CN104236781B - 一种拉压双向解耦并联三维力传感器 - Google Patents
一种拉压双向解耦并联三维力传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104236781B CN104236781B CN201410451751.5A CN201410451751A CN104236781B CN 104236781 B CN104236781 B CN 104236781B CN 201410451751 A CN201410451751 A CN 201410451751A CN 104236781 B CN104236781 B CN 104236781B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vertical
- horizontal
- housing
- screw
- plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
一种拉压双向解耦并联三维力传感器，其外框上设有加载板，加载板上设有中心连线为正三角形的三个螺母，与螺母啮合的支撑螺柱下端与测力板连接，测力板侧面设有三个中心线互成120°夹角的水平调整螺栓，其螺栓头位于外框外，在测力板上还设有中心连线也呈正三角形的三个垂向调整螺栓，其下端置于外框底板上。上述测力板与外框之间设有四条测力支链，其中设在测力板侧面的三条水平测力支链结构相同，它们的中心线在同一水平面上，并交于测力板上的一点且互成120°夹角，在测力板下面设有中心线与三条水平测力支链中心线垂直并过其交点的垂向测力支链。本发明维间耦合小，测量精度高，结构简单紧凑，装配调试方便，易于实现三维拉压力的双向解耦测量。
Description
技术领域
本发明涉及一种多维力传感器。
背景技术
多维力传感器研制的关键是力敏感元件的结构设计，为此人们已提出了一些实现方案，例如，专利ZL93224329.0公开了一种具有十字梁结构的六维力传感器，采用一体化结构，具有刚度高、结构紧凑等优点。专利ZL200810025591.2公开了一种正交串联线弹性体式六维力传感器结构，具有结构简单、易于微型化等优点，但传感器结构均具有一定程度的维间耦合。多维测力传感器在测量多维力时维间耦合是普遍存在的现象，这严重影响了传感器的测量精度。目前，普遍使用的三维力传感器是在单维力传感器基础上通过增加多组贴片而制成，大都存在着维间耦合现象，因此为达到准确测量的目的，需采用复杂的解耦技术以减小维间耦合误差，当前维间解耦问题已成为多维力传感器技术发展的关键与瓶颈所在。专利ZL200810019550.2公开了一种气浮式多维力传感器及多维力测量方法，该传感器在原理上可实现解耦测量，但需建立在难以实现的对气体精确控制的基础上。专利ZL201210117654.3公开了一种使用一维力传感器组合成的三维力传感器，其采用钢球解耦实现了压向力解耦测量，但不能实现拉向力的解耦测量。
发明内容
本发明的目的在于提供一种维间耦合小，测量精度高，可以实现拉压力解耦测量，结构简单、成本较低的拉压双向解耦并联三维力传感器。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：拉压双向解耦并联三维力传感器主要包括有螺母、支撑螺柱、加载板、外框、测力板和四条测力支链。其中外框为下端封闭的多棱柱形壳体或架体，该外框的截面有三个边的垂直平分线相交于一点并互成120°夹角，最好外框截面为正六边形或由等长的三个长边和等长的三个短边相间连接组成的六边形。外框上端开口设有将其覆盖的端盖即加载板，该加载板上设三个带槽的通孔，三个通孔中心连线为正三角形。上述通孔槽内设有螺母，与螺母啮合的支撑螺柱上端穿过通孔并且加载板置于螺柱的凸台上，用于支撑加载板，支撑螺柱下端与设在测力板上对应的螺孔螺纹连接。上述设在外框内的测力板为与外框、加载板平行的平板块，一端与该测力板侧面接触的水平调整螺栓与外框上三个中心线延长线交于一点且互成120°夹角的螺孔通过螺纹连接，螺栓头位于外框外，通过该三个水平调整螺栓调整测力板的水平位置并固定，使测力板侧中心线与外框中心线重合。在测力板上还设有另外三个螺孔，该三个螺孔的中心线也呈正三角形。该螺孔与垂向调整螺栓顶部螺纹连接，该垂向调整螺栓下端置于外框底板上，通过该三个垂向调整螺栓调整测力板的高度并固定，使测力板侧壁上的安装螺孔中心线与水平测力支链安装孔在同一条直线上。上述测力板与外框之间设有四条测力支链，其中设在测力板侧面的三条水平测力支链结构相同，它们的中心线在同一水平面上，并交于测力板上的一点且互成120°夹角，在测力板下面设中心线与三条水平测力支链中心线垂直并过其交点的垂向测力支链。最好垂向测力支链的中心线与测力板的中心线重合。上述三条水平测力支链主要包括压头A、球杆A、套筒A、一维拉压力传感器A、锁紧螺母A和传感器安装螺钉A。其中，设在测力板侧壁上的三个安装螺孔分别与一个水平测力支链同中心线，每个安装螺孔各与一个水平压头A的小直径端螺纹连接，该水平压头A的大直径端外周面设有螺纹，其与圆槽形水平套筒A内槽壁螺纹连接，该水平压头A的大直径端面为内凹的弧面，其与水平球杆A的球头相接触，该由球头和直杆部分组成的水平球杆A其球头与套筒A底部的锥形通孔相切，调整套筒A可使压头与球杆同轴线。该水平球杆A的直杆部分为螺杆，其与由安装螺钉A固定在外框内的一维拉压力传感器A中心螺孔螺纹连接，螺杆端部伸到外框与其对应的通孔外，由水平锁紧螺母A锁紧其与外框的相对位置。该水平球杆A直杆部分端顶设内六角凹槽，用于调整水平压头A与水平球杆A球头的间隙。
