CN104013512A - 手指康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种手指康复训练装置，包括外壳及外壳盖、手臂支架、轮盘、四指套机构、四指弯曲运动装置(轮盘驱动机构)、四指内收/外展运动装置(丝杠机构)、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置(齿轮齿条机构)，手臂支架固接于外壳盖上，轮盘位于外壳内紧挨外壳盖下表面，四指套机构垂直固接于轮盘上方，轮盘驱动机构连接于轮盘中心正下方并固接于外壳内，丝杠驱动机构位于外壳内与轮盘下方垂直固接并与四指套机构相连，齿轮齿条驱动机构垂直固接于外壳盖上并与垂直固接于外壳盖上的大姆指套机构相连。本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，结构合理，安全可靠、操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。

Description

手指康复训练装置

技术领域

本发明涉及一种手指康复训练装置，主要为帮助手指存在运动功能障碍的患者进行被动康复训练，属于医疗器具领域。

背景技术

康复治疗机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复治疗机器人在医疗实践上的主要作用在于帮助患者恢复其肢体运动的功能。采用机器人进行辅助康复训练，目前还只是刚刚开始。对于骨折、肌腱断裂或神经紧张等患者，其膝、肩、肘等关节可能会产生僵硬，据卫生部统计，我国目前有不同程度的手指关节功能障碍的患者高达千万以上，所以许多机构开始对关节康复训练装置进行研究。目前，用于关节康复的康复训练装置长期停留在如膝、肩、肘关节这样的“大关节”康复的范围内，针对如指关节这样小关节的治疗机器人研究很少，最近有关机构正在研制用于腕关节和指关节这样的“小关节”康复的康复训练装置，但还不能像“大关节”康复训练装置那样实现精确的控制。因此，目前还没有机构能够实现对手指抓握等精巧动作的训练，治疗的效果还有待提高。

手是人类生活和从事社会生产劳动的精细“工具”，各种原因所致部分或全部的手损伤,会给手的功能带来不同程度的影响。因此,对手部创伤修复后及时进行指关节功能康复训练是恢复手指灵巧功能的关键。为了使患者得到全面的康复治疗，目前，许多机构正在进行手指康复训练装置的设计研究，韩国MAREF公司研制的RELIVER RL-100型手部康复训练仪，通过波浪式空气压力自动地驱使手指／手腕活动，借助该仪器的强制性运动训练，手指/手腕麻痹、瘫痪等症状会得到极大改善，但系统比较复杂，需要专门的气源，手指的活动范围有限；法国KINETEC公司研制的一种8091型便携式手部连续被动活动康复器,该仪器配有软夹板和配件，舒适的双侧软夹板有助于提高患者的顺应性，可调节尺骨侧或桡骨侧腕关节偏离，固定件使驱动臂与患者关节对齐，能够快速装配，防滑的手指套可快速戴上和取下,采用电机驱动，活动范围比较大,但是没有长度调整功能，对手的大小（手指长度变化）的适应能力较差，需要使用高性能的伺服电机，价格较高；2001年美国科研人员研制出了对五个手指进行康复训练的机械手，该机械手采用模块化的设计思想，驱动机构与执行机构分离，手指的指端与机构末端固连，通过钢丝的拉伸运动带动指端伸直，进而带动整个手指实现拉伸运动，采用欠驱动的控制方式，每个手指的康复运动由一个电机驱动，总共由5个电机驱动，该机械手结构紧凑、控制方便，缺点是未能建立手指角度和受力信息，感知能力较差，对康复训练效果信息反馈不足；哈尔滨工业大学研制的用于手部运动功能障碍的康复训练机械手采用齿轮传动，集成力学传感器和角度传感器实现运动，该设备仅仅能够对单个手指进行训练，其康复效果受到限制。

发明内容

本发明旨在提供一种帮助患者进行五指康复训练的手指康复训练装置，此装置根据人手结构设置四指套机构和大姆指套机构，四指套机构的四指套通过轮盘驱动机构和丝杠驱动机构可实现绕轮盘中心轴的旋转运动及沿四指套滑道方向的直线运动，进而实现四指套中四指的弯曲运动和内收/外展运动；大拇指套机构的大姆指套通过齿轮齿条驱动机构可实现沿大姆指套滑道方向的直线运动，进而实现大姆指套中大拇指的弯曲运动，三个驱动机构的电机联动，可实现指关节的全面被动康复治疗。

