CN104063524B

CN104063524B - 一种关键点信息的获取方法及装置

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Publication number: CN104063524B
Application number: CN201410286036.0A
Authority: CN
Inventors: 贾海禄
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2014-06-24
Filing date: 2014-06-24
Publication date: 2018-06-12
Anticipated expiration: 2034-06-24
Also published as: CN104063524A

Abstract

本发明实施例提供了一种关键点信息的获取方法，包括：依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻；依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得所述终端的特征值；利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型；本发明实施例还提供一种关键点信息的获取装置。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高关键点信息的获取效率和可靠性。

Description

一种关键点信息的获取方法及装置

【技术领域】

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种关键点信息的获取方法及装置。

【背景技术】

现有技术中，为了能够对关键点进行准确定位，需要构建地图，如果能够准确推算出关键点的位置，那么两个关键点之间的路线推算难度也会降低。

构建地图的过程中需要利用大量的关键点信息，目前获取关键点信息的方法主要是依赖人工标注关键点信息。例如，如果构建室内地图，需要人工浏览摄像头拍摄的室内图像，然后标注出室内图像中待检测物体的轮廓，然后对轮廓组成的图形进行匹配，以判断出该待检测物体是什么类型的关键点，然后在终端的轨迹数据中标注出该关键点的类型。

然而，上述获取关键点类型的方法的效率和可靠性比较低。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种关键点信息的获取方法及装置，可以实现提高关键点信息的获取效率和可靠性。

本发明实施例提供了一种关键点信息的获取方法，包括：

依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻；

依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得所述终端的特征值；

利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型。

上述方法中，所述依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻，包括：

获得所述终端中气压传感器采集的N个气压参数，N为大于或者等于2的整数；

获得所述N个气压参数中的最大值与最小值的差值和所述N个气压参数的方差；

若所述差值大于预设的第一阈值且所述方差大于预设的第二阈值，确定所述终端位于梯类关键点以及确定当前时刻为所述第一时刻。

上述方法中，所述依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定所述第一时刻之后的第二时刻，包括：

获得所述终端中气压传感器采集的M个气压参数，所述M个气压参数包括部分的所述N个气压参数，且所述M个气压参数中最后一个气压参数对应的采集时刻位于所述N个气压参数中最后一个气压参数对应的采集时刻之后，M为大于或者等于2的整数；

获得所述M个气压参数中的最大值与最小值的差值和所述M个气压参数的方差；

若所述差值小于预设的第三阈值或者所述方差小于预设的第四阈值，确定所述终端位于梯类关键点以及确定当前时刻为所述第二时刻。

上述方法中，所述依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的加速度参数，获得所述终端的特征值，包括：

获得所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端中加速度传感器采集的加速度参数；

依据所述终端中加速度传感器采集的加速度参数，获得所述终端的特征值，所述特征值包括平均值、标准偏差、和值和过零率中的至少一个，所述特征值包括所述终端的x轴、y轴、z轴和合成轴中至少一个轴上的所述特征值。

上述方法中，所述依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的气压参数，获得所述终端的特征值，包括：

获得所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端中气压传感器采集的气压参数；

依据预设的时长将所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段分为至少一个时间窗；

获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值；

依据每个所述时间窗内的气压参数的平均值，获得相邻时间窗的气压参数的平均值的差值；

获得所述时间段内气压参数的平均值的差值的最大值，将所述时间段内气压参数的平均值的差值的最大值作为所述终端的特征值。

上述方法中，所述方法还包括：

存储所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值用于依据所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，进行所述终端或者其他终端的定位操作。

上述方法中，所述终端所在梯类关键点的类型包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。

本发明实施例提供了一种关键点信息的获取装置，包括：

时间获取单元，用于依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻；

特征获取单元，用于依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得所述终端的特征值；

类型识别单元，用于利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型。

上述装置中，所述时间获取单元，具体用于：

上述装置中，所述特征获取单元，具体用于：

获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值；

上述装置中，所述装置还包括：

数据存储单元，用于存储所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值用于依据所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，进行所述终端或者其他终端的定位操作。

上述装置中，所述终端所在梯类关键点的类型包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。

由以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，能够依据终端中传感器等单元检测的加速度参数、气压参数或者无线接入点数据，自动获得终端的特征值，然后依据特征值对终端所在梯类关键点进行识别，以获得终端所在梯类关键点的类型，与现有技术中人工标注关键点信息的方式相比，本发明实施例能够提高关键点类型的获取效率，还可以提高关键点类型的识别可靠性，从而提高室内定位技术的精准性。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例所提供的技术方案使用的系统；

