CN104186450A - 一种果园变程复合喷药方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种果园变程复合喷药方法及装置。该果园变程复合喷药装置包括行走机构，在所述行走机构上安装有施药装置；控制器及对靶传感器，所述控制器分别与对靶传感器、施药装置电连接，对靶调节装置与对靶传感器连接，用于移动调节对靶传感器，以实现针对不同靶标果树进行有效对靶；且对靶传感器用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器，控制器根据探测信息以控制施药装置施药，以保证在最合适的距离喷洒到靶标果树上，尤其是果树时，可针对不同果树自动选择施药，节省施药量。

Description

一种果园变程复合喷药方法及装置

技术领域

本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种果园变程复合喷药方法及装置。

背景技术

农药喷洒技术是一门综合性的技术，农药喷洒技术水平的高低，不仅取决于农药品种和剂型的发展及人们对病虫害发生变化规律和病虫生态习性的认识水平，还取决于施药器械的性能和制造水平。

目前病虫害的防治主要靠化学农药，然而农药的过量施用会导致大量农药残留，从而严重污染生态环境，威胁农产品安全，而无靶标喷施造成的靶标外大量农药沉积是果园农药残留的主要原因之一。对靶喷药技术是降低农药残留的有效手段，其关键技术是靶标探测技术。目前果园靶标探测主要采用红外、图像和超声等探测技术感知果树冠层形状及位置信息，该方法能准确判断稠密树冠存在与否，甚至能很好的探测出靶标外形轮廓。但是，由于果园种植的果树的大小不均匀，同一果园也存在果树品种大小不同，高矮不同，行距不同等问题，往往不能准确对靶。在针对不同果树喷药时，由于传统施药装置的对靶传感器不能移动调节，无法实现针对不同果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到果树上。尤其针对幼年果树和成年果树，因为幼年果树与成年果树作为不同的施药对象，其对药量的需求不同，所以采用传统的施药方法会造成大量药液的浪费。

因此，针对以上不足，需要一种能够实现针对不同靶标果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到靶标果树上，可自动选择施药，节省施药量的果园变程复合喷药方法及装置。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供了一种果园变程复合喷药方法及装置，使得能够实现针对不同靶标果树进行有效对靶，并在最合适的距离喷洒到靶标果树上，尤其针对不同果树时可自动选择施药，节省施药量。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种果园变程复合喷药装置，该果园变程复合喷药装置包括：

行走机构，在所述行走机构上安装有施药装置；

控制器及对靶传感器，所述控制器分别与对靶传感器、施药装置电连接，所述对靶传感器用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器，所述控制器根据探测信息以控制所述施药装置施药；

对靶调节装置，所述对靶调节装置与对靶传感器连接，用于移动调节所述对靶传感器。

其中，所述施药装置包括：

药箱，悬挂于行走机构的上方，用于盛装药液；

抽吸泵，与药箱连通，并通过电磁换向阀控制药液的输出；

第一喷嘴及第二喷嘴，分别连通于电磁换向阀，所述第一喷嘴用于对幼年期的靶标果树进行喷药，所述第二喷嘴用于对成年期的靶标果树进行喷药；

喷嘴调节装置，与第一喷嘴连接，用于移动调节第一喷嘴。

其中，所述喷嘴调节装置包括第二固定杆、第二摆杆、第二立杆和第二电动推杆，所述第二固定杆位于行走机构的车尾部，在第二固定杆上铰接有第二摆杆，所述第二摆杆沿第二固定杆的周向转动，并通过第二立杆与第二电动推杆连接，所述第二电动推杆沿其轴向伸缩，用于移动调节第一喷嘴。

其中，所述抽吸泵为通过电机驱动的压力泵，所述电机的输出轴通过电磁离合器、联轴器连接于所述压力泵的输入端，所述压力泵通过固定装置固定于行走机构上，且在固定装置上设有用于吹散药液的风扇，所述风扇与第二喷嘴对应设置。