垂向测力支链中心线与设在测力板侧面的三条水平测力支链中心线垂直并过其交点。该垂向测力支链主要包括锁紧螺母B、螺筒、锁紧螺母C、球杆B、套筒B、压头B、一维拉压力传感器B和传感器安装螺钉B。在测力板上设有与垂向测力支链中心线重合的螺孔，该螺孔与具有等螺距内外螺纹的螺筒螺纹连接，该螺筒伸到测力板外面的部分设有锁紧螺母C，用该螺母锁紧螺筒与测力板相对位置。在螺筒内设有与其螺纹连接的竖直球杆B的直杆部分，该由球头和直杆部分组成的竖直球杆B其直杆伸到螺筒外面的部分设有锁紧螺母B，用该螺母锁紧螺筒与竖直球杆B的相对位置。该竖直球杆B直杆部分端顶设内六角凹槽，用于调整竖直压头B与竖直球杆B球头的间隙。该竖直球杆B的球头位于圆槽形竖直套筒B内且与竖直套筒B顶部的锥形通孔相切。该竖直套筒B内槽壁与竖直压头B的大直径端外周面螺纹连接，竖直球杆B的球头则与竖直压头B的大直径端面的内凹弧面相接触。该竖直压头B的直杆部分为螺杆，其与一维拉压力传感器B中心螺孔螺纹连接，该一维拉压力传感器B由安装螺钉B固定在外框底板上。
本发明的工作原理：水平测力支链中的球杆A的球头分别与压头A的内凹弧面、套筒A的锥形孔相切，可以实现球杆A球头的微小滚动，进而实现分支内拉压力的解耦测量。垂向测力支链中球杆B的球头分别与压头B的内凹弧面、套筒B的锥形孔相切，可以实现球杆B球头的微小滚动，进而实现分支内拉压力的解耦测量。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、用4个一维拉压力传感器组合成拉压双向解耦并联三维力传感器，测力支链内采用球头与内凹弧面和锥形孔滚动接触，滚动摩擦代替了传统的滑动摩擦，减小了摩擦力，实现了拉压双向机械解耦，其维间耦合小，测量精度高。
2、结构简单紧凑，装配调试方便，易于实现三维拉压力的解耦测量。
附图说明
图1为本发明立体示意图；
图2为本发明立体局剖示意图；
图3为本发明俯视局剖示意图；
图4为本发明主视局剖示意图；
图5为本发明水平测力支链剖面示意图；
图6为本发明垂向测力支链剖面示意图。
图中：1.螺母、2.加载板、3.测力板、4.水平调整螺栓、5.外框、6.支撑螺柱、7.垂向调整螺栓、8.水平测力支链、8-1.压头A、8-2.套筒A、8-3.球杆A、8-4.一维拉压力传感器A、8-5.锁紧螺母A、8-6.传感器安装螺钉A、9.垂向测力支链、9-1.锁紧螺母B、9-2.锁紧螺母C、9-3.螺筒、9-4.球杆B、9-5.套筒B、9-6.压头B、9-7.一维拉压力传感器B、9-8.传感器安装螺钉B。
具体实施方式
在图1、图2、图3和图4所示的一种拉压双向解耦并联三维力传感器的示意图中，外框为下端封闭的正六棱柱形壳体，该外框的截面有三个边的垂直平分线相交于一点并互成120°夹角。外框上端开口设有将其覆盖的端盖即加载板，该加载板上设三个带槽的通孔，三个通孔中心连线为正三角形。上述通孔槽内设有螺母，与螺母啮合的支撑螺柱上端穿过通孔并且加载板置于螺柱的凸台上，支撑螺柱下端与设在测力板上对应的螺孔螺纹连接。上述设在外框内的测力板为与外框、加载板平行的平板块，一端与该测力板侧面接触的水平调整螺栓与外框上三个中心线延长线交于一点且互成120°夹角的螺孔通过螺纹连接，螺栓头位于外框外，通过该三个水平调整螺栓调整测力板的水平位置并固定，使测力板侧中心线与外框中心线重合。在测力板上还设有另外三个螺孔，该三个螺孔的中心线也呈正三角形。该螺孔与垂向调整螺栓顶部螺纹连接，该垂向调整螺栓下端置于外框底板上。上述测力板与外框之间设有四条测力支链，其中设在测力板侧面的三条水平测力支链结构相同，它们的中心线在同一水平面上，并交于测力板上的一点且互成120°夹角，在测力板下面设中心线与三条水平测力支链中心线垂直并过其交点的垂向测力支链。垂向测力支链的中心线与测力板的中心线重合。在图5所示的本发明水平测力支链剖面示意图中，三条水平测力支链主要包括压头A、球杆A、套筒A、一维拉压力传感器A、锁紧螺母A和传感器安装螺钉A。其中，设在测力板侧壁上的三个安装螺孔分别与一个水平测力支链同中心线，每个安装螺孔各与一个水平压头A的小直径端螺纹连接，该水平压头A的大直径端外周面设有螺纹，其与圆槽形水平套筒A内槽壁螺纹连接，该水平压头A的大直径端面为内凹的弧面，其与水平球杆A的球头相接触，该由球头和直杆部分组成的水平球杆A其球头与套筒底部的锥形通孔相切。该水平球杆A的直杆部分为螺杆，其与由安装螺钉A固定在外框内的一维拉压力传感器A中心螺孔螺纹连接，螺杆端部伸到外框与其对应的通孔外，由水平锁紧螺母A锁紧其与外框的相对位置。该水平球杆A直杆部分端顶设内六角凹槽。在图6所示的本发明垂向测力支链剖面示意图中，垂向测力支链中心线与设在测力板侧面的三条水平测力支链中心线垂直并过其交点。