CN104023644A - 用于在超声成像中的针可视化增强的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于在超声(US)成像中的针可视化增强的方法和装置以及一种超声成像系统。所述装置包括：拉东变换(RT)单元，其适于在帧的序列上执行RT以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的US射频(RF)数据或根据该RF数据重建的US图像；假针特征去除单元，其适于将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；以及叠加单元，其适于将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。

Description

用于在超声成像中的针可视化增强的方法和装置

技术领域

本发明涉及超声(US)成像，并且具体而言涉及在监测针在对象中移动期间对在超声图像中的针的可视化进行增强。

背景技术

在针活检和一些介入治疗期间，临床医师需要将针插入诸如身体的对象以到达目标物质。通常US成像被用于实况监测针插入过程。为了递送安全和成功的过程，在被引导的US图像中对针进行准确定位是至关重要的。遗憾的是，在临床实践中，在常规的US图像中的针的可视性是不理想的，这导致了临床医师对针进行准确插入的困难。

已经使用了不同的技术以在US图像中获得更好的针可视化，例如，自适应地朝向针引导US射束以增加针的声学反射，并且与非引导的US图像进行复合；操控针的表面涂层、几何结构和直径来增强声学反射；在针上提供附加的光学的或电磁位置传感器，以跟踪针在US图像中的位置，等等。在这些技术中，要么使用的专门设计的针，要么将附加的位置传感器附着在针上，或者操控超声成像系统来增强针的可视化。这些方法将会导致提供增强的针可视化的总费用增加。

发明内容

本发明提供一种在要被显示的US图像中改进针可视性的方法。

根据本发明的一个方面，提供一种在超声成像中的针可视化增强的方法，所述方法包括以下步骤：

在帧的序列上执行拉东变换(RT)以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的US射频(RF)数据或根据所述RF数据重建的US图像；

将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；以及

将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。

通过提取针特征的位置并且将其重叠在所述US图像上，改进了显示给观看者的针可视化。

根据本发明的实施例，将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位的步骤还包括：

基于一个帧与另一个帧来比较所述帧之间的检测到的线特征的位置；以及

如果在所述帧之间的线特征的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果在所述帧之间的线特征的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

根据本发明的一个实施例，将所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位的步骤包括：

针对在所述RT之后的所述序列的每两个连续帧，确定在所述两个帧之间的检测到的线特征中的每个线特征的位置差异，并且累计所述线特征的位置差异，以获得所述线特征的累计的位置差异；以及

如果线特征的所述累计的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果线特征的所述累计的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

通过位置差异的累计，针特征的定位和假针特征的去除可以是更鲁棒的。

根据本发明的实施例，可以在执行RT之前针对所述帧的序列执行运动补偿。所述运动补偿可以抵消对计算的针位置的潜在的患者运动伪影的影响。全局运动补偿可以包括：

相对于参考帧计算所述帧中的每个的全局运动矢量；以及

使用所述帧中的每个的全局运动矢量，执行所述帧中的每个的运动补偿。

根据本发明的实施例，可以在执行所述RT之前将所述帧的序列二值化为暗帧和亮帧。例如，将帧中的像素值通过阈值处理而二值化为“0”值或“1”值。可以将所述阈值设置为试验值，例如0.8·I_最大，其中，I_最大是最大像素值，或者可以将所述阈值设置为所述帧中的值的平均值，或将所述平均值乘以一个因子而产生的值。所述阈值处理可以促进后续RT的过程。

根据本发明的实施例，可以针对所述帧的序列执行时间复合以产生复合帧，所述复合帧与所述序列中每一个体帧相比具有改进的可视化。之后可以将作为所述针的检测到的线特征叠加在所述复合帧的所述US图像上，以产生所述增强的图像。以这种方法，可以在显示的图像中增强所述针的位置以及所述US图像。

根据本发明的另一个方面，提供一种用于在超声成像中的针可视化增强的装置，包括：

拉东变换(RT)单元，其适于在帧的序列上执行RT，以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的US RF数据或根据所述RF数据重建的US图像。

假针特征去除单元，其适于将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；以及

叠加单元，其适于将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。

根据本发明的另一个方面，提供一种US成像系统，包括：

超声换能器阵列，其适于拾取US RF信号；

图像处理器，其适于：在帧的序列上执行拉东变换(RT)以检测在所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的US RF数据或根据所述RF数据重建的US图像；并且将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；并且将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上的，以产生要被显示的增强的图像；以及