其中，所述控制器密封安装于行走机构上，在行走机构的车尾部设有用于搭载第一喷嘴的固定座，所述固定座底部设有行走轮。

其中，所述对靶调节装置包括第一固定杆、第一摆杆、第一立杆和第一电动推杆，所述第一固定杆位于行走机构的车头部，在第一固定杆上铰接有第一摆杆，所述第一摆杆沿第一固定杆的周向转动，并通过第一立杆与第一电动推杆连接，所述第一电动推杆沿其轴向伸缩，用于移动调节所述对靶传感器。

其中，所述对靶传感器通过横杆与第一电动推杆连接，两个所述对靶传感器分别位于横杆端部的球形罩内。

其中，所述对靶传感器包括分别与控制器电连接的激光探头、红外传感器和超声传感器，所述激光探头用于探测行走机构在行程线路上的障碍物以及果树行的走向，发挥无人驾驶或有人驾驶预警果树每一行的栽培方向；所述红外传感器用于定位靶标果树的位置以及果树轮廓、果树轮廓重叠区，所述超声传感器用于探测靶标果树的轮廓、果树轮廓重叠区，红外传感器和超声传感器互相提供决策支撑，为样本分段线性分类器的搭建提供支撑数据。

本发明还提供一种果园变程复合喷药方法，包括：

S1、设定控制器的局域网络以进行对靶传感器的信号扫描侦测和参数处理；

S2、对靶传感器根据交遇区的样本数据，设计统计试验，分段线性分类器继续选择以进行探测；

S3、通过对靶调节装置移动对靶传感器以识别靶标果树，并将探测信息发送至控制器，以判断靶标果树为幼年期或成年期；

S4，根据不同时期的靶标果树自动切换施药装置的施药管路，控制施药的不同浓度和不同种类的农药。

其中，该果园变程复合喷药方法还包括：

步骤S4施药装置采用独立设置的第一喷嘴和第二喷嘴，

其中当靶标果树为幼年期时，通过电动推杆使对靶传感器到达靶标果树，树冠样本学习后识别出最佳探测距离，然后施药管路自动切换到第一喷嘴，且保持风扇和第二喷嘴均处于关闭状态，第一喷嘴接通单独的管路和单独的副药箱，按照有差别于成年期靶标果树的农药浓度对幼年期的靶标果树进行喷药；

其中当靶标果树为成年期时，施药管路自动切换到第二喷嘴，风扇开启且保持第一喷嘴处于关闭状态，第二喷嘴对成年期的靶标果树进行喷药。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有以下有益效果：本发明果园变程复合喷药装置的对靶调节装置与对靶传感器连接，通过移动调节对靶传感器，实现针对靶标果树进行有效对靶；对靶传感器用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器，控制器根据探测信息以控制施药装置施药，在最合适的距离喷洒到靶标果树上，可针对不同靶标果树自动选择施药，节省施药量。尤其通过第一喷嘴及第二喷嘴，可实现对幼年期的靶标果树和成年期的靶标果树进行单独喷药，并通过喷嘴调节装置可针对不同果树对象实现自动调节喷嘴中心到靶标果树的距离，能很好适应不同果树对象，可明显节省药量，市场潜力巨大。

附图说明

图1为本发明实施例果园变程复合喷药装置的结构示意图；

图2为本发明实施例第一喷嘴的结构示意图；

图3为本发明实施例对靶传感器的工作状态示意图；

图4为本发明实施例对靶传感器的对靶原理图。

其中，1：行走机构；2：施药装置；3：控制器；4：对靶传感器；5：对靶调节装置；6：药箱；7：抽吸泵；8：电磁换向阀；9：第一喷嘴；10：第二喷嘴；11：喷嘴调节装置；12：第二固定杆；13：第二摆杆；14：第二立杆；15：第二电动推杆；16：电机；17：输出轴；18：电磁离合器；19：联轴器；20：固定装置；21：风扇；22：第一固定杆；23：第一摆杆；24：第一立杆；25：第一电动推杆；26：固定座；27：行走轮，28：悬臂；29：靶标位置；30：贝叶斯面；31：果树轮廓；32：大果树；33：小果树；34：行走线路。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；除非另有说明，“缺口状”的含义为除截面平齐外的形状。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供的果园变程复合喷药装置包括：行走机构1，在行走机构1上安装有施药装置2；控制器3及对靶传感器4，控制器3分别与对靶传感器4、施药装置2电连接，对靶传感器4用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器3，控制器3根据探测信息以控制施药装置2施药；对靶调节装置5，对靶调节装置5与对靶传感器4连接，用于移动调节对靶传感器4。通过对靶调节装置对靶传感器连接，实现移动调节对靶传感器，使得能够实现针对不同果树进行有效对靶。

