp运动副闭环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构
CN203003880U (zh) 一种包含两个对称闭环子链的并联机构
CN203109938U (zh) 一种含六个转动副和两个移动副的并联机构
CN203003886U (zh) 含prr运动副开环子链和prrrr运动副闭环子链的并联机构
CN203003876U (zh) 含prr运动副开环子链和rprpr运动副闭环子链的并联机构
CN203003878U (zh) 一种含有两个相同闭环子链的并联机构
CN203003874U (zh) 一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构
CN103223667B (zh) 一种含prr开环子链和prrrp闭环子链的并联机构
CN203003881U (zh) 一种含两不对称闭环子链的并联机构
CN203003882U (zh) 一种含两pprrr闭环子链的并联机构
CN203003879U (zh) 一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构
CN203003877U (zh) 一种运动副组合为rprrr-prrrp的两闭环子链并联机构
CN202556401U (zh) 一种含rrr闭环子链的并联机构
CN203003885U (zh) 一种含prr开环子链和pprpr闭环子链的并联机构
CN102990648A (zh) 一种包含prr开环子链与rrrrr运动副闭环子链的并联机构
CN102990660A (zh) 含prr运动副开环子链和rprrp运动副闭环子链的并联机构
CN203003872U (zh) 含prrrr和prrpr两种运动副闭环子链的并联机构
CN203003884U (zh) 一种含prr开环子链和pprrp闭环子链的并联机构
CN203003883U (zh) 含prr运动副开环子链和pprrr运动副闭环子链的并联机构
CN102990657A (zh) 一种含prr开环子链和pprpr闭环子链的并联机构
CN202556405U (zh) 一种含rprpr闭环子链的六自由度并联机构
CN102990651B (zh) 一种运动副连接完全对称的双闭环子链并联机构
CN103121213A (zh) 一种含rrrrr闭环子链和pprpr闭环子链的并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
AV01 Patent right actively abandoned

Granted publication date: 20130619

Effective date of abandoning: 20150401

RGAV Abandon patent right to avoid regrant