该垂向测力支链主要包括锁紧螺母B、螺筒、锁紧螺母C、球杆B、套筒B、压头B、一维拉压力传感器B和传感器安装螺钉B。在测力板上设有与垂向测力支链中心线重合的螺孔，该螺孔与具有等螺距内外螺纹的螺筒螺纹连接，该螺筒伸到测力板外面的部分设有锁紧螺母C，用该螺母锁紧螺筒与测力板相对位置。在螺筒内设有与其螺纹连接的竖直球杆B的直杆部分，该由球头和直杆部分组成的竖直球杆B其直杆伸到螺筒外面的部分设有锁紧螺母B，该竖直球杆B直杆部分端顶设内六角凹槽，该竖直球杆B的球头位于圆槽形竖直套筒B内且与竖直套筒B顶部的锥形通孔相切。该竖直套筒B内槽壁与竖直压头B的大直径端外周面螺纹连接，竖直球杆B的球头则与竖直压头B的大直径端面的内凹弧面相接触。该竖直压头B的直杆部分为螺杆，其与一维拉压力传感器B中心螺孔螺纹连接，该一维拉压力传感器B由安装螺钉B固定在外框底板上。
Claims (5)
1.一种拉压双向解耦并联三维力传感器，主要包括有螺母、支撑螺柱、加载板、外框、测力板、三条水平测力支链和一条垂向测力支链，水平测力支链主要包括压头A、球杆A、套筒A、一维拉压力传感器A、锁紧螺母A和传感器安装螺钉A，垂向测力支链主要包括锁紧螺母B、螺筒、锁紧螺母C、球杆B、套筒B、压头B、一维拉压力传感器B和传感器安装螺钉B，其特征在于：外框为下端封闭的多棱柱形壳体或架体，该外框的截面有三个边的垂直平分线相交于一点并互成120°夹角，外框上端开口设有将其覆盖的加载板，该加载板上设三个带槽的通孔，三个通孔中心连线为正三角形，上述通孔槽内设有螺母，与螺母啮合的支撑螺柱上端穿过通孔并且加载板置于螺柱的凸台上，支撑螺柱下端与设在测力板上对应的螺孔螺纹连接，上述设在外框内的测力板为与外框、加载板平行的平板块，一端与该测力板侧面接触的水平调整螺栓与外框上三个中心线延长线交于一点且互成120°夹角的螺孔通过螺纹连接，螺栓头位于外框外，在测力板上还设有另外三个螺孔，该三个螺孔的中心线也呈正三角形，该螺孔与垂向调整螺栓顶部螺纹连接，该垂向调整螺栓下端置于外框底板上，上述测力板与外框之间设有四条测力支链，其中设在测力板侧面的三条水平测力支链结构相同，它们的中心线在同一水平面上，并交于测力板上的一点且互成120°夹角，在测力板下面设中心线与三条水平测力支链中心线垂直并过其交点的垂向测力支链。
2.根据权利要求1所述的拉压双向解耦并联三维力传感器，其特征在于：设在测力板侧壁上的三个安装螺孔分别与一个水平测力支链同中心线，每个安装螺孔各与一个水平压头A的小直径端螺纹连接，该水平压头A的大直径端外周面设有螺纹，其与圆槽形水平套筒A内槽壁螺纹连接，该水平压头A的大直径端面为内凹的弧面，其与水平球杆A的球头相邻，该由球头和直杆部分组成的水平球杆A其球头与套筒底部的锥形通孔相切，该水平球杆A的直杆部分为螺杆，其与由安装螺钉A固定在外框内的一维拉压力传感器A中心螺孔螺纹连接，螺杆端部伸到外框与其对应的通孔外，由水平锁紧螺母A锁紧其与外框的相对位置，该水平球杆A直杆部分端顶设内六角凹槽。
3.根据权利要求1所述的拉压双向解耦并联三维力传感器，其特征在于：垂向测力支链中心线与设在测力板侧面的三条水平测力支链中心线垂直并过其交点，在测力板上设有与垂向测力支链中心线重合的螺孔，该螺孔与具有等螺距内外螺纹的螺筒螺纹连接，该螺筒伸到测力板外面的部分设有锁紧螺母C，在螺筒内设有与其螺纹连接的竖直球杆B的直杆部分，该由球头和直杆部分组成的竖直球杆B其直杆伸到螺筒外面的部分设有锁紧螺母B，该竖直球杆B直杆部分端顶设内六角凹槽，该竖直球杆B的球头位于圆槽形竖直套筒B内且与竖直套筒B顶部的锥形通孔相切，该竖直套筒B内槽壁与竖直压头B的大直径端外周面螺纹连接，竖直球杆B的球头则与竖直压头B的大直径端面的内凹弧面相接触，该竖直压头B的直杆部分为螺杆，其与一维拉压力传感器B中心螺孔螺纹连接，该一维拉压力传感器B由安装螺钉B固定在外框底板上。
4.根据权利要求1所述的拉压双向解耦并联三维力传感器，其特征在于：外框截面为正六边形或由等长的三个长边和等长的三个短边相间连接组成的六边形。
5.根据权利要求1或3所述的拉压双向解耦并联三维力传感器，其特征在于：垂向测力支链的中心线与测力板的中心线重合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410451751.5A CN104236781B (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 一种拉压双向解耦并联三维力传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410451751.5A CN104236781B (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 一种拉压双向解耦并联三维力传感器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104236781A CN104236781A (zh) | 2014-12-24 |
| CN104236781B true CN104236781B (zh) | 2016-05-04 |
Family