施药装置2包括：药箱6，通过悬臂28悬挂于行走机构1的上方，用于盛装药液；抽吸泵7，与药箱6连通，用于抽吸药箱6内的药液，并通过电磁换向阀8控制药液的输出；第一喷嘴9及第二喷嘴10，分别通过药管连通于电磁换向阀8，第一喷嘴9用于对幼年期的靶标果树进行喷药，第二喷嘴10用于对成年期的靶标果树进行喷药；控制器3通过控制电磁换向阀8以实现施药管路的切换。喷嘴调节装置11，与第一喷嘴9连接，用于移动调节第一喷嘴9，通过喷嘴调节装置11可针对不同果树对象实现自动调节喷嘴中心到靶标果树的距离，能很好适应不同果树对象，明显节省药量。

喷嘴调节装置11包括第二固定杆12、第二摆杆13、第二立杆14和第二电动推杆15，第二固定杆12垂直位于行走机构1的车尾部，在第二固定杆12上铰接有沿第二固定杆12的周向转动的第二摆杆13，优选在第二固定杆12上垂于铰接两个第二摆杆13，第二摆杆13通过第二立杆14与第二电动推杆15连接，第二立杆14也为垂直方向设置，第二电动推杆15沿其轴向伸缩，用于移动调节第一喷嘴9。

如图2所示，第一喷嘴9通过喷杆竖直安装形成两排，第二电动推杆15伸缩后可调节两侧竖直喷杆距离两侧幼小果树的距离，使得竖直喷杆距离果树靶标的距离可实时在线调节，节省药量可以达到65％。

抽吸泵7为通过电机16驱动的压力泵，电机16的输出轴17通过电磁离合器18、联轴器19连接于压力泵的输入端，压力泵通过固定装置20固定于行走机构1上，且在固定装置20上设有用于吹散药液的风扇21，风扇21与第二喷嘴10对应设置，风扇21可产生强风为喷雾雾滴及树叶翻动提供动力。

控制器3密封安装于行走机构1上，防止药液飞溅在其上。在行走机构1的车尾部设有用于搭载第一喷嘴9的固定座26，固定座26底部设有行走轮27。

对靶调节装置5包括第一固定杆22、第一摆杆23、第一立杆24和第一电动推杆25，第一固定杆22垂直位于行走机构1的车头部，在第一固定杆22上铰接有沿第一固定杆22周向转动的第一摆杆23，优选地，两个第一摆杆23垂直铰接于第一固定杆22上。第一摆杆23通过第一立杆24与第一电动推杆25连接，第一立杆24垂直设置，第一电动推杆25沿其轴向伸缩，用于移动调节对靶传感器4，提高对靶精度达到100％，对靶精度有很大提高。

而且，对靶传感器4通过横杆与第一电动推杆25连接，两个对靶传感器4分别位于横杆端部的球形罩内。对靶传感器4包括分别与控制器3电连接的激光探头、红外传感器和超声传感器，激光探头用于探测行走机构1在行程线路上的障碍物以及果树行的走向，发挥无人驾驶或有人驾驶预警果树每一行的栽培方向；所述红外传感器用于定位靶标果树的位置以及果树轮廓、果树轮廓重叠区，所述超声传感器用于探测靶标果树的轮廓、果树轮廓重叠区，红外传感器和超声传感器互相提供决策支撑，为样本分段线性分类器的搭建提供支撑数据。本发明还提供一种果园变程复合喷药方法，包括：