图2是本发明实施例所提供的关键点信息的获取方法的流程示意图；

图3是本发明实施例所提供的关键点信息的获取装置的功能方块图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

本发明实施例所提供的技术方案使用的系统如图1所示，主要由终端和服务器组成，本发明实施例所提供的方法和装置在服务器侧实现，主要用于从终端获得传感器检测的加速度参数和/或气压参数和/或无线接入点数据，然后识别终端所在梯类关键点的类型。本发明实施例对终端的功能没有进行变更，即终端向服务器发送传感器检测的相关参数和无线接入点数据。可以理解的是，所述终端可以包括个人计算机(Personal Computer，PC)、笔记本电脑、手机或平板电脑。

本发明实施例给出一种关键点信息的获取方法，请参考图2，其为本发明实施例所提供的关键点信息的获取方法的流程示意图，如图所示，该方法包括以下步骤：

S201，依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻。

具体的，终端中预设有加速度传感器、气压传感器和无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)扫描单元等，加速度传感器可以实时采集终端的加速度参数，气压传感器可以实时采集终端的气压参数，Wi-Fi扫描单元可以实时采集终端周围的无线接入点数据，该无线接入点数据包括无线接入点的介质访问控制(Medium/Media Access Control，MAC)地址和信号强度信息。

终端中的加速度传感器将采集到的加速度参数以及对应的采集时刻实时发送给服务器，气压传感器将采集到的气压参数以及对应的采集时刻实时发送给服务器，以及Wi-Fi扫描单元将采集到的无线接入点数据以及对应的采集时刻发送给服务器。

服务器接收终端中加速度传感器发送的加速度参数和对应的采集时刻、气压传感器发送的气压参数和对应的采集时刻、以及Wi-Fi扫描单元发送的无线接入点数据以及对应的采集时刻。然后，服务器将接收到的加速度参数、气压参数和无线接入点数据存储到内存中，例如，可以在内存中设置三个内存队列，每个内存队列对应存储一种参数或者数据，这样，服务器就可以按照采集时刻的先后顺序，将加速度参数、气压参数和无线接入点数据分别存储在相应的内存队列中。

服务器依据内存队列中存储的气压参数，获得终端所在梯类关键点的气压参数，然后依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻。

举例说明，服务器依据内存队列中存储的气压参数，获得终端所在梯类关键点的气压参数，然后依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻的方法可以包括：

首先，服务器按照采集时刻的先后顺序，依次从内存队列读取气压参数，然后将读取出的气压参数存入缓冲队列。当缓冲队列中的气压参数的数目达到预设的数目阈值N时，从缓冲队列取出气压参数，从而获得终端中气压传感器采集的N个气压参数；优选的，N为大于或者等于2的整数，例如，N可以等于30。

然后，服务器获得所述N个气压参数中的最大值与最小值的差值和所述N个气压参数的方差。

优选的，服务器可以利用如下公式获得所述N个气压参数的方差：

该公式中，s²表示N个气压参数的方差；x₁、x₂、…、x_N表示从缓冲队列中读取出的N个气压参数；x表示N个气压参数的平均值。

最后，服务器判断所述N个气压参数中的最大值与最小值的差值与预设的第一阈值的大小，以及判断所述N个气压参数的方差与预设的第二阈值的大小。

若服务器判断出所述差值大于预设的第一阈值且所述方差大于预设的第二阈值，说明终端所在环境的气压变化较大，终端所在楼层发生变化，终端处于上楼或者下楼状态，则服务器确定所述终端位于梯类关键点，服务器取出的N个气压参数为终端所在梯类关键点的气压参数，从而服务器可以确定当前时刻为第一时刻。

反之，服务器判断出所述差值小于预设的第一阈值且所述方差小于预设的第二阈值，或者，服务器判断出所述差值小于预设的第一阈值且所述方差大于预设的第二阈值，或者，服务器判断出所述差值大于预设的第一阈值且所述方差小于预设的第二阈值，都说明终端所在环境的气压变化不大，终端所在楼层没有发生变化，终端没有处于上楼或者下楼状态，则服务器确定所述终端不位于梯类关键点，服务器继续从内存队列读取气压参数，循环执行上述操作。

例如，预设的第一阈值可以等于0.3，预设的第二阈值可以等于0.001。

举例说明，服务器依据内存队列中存储的气压参数，获得终端所在梯类关键点的气压参数，然后依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻之后的第二时刻的方法可以包括：