显示器，其适于显示所述增强的图像。

根据结合附图做出的说明，本发明的其他目的和优点将会变得更加显而易见并且将容易理解。

附图说明

在下文中将结合实施例并参考附图更加详细地描述和解释本发明，其中：

图1是根据本发明的实施例的用于监测在对象中移动的针的位置的US系统的示意图；

图2是根据本发明的实施例的用于产生增强的图像的增强模块的框图，在所述增强的图像中，针可视化在US图像中被增强；

图3是根据本发明的实施例的用于产生增强的图像的方法的流程图，在所述增强的图像中，针可视化在US图像中被增强。

在附图中相同的附图标记指示相似或对应的特征和/或功能。

具体实施方式

在下文中将参考附图更加详细地描述本发明的实施例。

图1示出根据本发明的实施例的用于监测在对象110的区域中移动的针120的位置的US系统100的示意图。对象110可以是人类、动物或无生命的物体。针120可以根据其他命名法被不同地命名，所述命名法将其称为线段形状的器械，针对该器械，本发明是可应用的。

US系统100被配置成在引导针插入对象期间产生对象110的区域的图像。如图1所示，US系统100包括US换能器130，成像处理器140和显示器150。US换能器130可以是用于将US信号发射到对象110的区域和/或用于接收响应于所发射的超声信号的对应的反射US信号的换能器的阵列。换能器130能够将反射US信号转换为表示US射频(RF)信号的电信号，并且将所述电信号发射到成像处理器130。成像处理器130可以(例如，利用合适的软件和/或电子器件)确定对象图像(例如，图像的像素强度)，并且将所述图像发送到用于显示所述图像的显示器150。

所述成像处理器可以包括图像重建模块141和增强模块145。根据本发明的实施例，US系统100可以最初以常规方式工作，在所述常规方式中，图像重建模块141以常规方式重建诸如常规的B模式US图像的US图像，而不激活增强模块。可以在任意时间由操作者激活增强模块。例如，在将针120插入对象110之前，诸如临床医师的操作者可以触发针增强模式，使得增强模块145被激活以提供增强的图像。当然，当系统100打开时，增强模块145可以被自动地激活。

图2是根据本发明的实施例的用于在US图像中产生增强的图像的增强模块200的框图，在所述增强的图像中，针可视化被增强。增强模块200可以是如图1所示的增强模块145。增强模块200可以处理US图像的序列以产生增强的图像，其中，所述US图像的序列由重建模块141根据由换能器130收集的US RF数据被重建。增强模块200也可以直接处理由换能器130收集的US RF数据的序列以便产生增强的图像。为便于说明，US图像的序列或US RF数据的序列可以被共同称为帧的序列。并且帧的序列可以表示二维(2D)/三维(3D)US图像序列或2D/3DUS RF序列。

如图2所示，增强模块200可以包括运动补偿单元210、阈值处理单元220、拉东变换(RT)单元230、假针特征去除单元240、时间复合单元250、叠加单元260。

运动补偿单元210适于针对帧的序列执行全局运动补偿。

阈值处理单元220适于通过阈值处理将帧二值化为暗帧和亮帧。

RT单元230适于在帧的序列上执行RT，以检测帧中的线特征。

假针特征去除单元240适于将在帧的序列之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在帧的序列之间延伸的线特征作为针进行定位。

时间复合单元250适于在帧的序列上执行时间复合以产生复合帧。

叠加单元260适于将作为针的线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。线特征被叠加在其上的帧可以是复合帧，或帧的序列中的任意一个，例如帧的序列中的最后一个。

应该理解的是，如图1所示的模块和如图2所示的单元可以在诸如成像处理器140的处理器中被实施，或者可以在若干硬件部件中被实施，例如，可以在诸如专门被设计用于US图像重建的数字信号处理器(DSP)或专用集成电路(ASIC)等的专用处理单元中实施图像重建模块，并且可以在通用处理器、控制器等中实施增强模块或其中的单元。

应该理解的是，可以在如计算机程序产品的软件中实施如图1所示的模块和如图2所示的单元，可以将所述模块和/或单元的功能作为程序指令或代码而存储或发送到计算机可读介质上。要采用的计算机可读介质包括便于计算机程序从一个地方转移到另一个地方并且能够被计算机访问的任何介质。通过举例的方式，计算机可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备、或能够被用于以指令或数据结构的形式携带或存储期望的程序代码并且能够被计算机访问的任何其他介质。