S1、设定控制器的局域网络以进行对靶传感器的信号扫描侦测和参数处理；

S2、对靶传感器根据交遇区的样本数据，设计统计试验，分段线性分类器继续选择以进行探测；

S3、通过对靶调节装置移动对靶传感器以识别靶标果树，并将探测信息发送至控制器，以判断靶标果树为幼年期或成年期；

S4，根据不同时期的靶标果树自动切换施药装置的施药管路，控制施药的不同浓度和不同种类的农药(幼树的农药浓度和成树有差异)。

其中，该果园变程复合喷药方法还包括：

步骤S4施药装置采用独立设置的第一喷嘴和第二喷嘴，

其中当靶标果树为幼年期时，通过电动推杆使对靶传感器到达靶标果树，树冠样本学习后识别出最佳探测距离，树冠样本的学习是需通过多次试验才能得以完成，树冠样本的探测随之行进速度而变化，通过改变行进速度以得出多个样本数据，通过运算从而识别出最佳探测距离。然后施药管路自动切换到第一喷嘴，且保持风扇和第二喷嘴均处于关闭状态，第一喷嘴接通单独的管路和单独的副药箱，按照有差别于成年期靶标果树的农药浓度对幼年期的靶标果树进行喷药。

其中当靶标果树为成年期时，施药管路自动切换到第二喷嘴，风扇开启且保持第一喷嘴处于关闭状态，第二喷嘴对成年期的靶标果树进行喷药。

如图4所示，控制器采用Can总线(局域网络)进行传感器信号扫描侦测和处理。其处理两果树相互重叠算法采用的模式识别是利用交遇区的样本设计统计试验设计的分段线性分类器。虽然果树轮廓31为非线性界面，但是在行走线路34上对靶传感器可以分清两棵果树的轮廓，此时贝叶斯面30通过两棵果树十分靠近或相互交叠的交遇区，在行走线路34上随着角度的改变，两棵果树的交遇区也随之发生变化。本算法把这种交叠区域单独提取出来后作为新的样本集，从而以构成分段线性判别函数，利用分段线性分类器的模式识别，以实现对大果树32(成年期果树)、小果树33(幼年期果树)的对靶。本发明针对新样本局部训练法创新改进成用来对靶果树识别，实现精准对靶，具有较强的实用价值。

对靶的控制算法如下：

靶标探测系统控制算法首先进行优先级区分，其中激光传感器优先级最高，主要用来探测喷杆的前进位置有没有障碍物遮或撞击挡对靶传感器的横杆，其中激光传感器是对射的。优先级第二的是红外传感器，主要是用来定位果树的位置，重点是果树的地面以上20cm以内的部分，可用来判断果树的具体位置。优先级第三的是超声传感器，主要是用来探测果树的轮廓的面积，决定施药量的多少。

首先控制器通过一个红外传感器感知到幼树树杆，用户设置的延迟距离L₁和喷雾宽度L₂，计算出到开闭对应电磁换向阀还需要分别行走的距离S₁和S₂。探测系统L₂范围为0～8m，L₁的范围为L₂～13m，S₁和S₂计算公式如下：

$S_1=L_1-\frac{1}{2}{L}_2---\left(1\right)$

$S_2=L_1+\frac{1}{2}{L}_2---\left(2\right)$

果园变程复合喷药装置的速度也是需要采集的参数，主要用来确定行走的快慢，果园变程复合喷药装置每行走一定距离，速度传感器就会产生一个脉冲信号，通过计算单个脉冲时间长度从而计算出果园变程复合喷药装置当时的行走速度，距离S₁和S₂计算如下：

$v=\frac{\mathrm{\Δl}}{\mathrm{\Δt}}---\left(3\right)$

S₁＝S₁₁+S₁₂+S₁₃   (4)

S₁₁＝v₁×Δt₁   (5)

S₁₂＝Δl×n₁   (6)

S₁₃＝v₁₃×Δt₁₃   (7)

S₂＝S₁₁+S₂₂+S₂₃   (8)