首先，服务器将上述缓冲队列中前K个气压参数删除，再从内存队列中读取R个气压参数，这样就依据N个气压参数中除K个气压参数以外的气压参数和再次读取出的R个气压参数，获得所述终端中气压传感器采集的M个气压参数，因此，所述M个气压参数中是包括部分的所述N个气压参数的，且所述M个气压参数中最后一个气压参数对应的采集时刻位于所述N个气压参数中最后一个气压参数对应的采集时刻之后，M为大于或者等于2的整数；K为大于或者等于1，且小于或者等于N的整数；R为大于或者等于1的整数。

例如，K可以等于15，R可以等于15。

然后，服务器获得所述M个气压参数中的最大值与最小值的差值和所述M个气压参数的方差。

优选的，服务器可以利用如下公式获得所述M个气压参数的方差：

该公式中，表示M个气压参数的方差；y₁、y₂、…、y_M表示上述M个气压参数；y表示M个气压参数的平均值。

最后，服务器判断所述M个气压参数中的最大值与最小值的差值与预设的第三阈值的大小，以及判断所述M个气压参数的方差与预设的第四阈值的大小。

若服务器判断出所述差值小于预设的第三阈值，或者，若服务器判断出所述方差小于预设的第四阈值，都说明终端所在环境的气压变化较小，终端所在楼层发生变化之后，终端所在楼层停止发生变化，终端不再处于上楼或者下楼状态，则终端确定当前时刻为所述第二时刻。

需要说明的是，服务器获得的第一时刻相当于服务器获得终端所在梯类关键点的时间段的起始时间，第二时刻相当于服务器获得终端所在梯类关键的时间段的结束时刻，从而实现服务器依据终端所在梯类关键点的气压数据，获得终端所在梯类关键点的时间段，说明该时间段内终端是位于梯类关键点上，该时间段内终端所在楼层发生变化，终端是处于上楼状态或者下楼状态的。

S202，依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得所述终端的特征值。

具体的，所述服务器在确定第一时刻以及第一时刻之后的第二时刻后，需要依据第一时刻与第二时刻之间的时间段内，终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得终端的特征值。

举例说明，服务器依据终端的加速度参数，获得终端的特征值的方法可以包括：

首先，服务器从加速度参数对应的内存队列中，获得所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端中加速度传感器采集的加速度参数。

然后，服务器依据所述终端中加速度传感器采集的加速度参数，获得所述终端的特征值，所述特征值可以包括平均值、标准偏差、和值和过零率中的至少一个，所述特征值可以包括所述终端的x轴、y轴、z轴和合成轴中至少一个轴上的所述特征值。

需要说明的是，加速度传感器采集的加速度参数可以包括x轴、y轴、z轴以及x轴、y轴与z轴的合成轴上的加速度参数；或者，加速度传感器采集的加速度参数可以只包括合成轴上的加速度参数，服务器可以依据合成轴上的加速度参数，计算获得x轴、y轴和z轴上的加速度参数；或者，加速度传感器采集的加速度参数可以包括x轴、y轴和z轴上的加速度参数，服务器可以依据x轴、y轴和z轴上的加速度参数，计算获得合成轴上的加速度参数。

例如，利用如下公式，并依据x轴、y轴和z轴上的加速度参数，可以获得合成轴上加速度参数：

该公式中，m_i表示合成轴m上第i个加速度参数，x_i、y_i和z_i分别表示x轴、y轴和z轴上的加速度参数。

优选的，可以利用如下公式获得x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的平均值：

这些公式中，和分别表示x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的平均值，x₁、x₂、…、x_n表示x轴上n个加速度参数，y₁、y₂、…、y_n表示y轴上n个加速度参数，z₁、z₂、…、z_n表示z轴上n个加速度参数，m₁、m₂、…、m_n表示合成轴上n个加速度参数。

优选的，可以利用如下公式获得x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的标准偏差：

该公式中，S_x、S_y、S_z和S_m分别表示x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的标准偏差。

优选的，可以利用如下公式获得x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的和值：

H_x＝x₁+x₂+…+x_n

H_y＝y₁+y₂+…+y_n

H_z＝z₁+z₂+…+z_n

H_m＝m₁+m₂+…+m_n

该公式中，H_x、H_y、H_z和H_m分别表示x轴、y轴、z轴以及合成轴上加速度参数的和值。

优选的，x轴上加速度参数的过零率可以为x轴上加速度参数中，加速度参数由正数变成负数的次数与加速度参数由负数变为正数的次数的和。例如，若x₁大于0，x₂小于0，x₃大于0，x₄大于0，则过零率等于2。再例如，若x₁大于0，x₂小于0，x₃小于0，x₄大于0，则过零率等于2。同理，y轴上加速度参数的过零率可以为y轴上加速度参数中，加速度参数由正数变成负数的次数与加速度参数由负数变为正数的次数的和。z轴上加速度参数的过零率可以为z轴上加速度参数中，加速度参数由正数变成负数的次数与加速度参数由负数变为正数的次数的和。合成轴上加速度参数的过零率可以为合成轴上加速度参数中，加速度参数由正数变成负数的次数与加速度参数由负数变为正数的次数的和。

举例说明，服务器依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的气压参数，获得所述终端的特征值，包括：

首先，服务器从气压参数对应的内存队列中，获得所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端中气压传感器采集的气压参数。

然后，服务器依据预设的时长将所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段分为至少一个时间窗，然后获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值。例如，以2s为单位，将第一时刻与第二时刻之间的时间段分为至少一个时间窗。

最后，依据每个所述时间窗内的气压参数的平均值，获得相邻时间窗的气压参数的平均值的差值，然后获得所述时间段内气压参数的平均值的差值的最大差，将所述时间段内气压参数的平均值的差值的最大值作为所述终端的特征值。

举例说明，服务器依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据，获得所述终端的特征值的方法可以包括：服务器从无线接入点数据对应的内存队列中，获得所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端中Wi-Fi扫描单元扫描到的所有无线接入点数据，依据所有无线接入点数据获得无线接入点的总数目，将无线接入点的总数目作为所述终端的特征值。

S203，利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型。

具体的，服务器在获得终端的特征值之后，可以利用预设的分类模型对终端的特征值进行识别，以获得终端所在梯类关键点的类型。

优选的，所述终端所在梯类关键点的类型可以包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。

需要说明的是，分类模型是依据预先采集的数据、标注的标签以及特征值，并利用支持向量机(Support Vector Machine，SVM)进行训练获得的。

举例说明，服务器利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型的方法可以包括：服务器将获得的终端的每个特征值分别与分类模型中每个梯类关键点的类型相应的特征值进行比较，获得与终端的特征值差别最小的特征值所对应的梯类关键点的类型，将该类型作为终端所在梯类关键点的类型。

可选的，上述方法中，所述S203之后，还可以包括：

服务器存储所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值用于依据所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，进行所述终端或者其他终端的定位操作。

本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例中各步骤及方法的装置实施例。

本发明实施例还提供了一种关键点信息的获取装置，请参考图3，其为本发明实施例所提供的关键点信息的获取装置的功能方块图。如图所示，该装置包括：

时间获取单元301，用于依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻以及所述第一时刻之后的第二时刻；

特征获取单元302，用于依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的无线接入点数据、气压参数和加速度参数中至少一个，获得所述终端的特征值；

类型识别单元303，用于利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型。

优选的，所述时间获取单元301，具体用于：

优选的，所述特征获取单元302，具体用于：

获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值；

优选的，所述装置还包括：

数据存储单元304，用于存储所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值用于依据所述终端所在梯类关键点的类型以及所述终端的特征值，进行所述终端或者其他终端的定位操作。

优选的，所述终端所在梯类关键点的类型包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。

由于本实施例中的各单元能够执行图2所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图2的相关说明。

本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims

1.一种关键点信息的获取方法，其特征在于，所述方法包括：

利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型；

所述依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定第一时刻，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据终端所在梯类关键点的气压参数，确定所述第一时刻之后的第二时刻，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的加速度参数，获得所述终端的特征值，包括：

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内，所述终端的气压参数，获得所述终端的特征值，包括：

获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至3以及5中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端所在梯类关键点的类型包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。

7.一种关键点信息的获取装置，其特征在于，所述装置包括：

类型识别单元，用于利用分类模型对所述终端的特征值进行识别，以获得所述终端所在梯类关键点的类型；

所述时间获取单元，具体用于：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述时间获取单元，具体用于：

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述特征获取单元，具体用于：

10.根据权利要求7或9所述的装置，其特征在于，所述特征获取单元，具体用于：

获得每个所述时间窗内的气压参数的平均值；

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

12.根据权利要求7至9以及11中任一项所述的装置，其特征在于，所述终端所在梯类关键点的类型包括以下类型中至少一种：步行梯、电梯和扶梯。