图3是根据本发明的实施例的产生增强的图像的方法300的流程图，在所述增强的图像中，针可视化在US图像中被增强。接下来，将结合如图1和图2所示的图示的系统或装置描述该方法。

该方法开始于在步骤310由增强模块接收帧的序列。为便于说明，我们可以假设该序列包括n个帧，即帧1到帧n，根据这n个帧，在增强模块中将产生增强帧。例如，下一序列可以包括帧2到帧n+1，再下一序列可以包括帧3到帧n+2，以此类推。因此，增强模块200会持续提供增强帧。

可以由运动补偿单元210对接收的帧(例如帧1到帧n)执行运动补偿(步骤320)。运动补偿单元210可以相对于参考帧计算所述帧中的每个的全局运动矢量，并且使用所述帧中的每个的全局运动矢量，执行所述帧中的每个的运动补偿。可以将参考帧选择为所接收的帧中的一个，例如，选择为帧的序列中的第一个。可以针对每个接收的帧执行所述全局运动补偿以抵消潜在的患者运动，所述潜在的患者运动可以导致在最终计算的针位置中的伪影。在本发明的优选实施例中优选执行运动补偿步骤。但这对于本发明的实施方式不是必有的步骤，例如，当在针插入的过程期间对象保持基本静止时。

可以由例如阈值处理单元220将帧的序列二值化为暗帧和亮帧(步骤330)。例如，可以将帧中的像素值二值化为第一值或第二值，所述第一值或第二值例如可以是0或1，0或255，或一些其他值。可以将阈值设置为试验值，例如0.8I_最大，其中，I_最大是最大像素值，或者可以将阈值设置为帧中像素值的平均值或将所述平均值乘以一个因子而产生的值。产生于阈值处理步骤的帧的序列可以便于减少要被执行的RT的计算负荷。但是本领域的技术人员应当理解，可以在不预先执行阈值处理步骤的情况下针对帧的序列执行RT。

可以在阈值处理步骤之后，由例如RT单元230在帧的序列上执行RT(步骤340)。RT是具有允许在图像数据中检测线性特征的属性的线性变换。可以在现有技术中获得RT的详细内容，例如，可以参考Toft P.的“TheRadon Transform,Theory and Implementation”(PhD Thesis，TechnicalUniversity of Denmark，第23-80页)；Dean S.的“The Radon Transform andSome of its Applications“(John Wiley and Sons：New York)。可以在帧上执行自适应RT以检测帧的线特征。同时，RT具有去除类似彗星尾巴的伪影的功能。将RT应用于帧后，将获得所述帧的投影角和矢量参数。线特征将作为峰(即局部最大值)被显示在经拉东变换的帧中，线特征具有投影角和投影矢量，所述投影角表示帧中线特征的角度，并且投影矢量表示线特征到投影源的最小距离。通过检测RT中的局部峰，能够检测到帧的线特征。通过对应峰的投影角和投影矢量确定线特征的位置。为便于描述，我们可以将RT中获得的投影角和投影矢量称为线特征的位置信息。

针在插入对象期间可能弯曲。为了确保检测到弯曲的针，可以将RT的容限设置为较大的值，以跟踪具有小的曲率的线特征。除了来自于针的线特征之外，帧中的其他线特征也可以由RT检测到，其他线特征可以被称为假针特征。RT提供的容限越大，由RT检测到的线特征就越多。根据本发明的实施例，在序列的每个帧上执行RT。可以预见本实施例的其他变型，例如，在序列的任意两个或更多个帧上执行RT以检测针的线特征。

可以由例如假针特征去除单元240在RT之后的帧的序列上执行对假针特征的去除(步骤350)。如上所述，RT可以产生多种线特征。本发明的发明人仔细研究了线特征的属性，并且认识到在插入过程期间，假针特征在相邻的帧之间保持基本不变，而针特征在相邻的图像中延伸。因此，在步骤350中，假针特征去除单元240将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为针进行定位。

根据本发明的实施例，在步骤350中，假针特征去除单元240可以基于一个帧与另一个帧来比较序列的任意两个或更多个帧的检测到的线特征的位置。例如，假针特征去除单元240可以将一个帧的检测到的线特征的位置与另一个帧的检测到的线特征的位置进行比较，并且如果两个帧之间的位置差异是可以忽略的，换言之，位置差异低于阈值，则将线特征识别为要被去除的假针，并且如果两个帧之间的线特征的位置差异高于阈值，则将线特征识别为要保留的针。在另一个范例中，假针特征去除单元240可以将帧的线特征的位置差异进行比较，并且将具有最大位置差异的线特征识别为要留下的针。如上所述，在RT中获得的峰的投影角和投影矢量是对应于该峰的线特征的位置信息。并且可以通过将对应于帧中的线特征的峰的投影角和投影矢量与对应于另一个帧中的线特征的峰的投影角和投影矢量进行比较来获得线特征的位置差异。