S₂₂＝Δl×n₂   (9)

S₂₃＝v₂₃×Δt₂₃   (10)

式中：v为果园变程复合喷药装置瞬时速度，单位m·s^-1；Δl为速度传感器每产生一个脉冲行走的距离，单位m；Δt为速度传感产生单个脉冲的时间长度，单位s；S₁₁为探测到靶标至接收到第一个速度脉冲信号所行走的距离，单位m；S₁₂为S₁减去S₁₁所含Δl最大整数倍的距离，单位m；S₁₃为S₁减去S₁₁和S₁₂后剩余的距离，单位m；Δt₁为探测到靶标至接收到第一个速度脉冲信号之间的时间长度，单位s；n₁为S₁₂中Δl的倍数；v₁₃为果园变程复合喷药装置行驶完S₁₂时的瞬时速度，m·s-1；Δt₁₃为行走S₁₃所需时间，单位s；S₂₂为S₂减去S₁₁后所包含Δl最大整数倍距离，单位m；S₂₃为S₂减去S₁₁和S₂₂后剩余的距离，单位m；n₂为S₂₂中Δl的倍数；v₂₃为果园变程复合喷药装置行驶完S₂₂时的瞬时速度，m·s-1；Δt₂₃为行走S₂₃所需时间，单位s。

如图3所示，靶标左边探测和右边探测控制流程原理一致，以靶标单边探测为例描述控制流程：探测到靶标位置29时，首先使用控制器的定时功能计算出Δt₁，并使用上述公式(3)计算出瞬时车速v₁，进而计算出S₁₁；然后计算出n₁和n₂并分别将其存储到数组N₁和N₂位置i处；最后对游标i进行循环后移一位以确保数据有序存取。当接收到速度脉冲时，表示果园变程复合喷药装置向前移动了Δl距离，首先将数组N₁和N₂中的所有数值减1。其次循环判断N₁和N₂中数据值，如果为负说明该处没有记录靶标信息，将其赋值为-1；如果为正说明还没有到达该处所记录的靶标动作位置；如果N₁[j]为0计算出瞬时速度进而计算出Δt₁₃，启动定时器定时Δt₁₃，时间到时打开电磁换向阀；如果N₂[j]为0通过计算出瞬时速度计算出Δt₂₃，启动定时器，时间到时关闭电磁换向阀。

综上所述，本发明果园变程复合喷药装置的对靶调节装置与对靶传感器连接，通过移动调节对靶传感器，实现针对靶标果树进行有效对靶；对靶传感器用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器，控制器根据探测信息以控制施药装置施药，在最合适的距离喷洒到靶标果树上，可针对不同靶标果树自动选择施药，节省施药量。尤其通过第一喷嘴及第二喷嘴，可实现对幼年期的靶标果树和成年期的靶标果树进行单独喷药，并通过喷嘴调节装置可针对不同果树对象实现自动调节喷嘴中心到靶标果树的距离，能很好适应不同果树对象，可明显节省药量，市场潜力巨大。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种果园变程复合喷药装置，其特征在于，包括：

行走机构(1)，在所述行走机构(1)上安装有施药装置(2)；

控制器(3)及对靶传感器(4)，所述控制器(3)分别与对靶传感器(4)、施药装置(2)电连接，所述对靶传感器(4)用于识别与探测靶标果树，并将探测信息反馈至控制器(3)，所述控制器(3)根据探测信息以控制所述施药装置(2)施药；

对靶调节装置(5)，所述对靶调节装置(5)与对靶传感器(4)连接，用于移动调节所述对靶传感器(4)。

2.根据权利要求1所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述施药装置(2)包括：

药箱(6)，悬挂于行走机构(1)的上方，用于盛装药液；

抽吸泵(7)，与药箱(6)连通，并通过电磁换向阀(8)控制药液的输出；

第一喷嘴(9)及第二喷嘴(10)，分别连通于电磁换向阀(8)，所述第一喷嘴(9)用于对幼年期的靶标果树进行喷药，所述第二喷嘴(10)用于对成年期的靶标果树进行喷药；