本发明的构思通过以下技术方案实现：一种手指康复训练装置，包括外壳1及外壳盖2、手臂支架4、轮盘18，手臂支架4固接于外壳盖2上面，轮盘18位于外壳1内紧挨外壳盖2下表面，其特征在于，还包括：四指套机构、大姆指套机构、四指弯曲运动装置、四指内收/外展运动装置、大拇指弯曲运动装置；所述四指套机构垂直固接于所述轮盘18上方；所述四指弯曲运动装置连接于所述轮盘18中心正下方并固接于所述外壳1内；所述四指内收/外展运动装置位于所述外壳1内与所述轮盘18下方垂直固接并与所述四指套机构相连；所述大拇指弯曲运动装置垂直固接于所述外壳盖2上并与垂直固接于所述外壳盖2上的大姆指套机构相连。

本手指康复训练装置的四指套机构包括四指套架14，圆柱状指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D以及连杆滑块机构，所述连杆滑块机构包括指套连杆A20、指套连杆B24、连杆A21、连杆B22、连杆C23、连杆D25、滑块A30、滑块B32、滑块C34、滑块D35；所述四指套架14固接于轮盘18上表面，所述指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D安装于四指套架14的四指套滑道36上，四个指套在沿四指套滑道36的方向上线性分布，四个指套的轴线成水平方向；所述指套连杆A20、指套连杆B24的一端通过螺纹联接形式与指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D相连，另一端分别与位于四指套架14的竖直滑道B37、竖直滑道C38内的滑块D35、滑块A30相连；所述连杆A21、连杆B22的一端与所述竖直滑道B37、竖直滑道C38内的滑块D35、滑块A30相连，另一端与位于四指套架14的水平滑道33内的滑块C34相连；所述连杆C23的一端与所述滑块C34相连，另一端与位于四指套架14的竖直滑道A31内的滑块B32相连；所述连杆D25与所述滑块B32相连。

本手指康复训练装置的四指弯曲运动装置为轮盘驱动机构，其结构包括支撑架15、支撑套筒17、主电机架16、电机B40、平键套筒A41、传动轴套筒42、传动轴A43，所述轮盘驱动机构通过支撑架15固接于外壳1内，所述电机B40安装在与外壳1固接的主电机架16上，电机轴44通过所述平键套筒A41以平键联接形式与传动轴A43相连，所述传动轴A43通过定位于传动轴套筒42两端面上的两个轴承安装在支撑架15上，并通过支撑套筒17与轮盘18相连；所述轮盘驱动机构带动上述四指套架14绕轮盘18中心轴的旋转运动，可实现四指的弯曲运动。

本手指康复训练装置的四指内收/外展运动装置为丝杠驱动机构，其结构包括螺母套盖26、丝杠27、丝杠平台28、电机A29、丝杠固定片49、轴承座A51、轴承座B52、丝杠套筒54、丝杠螺母59、电机固定片63；所述丝杠固定片49与上述轮盘18固接，所述丝杠平台28通过丝杠固定片49垂直固接于上述轮盘18，所述丝杠螺母59安装在螺母套盖26内，位于所述螺母套盖26两侧的轴承座A51、轴承座B52通过螺纹联接形式与丝杠平台28固接，所述丝杠27通过轴承安装于轴承座A51、轴承座B52内，并通过丝杠套筒54以平键联接形式与电机A轴相连，所述电机A29通过电机固定片63与丝杠平台28固接，所述螺母套盖26与上述连杆D25相连；所述电机A29驱动丝杠27，实现螺母套盖26跟随丝杠螺母59沿丝杠平台28的直线运动，并通过上述连杆滑块机构，实现上述四个指套沿四指套滑道36方向的直线运动，进而实现四指的内收/外展运动。

本手指康复训练装置的大姆指套机构包括大姆指套架3、大姆指套5、大姆指套架盖6、大姆指套连杆11，所述大姆指套机构通过大姆指套架3垂直固接于上述外壳盖2上表面，所述大拇指套连杆11通过螺纹联接形式与大姆指套5固接，所述大拇指套连杆11垂直于上述外壳盖2上表面，所述大姆指套5的轴线垂直于大拇指套连杆11,所述大拇指套架盖6位于大拇指套5正上方，所述大姆指套架3上设有大姆指套滑道76，所述大姆指套5置于大姆指套滑道76上，可沿大姆指套滑道76上下滑动。