ID=52225302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410451751.5A Expired - Fee Related CN104236781B (zh) | 2014-09-05 | 2014-09-05 | 一种拉压双向解耦并联三维力传感器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104236781B (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106383023B (zh) * | 2016-09-14 | 2019-07-19 | 重庆大学 | 一种tbm盘形滚刀破岩效率分析的实验系统及方法 |
| CN107448186B (zh) * | 2017-09-27 | 2023-03-24 | 中国地质大学（武汉） | 一种基于六支链并联机构的钻井用三维力传感器 |
| CN109724734B (zh) * | 2019-01-22 | 2023-10-03 | 杭州瑞必莅机器人科技有限公司 | 一种消除耦合的单向测力装置 |
| CN109773707A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-05-21 | 上海宝时达汽车科技有限公司 | 一种可调压装水平度的工装装置 |
| CN110404981A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-05 | 桂林理工大学 | 一种适用于小型轧机的轧制力传感器 |
| CN112824011A (zh) * | 2019-11-21 | 2021-05-21 | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 | 一种万向球芯锁紧机构 |
| CN112362217A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-02-12 | 珠海格力电器股份有限公司 | 测力传感器以及具有其的运动控制设备 |
| CN114397052A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-26 | 大连理工大学 | 一种多个力传感器并接使用测力装置 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1492219A (zh) * | 2003-09-11 | 2004-04-28 | 天津大学 | 井下工具受力的嵌入式模拟测试装置与过程 |
| DE10260000A1 (de) * | 2002-12-20 | 2004-07-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Hydro-Radkraftdynamometer |
| WO2009130120A1 (de) * | 2008-04-23 | 2009-10-29 | Airbus Operations Gmbh | Vorrichtung zur herstellung eines bauteils sowie verfahren und bauteil |
| CN101692097A (zh) * | 2009-07-24 | 2010-04-07 | 南京航空航天大学 | 风速风向仪 |
| CN102095556A (zh) * | 2010-12-28 | 2011-06-15 | 孝感松林国际计测器有限公司 | 高分离比静偶动平衡测量装置 |
| ES2369297A1 (es) * | 2011-05-24 | 2011-11-29 | Universidad Politécnica de Madrid | Balanza para túnel aerodinámico. |
| CN103148983A (zh) * | 2013-03-07 | 2013-06-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 柔性触觉传感器的三维力加载及标定装置 |
| CN103292957A (zh) * | 2013-05-22 | 2013-09-11 | 北京航空航天大学 | 小型飞行器的质量参数综合测量平台 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9021897B2 (en) * | 2012-08-30 | 2015-05-05 | Shengyuan Yang | Versatile, flexible, and robust MEMS/NEMS sensor for decoupled measuring of three-dimensional forces in air or liquids |
-
2014