喷嘴调节装置(11)，与第一喷嘴(9)连接，用于移动调节所述第一喷嘴(9)。

3.根据权利要求2所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述喷嘴调节装置(11)包括第二固定杆(12)、第二摆杆(13)、第二立杆(14)和第二电动推杆(15)，所述第二固定杆(12)位于行走机构(1)的车尾部，在第二固定杆(12)上铰接有第二摆杆(13)，所述第二摆杆(13)沿第二固定杆(12)的周向转动，并通过第二立杆(14)与第二电动推杆(15)连接，所述第二电动推杆(15)沿其轴向伸缩，用于移动调节第一喷嘴(9)。

4.根据权利要求2所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述抽吸泵(7)为通过电机(16)驱动的压力泵，所述电机(16)的输出轴(17)通过电磁离合器(18)、联轴器(19)连接于所述压力泵的输入端，所述压力泵通过固定装置(20)固定于行走机构(1)上，且在固定装置(20)上设有用于吹散药液的风扇(21)，所述风扇(21)与第二喷嘴(10)对应设置。

5.根据权利要求2所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述控制器(3)密封安装于行走机构(1)上，在行走机构(1)的车尾部设有用于搭载第一喷嘴(9)的固定座(26)，所述固定座(26)底部设有行走轮(27)。

6.根据权利要求1所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述对靶调节装置(5)包括第一固定杆(22)、第一摆杆(23)、第一立杆(24)和第一电动推杆(25)，所述第一固定杆(22)位于行走机构(1)的车头部，在第一固定杆(22)上铰接有第一摆杆(23)，所述第一摆杆(23)沿第一固定杆(22)的周向转动，并通过第一立杆(24)与第一电动推杆(25)连接，所述第一电动推杆(25)沿其轴向伸缩，用于移动调节所述对靶传感器(4)。

7.根据权利要求6所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述对靶传感器(4)通过横杆与第一电动推杆(25)连接，两个所述对靶传感器(4)分别位于横杆端部的球形罩内。

8.根据权利要求7所述的果园变程复合喷药装置，其特征在于，所述对靶传感器(4)包括分别与控制器(3)电连接的激光探头、红外传感器和超声传感器，所述激光探头用于探测行走机构(1)在行程线路上的障碍物以及果树行的走向，发挥无人驾驶或有人驾驶预警果树每一行的栽培方向；所述红外传感器用于定位靶标果树的位置以及果树轮廓、果树轮廓重叠区，所述超声传感器用于探测靶标果树的轮廓、果树轮廓重叠区，红外传感器和超声传感器互相提供决策支撑，为样本分段线性分类器的搭建提供支撑数据。

9.一种根据权利要求1-8中任一项所述的果园变程复合喷药装置的进行果园变程复合喷药方法，其特征在于，包括：

S1、设定控制器的局域网络以进行对靶传感器的信号扫描侦测和参数处理；

S2、对靶传感器根据交遇区的样本数据，设计统计试验，分段线性分类器继续选择以进行探测；

S3、通过对靶调节装置移动对靶传感器以识别靶标果树，并将探测信息发送至控制器，以判断靶标果树为幼年期或成年期；

S4，根据不同时期的靶标果树自动切换施药装置的施药管路，控制施药的不同浓度和不同种类的农药。

10.根据权利要求9所述的果园变程复合喷药方法，其特征在于，包括：

步骤S4施药装置采用独立设置的第一喷嘴和第二喷嘴，

其中当靶标果树为幼年期时，通过电动推杆使对靶传感器到达靶标果树，树冠样本学习后识别出最佳探测距离，然后施药管路自动切换到第一喷嘴，且保持风扇和第二喷嘴均处于关闭状态，第一喷嘴接通单独的管路和单独的副药箱，按照有差别于成年期靶标果树的农药浓度对幼年期的靶标果树进行喷药；

其中当靶标果树为成年期时，施药管路自动切换到第二喷嘴，风扇开启且保持第一喷嘴处于关闭状态，第二喷嘴对成年期的靶标果树进行喷药。