根据本发明的实施例，由于只能在特定的方向将针插入，所以假针特征去除单元240可以只将具有在特定范围中的投影角(例如20-70度和110-170度)的线特征考虑为可能的针，并且将具有在该范围之外的投影角的线特征作为假针直接进行去除。

在将RT应用于帧1到帧n的序列之后，检测到线特征的位置信息，即帧中线特征的峰的投影角和矢量参数。在针插入期间，由针产生的线特征的投影角将不会随着时间的推移而改变太大，而投影矢量将增加。将图像1到图像n的序列的投影角和投影矢量进行比较，遵循这种模式的线特征将被认为是针。例如，假针特征去除单元240可以确定序列的每两个连续帧之间的线特征的位置差异，并且累计得到的线特征的位置差异，以获得线特征的累计的位置差异。例如，假针特征去除单元240可以确定在帧1与帧2之间，帧2与帧3之间，…，帧n-1与帧n之间的线特征的位置差异，并且累计得到的位置差异，以获得序列中的线特征的累计的位置差异。如上所述，通过将线特征的累计的位置差异与阈值进行比较或相互比较，可以对针的线特征进行定位，并且可以去除假针的线特征。在识别出针特征的对应投影角和投影矢量之后，也将根据投影角和投影矢量界定US图像中的针特征的位置。

根据本发明的实施例，也考虑到由于图像失真而引入的异常值，即诸如在RT中的局部最大值的投影角和/或投影矢量的位置信息中的一个突然增加可以被认为是异常值，并且可以不被认为是针特征。

根据本发明的实施例，可以使用来自先前帧的针的投影角作为在接下来的帧2到帧n+1的序列中搜索针特征的起始，例如，只有具有在相对于针特征的先前投影角度的±10度的范围内的投影角的线特征可以被认为是可能的针特征。在一个范例中，可以在这样的角度范围中执行RT。

在图像的序列中针保持基本不变是可能的。在这种情况下，在假针特征去除步骤350中，针的线特征与假针的线特征将被一起去除，换言之，没有线特征作为针被定位。根据本发明的实施例，假针特征去除单元240可以确定针在当前时间保持基本不变，并且可以采取先前确定的针的线特征作为当前的针的线特征。

可以由例如时间复合单元250在帧1到帧n的序列上执行时间复合处理(步骤360)以产生复合帧，所述复合帧与序列中每一个体帧相比具有改进的可视化。在一个范例中，时间复合单元250可以在从重建模块141输出的重建的US图像的序列上执行时间复合。在另一个范例中，时间复合单元250可以在US RF数据的序列上执行时间复合，并且向重建模块141提供得到的时间复合US RF数据以重建复合图像。作为时间复合的范例，可以对帧的序列进行平均以获得复合帧，并且也可以针对帧的序列执行加权平均以获得复合帧。时间复合步骤360是任选步骤。在一个范例中，针对具有高帧频的2D US成像，可以使用时间复合以增强US图像中的针。在另一个范例中，针对3D US成像，如果帧频不是足够高，可以不使用时间复合，从而确保用于成像的足够的帧频。

可以由叠加单元260将在假针特征去除步骤350确定的作为针的线特征的位置叠加在帧的US图像上(步骤370)，以产生增强的图像，在所述增强的图像中，针的位置被增强。在一个范例中，叠加单元260可以将作为针的线特征的位置叠加在时间复合步骤360处获得的复合帧上，以产生增强的图像。在另一个范例中，叠加单元260可以将作为针的线特征的位置叠加在帧的序列中的一个帧的US图像上，例如将线特征的位置叠加在序列中的最后一帧的US图像上，以产生增强的图像。在一个范例中，叠加单元260可以利用可识别的强度或颜色在US图像中突出显示作为针的线特征的位置。

可以将增强的图像输出到显示器150，以显示给诸如正在执行针向对象中的插入的临床医师的观看者。利用增强的US图像中的改进的针可视性，可以帮助临床医师以更小的困难和更高的准确度在期望的位置处放置针。