- 2014-09-05 CN CN201410451751.5A patent/CN104236781B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10260000A1 (de) * | 2002-12-20 | 2004-07-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Hydro-Radkraftdynamometer |
| CN1492219A (zh) * | 2003-09-11 | 2004-04-28 | 天津大学 | 井下工具受力的嵌入式模拟测试装置与过程 |
| WO2009130120A1 (de) * | 2008-04-23 | 2009-10-29 | Airbus Operations Gmbh | Vorrichtung zur herstellung eines bauteils sowie verfahren und bauteil |
| CN101692097A (zh) * | 2009-07-24 | 2010-04-07 | 南京航空航天大学 | 风速风向仪 |
| CN102095556A (zh) * | 2010-12-28 | 2011-06-15 | 孝感松林国际计测器有限公司 | 高分离比静偶动平衡测量装置 |
| ES2369297A1 (es) * | 2011-05-24 | 2011-11-29 | Universidad Politécnica de Madrid | Balanza para túnel aerodinámico. |
| CN103148983A (zh) * | 2013-03-07 | 2013-06-12 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 柔性触觉传感器的三维力加载及标定装置 |
| CN103292957A (zh) * | 2013-05-22 | 2013-09-11 | 北京航空航天大学 | 小型飞行器的质量参数综合测量平台 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 光纤微弯传感器及其大桥分布应变场监测系统的研究;张德银等;《仪器仪表学报》;20010630;第22卷(第3期);271-273 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104236781A (zh) | 2014-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104236781B (zh) | 一种拉压双向解耦并联三维力传感器 | |
| CN110595333A (zh) | 一种建筑工程用测量工具 | |
| CN103422573A (zh) | 双曲多变点支三维万向可调支座 | |
| CN208168428U (zh) | 一种具有轴力压力监测传感器的高支模体系立杆 | |
| CN207019575U (zh) | 钢结构制作角度及螺栓孔相对位置检查器 | |
| CN108661296B (zh) | 一种铺砖调整支撑器 | |
| CN209485177U (zh) | 一种减速机零部件测量用多功能千分尺 | |
| CN206095112U (zh) | 一种圆弧螺纹结构检测装置 | |
| CN102230331B (zh) | 一种可三维调节型幕墙立柱转接装置 | |
| CN209295883U (zh) | 一种连杆衬套接缝角度专用检具 | |
| CN210374862U (zh) | 一种圆柱体中心测量辅助装备 | |
| CN203285814U (zh) | T形螺丝 | |
| CN113338496A (zh) | 一种内外幕墙连接方法 | |
| CN206273947U (zh) | 一种建筑架板 | |
| CN210715489U (zh) | 六角螺栓 | |
| CN206803909U (zh) | 花键棒间距测量辅助治具 | |
| CN205630411U (zh) | 压型钢板定位工装专用夹紧连接装置 | |
| CN211340888U (zh) | 一种预制桩桩身垂直度检测仪装置 | |
| CN217420535U (zh) | 一种可伸缩式变形监测支撑体 | |
| CN205593438U (zh) | 一种截面尺寸检测尺 | |
| CN219378014U (zh) | 一种稳定机构及选粉机 | |
| CN205694882U (zh) | 一种用于动物监测床的防倾倒装置 | |
| CN211548071U (zh) | 一种钢结构房屋连接结构 | |
| CN216549100U (zh) | 一种升降机安全监测预警设备 | |
| CN204781022U (zh) | 一种用于桩基静载试验的基准梁 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160504 Termination date: 20190905 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |