CN104132219B - 一种机械手 - Google Patents

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    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes

Abstract

本发明公开了一种机械手，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具，三者配合来抓取帽式管道抢修卡具。本发明设计的机械手结构简单，与帽式管道抢修卡具一一对应，利于限位夹紧安装；在抢修人员无法靠近的油气泄漏蔓延范围内，即可人工提前预装帽式管道抢修卡具进行补焊，操作安全可靠；省却了在遥控移动设备上加装对机械手的控制电路或液压管路，简化了设备，操控简单。

Description

一种机械手
技术领域
本申请涉及油气储运安全维护的技术领域，尤其涉及一种机械手。
背景技术
在油气管道的长期运营中，穿孔泄漏在所难免，采用帽式管道抢修卡具盖压补焊是常用的抢修方法。对于已发生泄漏穿孔的油气管道很难直接的盖压帽式管道抢修卡具，一般需要管道降压停输到近乎不泄漏的状态，再由人工搬运加装到管道泄漏部位。而对于不便于及时降压停输的管道，抢修人员很难直接靠近管道泄漏穿孔点，这样就不能够及时进行抢修。
现在的解决办法是：使用远程遥控机械装备抓取帽式管道抢修卡具进行泄漏点的盖压作业。
当前远程遥控机械装备成熟，我们采用带机械连接臂的遥控移动机械设备，可以解决人员难以直接靠近管道泄漏穿孔点的问题。但是，由于帽式管道抢修卡具不是标准件，所以机械连接臂前端用来抓取帽式管道抢修卡具的机械手和帽式管道抢修卡具配合较差，导致补焊作业效率低。
发明内容
本发明了提供了一种机械手，以解决现有技术存在的机械手和帽式管道抢修卡具配合较差，导致补焊作业效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种机械手，用于抓取帽式管道抢修卡具，包括：半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具；所述半圆连接固定主板，由半圆包板、外连接固定盒、第一防滑毛胶垫和第一转轴套构成；其中，所述半圆包板用于半抱住所述帽式管道抢修卡具；所述外连接固定盒与所述半圆包焊接固定，用于对外连接机械连接臂；所述第一防滑毛胶垫胶粘内衬于所述半圆包板的内侧，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第一转轴套对称焊接于所述半圆包板两端，用于和所述左右半圆夹板连接；所述左右半圆夹板，由左右活动板、转轴、第二转轴套和第二防滑毛胶垫构成；其中，所述左右活动板，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第二防滑毛胶垫胶粘内衬于所述左右活动板的内侧，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第二转轴套焊接于所述左右活动板上，且和所述第一转轴套对应，所述转轴设置在所述第二转轴套中；其中，所述转轴、所述第二转轴套、所述第一转轴套共同作用，以使所述左右半圆夹板和所述半圆连接固定主板连接；所述门扣式快速夹具，固定在所述左右半圆夹板上，用于在所述机械手夹住所述帽式管道抢修卡具时进行扣合。
优选的，所述第一防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。
优选的，所述左右活动板包括左活动板和右活动板；其中，所述左活动板和所述右活动板对称开设了半圆弧槽；所述半圆弧槽用于卡住所述帽式管道抢修卡具上的外联通短节，以固定所述帽式管道抢修卡具。
优选的，所述第二防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。
优选的，所述门扣式快速夹具包括左卡扣和右卡扣；所述左卡扣焊接在所述左活动板上，所述右卡扣焊接在所述右活动板上；当所述机械手夹住所述帽式管道抢修卡具时，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合，以固定所述帽式管道抢修卡具。
通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：
本发明提供的一种机械手，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具，三者配合来抓取帽式管道抢修卡具。本发明设计的机械手结构简单，与帽式管道抢修卡具一一对应，利于限位夹紧安装；在抢修人员无法靠近的油气泄漏蔓延范围内，即可人工提前预装帽式管道抢修卡具进行补焊，操作安全可靠；省却了在遥控移动设备上加装对机械手的控制电路或液压管路，简化了设备，操控简单。
附图说明
图1为本发明实施例中机械手抓取帽式管道抢修卡具的示意图；
图2为本发明实施例机械手的整体示意图；
图3A-图3C为本发明实施例半圆连接固定主板的结构示意图；
图4A-图4C为本发明实施例左右半圆夹板的结构示意图；
图5A-图5C为本发明实施例门扣式快速夹具的结构示意图。
具体实施方式
本发明以带机械连接臂的遥控移动机械设备为前提，以帽式管道抢修卡具为对象，通过发明设计相应的机械手，实现在管道泄漏部位抓夹、安装帽式管道抢修卡具。机械手采用对开门式结构，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板以及门扣式快速夹具三大部分。在机械手抓取帽式管道抢修卡具时，首先将门扣式快速夹具打开，左右半圆夹板对开打开，帽式管道抢修卡具靠入到半圆连接固定主板内侧，左右夹板合拢，并以门扣式快速夹具进行锁死，这样帽式管道抢修卡具就被固定到了遥控移动机械设备的手臂上了。通过遥控机械设备，将人员无法靠近的泄漏部位，以帽式管道抢修卡具压盖上，此时泄漏点不再泄漏了，人员即可进入该范围对帽式管道抢修卡具进行周边防腐层去除、焊接帽式管道抢修卡具到管道上等施工作业。最终打开门扣式快速夹具，移动走遥控机械设备，实现了抢修管件的辅助安装问题。
为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。
在本发明实施例中，描述了一种机械手，具体用来抓取帽式管道抢修卡具。
下面请参看附图1，描述了机械手抓取帽式管道抢修卡具的示意图。
在图1中，机械手101连接在机械连接臂102上，帽式管道抢修卡具103固定在机械手101上，并压盖在油气管道104的管表泄露穿孔105上。
下面请参看图2，描述的是机械手101的整体示意图。
机械手101主要由三部分构成：半圆连接固定主板1、左右半圆夹板2、门扣式快速夹具3。
下面分别介绍这三个部件的具体结构以及作用。
下面请结合图2，参看图3A-图3C。
图3A-图3C描述的是半圆连接固定主板1的结构示意图。
具体来说，半圆连接固定主板1由半圆包板4、外连接固定盒5、第一防滑毛胶垫6和第一转轴套7构成。
其中，半圆包板4为半圆连接固定主板1的主体，用于半抱住帽式管道抢修卡具103。
外连接固定盒5与半圆包板4焊接固定，用于对外连接机械连接臂102。
第一防滑毛胶垫6胶粘内衬于半圆包板4的内侧，用于固定帽式管道抢修卡具103。更为具体的，第一防滑毛胶垫6的外表面呈毛绒状。
第一转轴套7对称焊接于半圆包板4两端，用于和左右半圆夹板2连接。
下面请结合图2，参看图4A-图4C。
图4A-图4C描述的是左右半圆夹板2的结构示意图。
左右半圆夹板2由左右活动板8、转轴9、第二转轴套10和第二防滑毛胶垫11构成。
其中，左右活动板8，用于固定帽式管道抢修卡具103。
具体来说，左右活动板8包括左活动板12和右活动板13；其中，左活动板12和右活动板13对称开设了半圆弧槽；半圆弧槽用于卡住帽式管道抢修卡具103上的外联通短节，以固定帽式管道抢修卡具103。
第二防滑毛胶垫11胶粘内衬于左右活动板8的内侧，用于固定帽式管道抢修卡具103。具体来说，第二防滑毛胶垫11的外表面呈毛绒状。
第二转轴套10焊接于左右活动板8上，且和第一转轴套7对应，转轴9设置在第二转轴套10中。
其中，转轴9、第二转轴套10、第一转轴套7共同作用，以使左右半圆夹板2和半圆连接固定主板1连接。
下面请结合图2，参看图5A-图5C。
图5A-图5C描述的是门扣式快速夹具3的结构示意图。
门扣式快速夹具3，固定在左右半圆夹板2上，用于在机械手101夹住帽式管道抢修卡具103时进行扣合。
具体来说，门扣式快速夹具3包括左卡扣14和右卡扣15；左卡扣14焊接在左活动板12上，右卡扣15焊接在右活动板13上；
当机械手101夹住帽式管道抢修卡具103时，左卡扣14和右卡扣15相互扣合，以固定帽式管道抢修卡具103。
通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：
本发明提供的一种机械手，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具，三者配合来抓取帽式管道抢修卡具。本发明设计的机械手结构简单，与帽式管道抢修卡具一一对应，利于限位夹紧安装；在抢修人员无法靠近的油气泄漏蔓延范围内，即可人工提前预装帽式管道抢修卡具进行补焊，操作安全可靠；省却了在遥控移动设备上加装对机械手的控制电路或液压管路，简化了设备，操控简单。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种机械手，用于抓取帽式管道抢修卡具，其特征在于，包括：半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具；
所述半圆连接固定主板，由半圆包板、外连接固定盒、第一防滑毛胶垫和第一转轴套构成；其中，所述半圆包板用于半抱住所述帽式管道抢修卡具；所述外连接固定盒与所述半圆包板焊接固定，用于对外连接机械连接臂；所述第一防滑毛胶垫胶粘内衬于所述半圆包板的内侧，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第一转轴套对称焊接于所述半圆包板两端，用于和所述左右半圆夹板连接；
所述左右半圆夹板，由左右活动板、转轴、第二转轴套和第二防滑毛胶垫构成；其中，所述左右活动板，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第二防滑毛胶垫胶粘内衬于所述左右活动板的内侧，用于固定所述帽式管道抢修卡具；所述第二转轴套焊接于所述左右活动板上，且和所述第一转轴套对应，所述转轴设置在所述第二转轴套中；其中，所述转轴、所述第二转轴套、所述第一转轴套共同作用，以使所述左右半圆夹板和所述半圆连接固定主板连接；
所述门扣式快速夹具，固定在所述左右半圆夹板上，用于在所述机械手夹住所述帽式管道抢修卡具时进行扣合。
2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，
所述第一防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。
3.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，
所述左右活动板包括左活动板和右活动板；
其中，所述左活动板和所述右活动板对称开设了半圆弧槽；所述半圆弧槽用于卡住所述帽式管道抢修卡具上的外联通短节，以固定所述帽式管道抢修卡具。
4.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，
所述第二防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。
5.如权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，
所述门扣式快速夹具包括左卡扣和右卡扣；
所述左卡扣焊接在所述左活动板上，所述右卡扣焊接在所述右活动板上；
当所述机械手夹住所述帽式管道抢修卡具时，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合，以固定所述帽式管道抢修卡具。
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