应当注意，上述实施例是说明而非限制本发明，并且本领域的技术人员将能够设计备选的实施例而不脱离权利要求书的范围。在权利要求中，在括号中的任何附图标记不得被解释为对权利要求的限制。词语“包括”不排除没有列在权利要求或说明书中的元件或步骤的存在。在元件之前的词语“一”或“一个”不排除多个这样的元件的存在。在列举若干单元的系统权利要求中，可以由同一项软件和/或硬件来实现这些单元中的若干单元。词语第一、第二和第三等的使用不表示任何排序。这些词语被解读为名称。

Claims (15)

1.一种在超声成像中的针可视化增强的方法，包括：

在帧的序列上执行拉东变换(RT)以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的超声(US)射频(RF)数据或根据所述RF数据重建的US图像；

将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；以及

将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位还包括：

基于一个帧与另一个帧来比较所述帧之间的检测到的线特征的位置；以及

如果在所述帧之间的线特征的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果在所述帧之间的线特征的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述的将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位还包括：

针对在所述RT之后的所述序列的每两个连续帧，确定在所述两个帧之间的检测到的线特征的位置差异，并且累计所述线特征的位置差异，以获得所述线特征的累计的位置差异；以及

如果线特征的所述累计的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果线特征的所述累计的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在执行RT之前，所述方法还包括：

相对于参考帧计算所述帧中的每个的全局运动矢量；以及

使用所述帧中的每个的全局运动矢量，来执行所述帧中的每个的运动补偿。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，在执行所述RT之前，通过阈值处理，所述帧被二值化为暗帧和亮帧。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述帧的序列上执行时间复合以产生复合帧；以及

将作为所述针的所述线特征的位置叠加在所述复合帧的所述US图像上，以产生所述增强的图像。

7.一种用于在超声成像中的针可视化增强的装置，包括：

拉东变换(RT)单元，其适于在帧的序列上执行RT，以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的超声(US)射频(RF)数据或根据所述RF数据重建的US图像；

假针特征去除单元，其适于将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；以及

叠加单元，其适于将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述假针特征去除单元还适于：

基于一个帧与另一个帧来比较所述帧之间的检测到的线特征的位置；以及

如果在所述帧之间的线特征的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果在所述帧之间的线特征的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述假针特征去除单元还适于：

针对在所述RT之后的所述序列的每两个连续帧，确定在所述两个帧之间的检测到的线特征的位置差异，并且累计所述线特征的位置差异，以获得所述线特征的累计的位置差异；以及

如果线特征的所述累计的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果线特征的所述累计的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

10.根据权利要求7所述的装置，还包括运动补偿单元，所述运动补偿单元适于：

相对于参考帧计算所述帧中的每个的全局运动矢量；以及

使用所述帧中的每个的全局运动矢量，来执行所述帧中的每个的运动补偿。

11.根据权利要求7所述的装置，还包括时间复合单元，所述时间复合单元适于在所述帧的序列上执行时间复合以产生复合帧，

其中，所述叠加单元适于将作为所述针的所述线特征的位置叠加在所述复合帧的所述US图像上，以产生所述增强的图像。

12.一种超声成像系统，包括：

超声换能器阵列，其适于接收超声(US)射频(RF)信号；

图像处理器，其适于：在帧序列上执行拉东变换(RT)，以检测所述帧中的线特征，帧包括在监测针插入对象期间获得的US射频(RF)数据或根据所述RF数据重建的US图像；并且将在所述帧之间保持基本不变的线特征作为假针进行去除，而将在所述帧之间延伸的线特征作为所述针进行定位；并且将作为所述针的所述线特征的位置叠加在帧的US图像上，以产生要被显示的增强的图像；以及

显示器，其适于显示所述增强的图像。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述图像处理器还适于：

基于一个帧与另一个帧来比较所述帧之间的检测到的线特征的位置；以及

如果在所述帧之间的线特征的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果在所述帧之间的线特征的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述图像处理器还适于：

针对在所述RT之后的所述序列的每两个连续帧，确定在所述两个帧之间的检测到的线特征的位置差异，并且累计所述线特征的位置差异，以获得所述线特征的累计的位置差异；以及

如果线特征的所述累计的位置差异低于阈值，则将所述线特征作为假针进行去除，并且如果线特征的所述累计的位置差异高于所述阈值，则将所述线特征作为所述针进行定位。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，在执行RT之前，所述图像处理器还适于：

相对于参考帧计算所述帧中的每个的全局运动矢量；以及

使用所述帧中的每个的全局运动矢量，来执行所述帧中的每个的运动补偿。