本手指康复训练装置的大拇指弯曲运动装置为齿轮齿条驱动机构，其结构包括外架7、齿轮齿条平台8、抱闸电机9、齿轮盖10、齿条65、齿轮66、传动轴B68、平键套筒B69、电机架70；所述外架7与上述外壳盖2的上表面垂直固接，所述外架7与上述大姆指套架3平行布置，所述齿轮齿条平台8固接于外架7，所述抱闸电机9通过电机架70与齿轮盖10固接，其轴线成水平方向，所述抱闸电机9通过平键套筒B69以平键联接形式与传动轴B68相连，所述传动轴B68通过轴承安装于齿轮盖10内并通过平键联接形式与齿轮66相连，所述齿轮66与齿条65相啮合，所述齿轮66安装于齿轮盖10内，所述齿轮盖10置于所述齿轮齿条平台8上的齿轮盖滑道73上，所述齿轮盖10与上述大拇指连杆11固接；所述抱闸电机9驱动所述齿轮65转动并带动齿轮盖10在齿轮齿条平台8上齿轮盖滑道73上的直线运动，从而带动上述大姆指套5沿大姆指套滑道76的直线运动，实现大姆指的弯曲运动。

进行手指康复训练时，将手臂放于手臂支架上的弧形凹槽内，大拇指伸进大姆指套内，食指、中指、无名指、小拇指分别放于指套A、指套B、指套C、指套D内，四个圆柱状手指套通过轮盘驱动装置和丝杠驱动机构可实现绕轮盘中心轴的旋转运动及沿四指套滑道方向的直线运动，进而实现四指的弯曲运动及内收/外展运动，大拇指套通过齿轮齿条驱动机构可实现沿大姆指套滑道方向的直线运动，进而实现大拇指的弯曲运动。

本发明可实现四指的弯曲和内收/外展运动及大拇指的弯曲运动，属于多自由度手指康复机器人，可实现手指这样的小关节的被动康复训练，使患者得到全面的康复治疗；手指可直接放于手指套内，灵巧性强，能实现功能训练的目的，可以增强患者对康复训练的信心；三个电机联动，可实现指关节的同步治疗。本发明结构合理，安全可靠，操作简单，能够帮助患者进行指关节的全面被动康复训练。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明剖视示意图。

图3是本发明四指套机构主视示意图。

图4是本发明四指套机构左视示意图

图5是图4的A-A剖视示意图。

图6是图4的B-B剖视示意图。

图7是图3的M局部放大示意图。

图8是图5的N局部放大示意图。

图9是本发明四指弯曲运动装置（轮盘驱动机构）结构示意图。

图10是图9的C-C剖视示意图。

图11是本发明四指内收/外展运动装置（丝杠驱动机构）结构示意图。

图12为图11的D-D剖视示意图。

图13是本发明大姆指套机构及大姆指弯曲运动装置（齿轮齿条驱动机构）结构示意图。

图14是图13的E-E剖视示意图。

图中：1-外壳，2-外壳盖，3-大姆指套架，4-手臂支架，5-大姆指套，6-大姆指套架盖，7-外架，8-齿轮齿条平台，9-抱闸电机，10-齿轮盖，11-大拇指连杆，12-四指套架盖，13A-指套A，13B-指套B，13C-指套C，13D-指套D，14-四指套架，15-支撑架，16-主电机架，17-支撑套筒，18-轮盘，19-开槽锥端紧定螺钉A，20-指套连杆A，21-连杆A，22-连杆B，23-连杆C，24-指套连杆B，25-连杆D，26-螺母套盖，27-丝杠，28-丝杠平台，29-电机A，30-滑块A，31-竖直滑道A，32-滑块B，33-水平滑道，34-滑块C，35-滑块D，36-四指套滑道，37-竖直滑道B，38-竖直滑道C，39-开槽锥端紧定螺钉，40-电机B，41-平键套筒A，42-传动轴套筒，43-传动轴A，44-电机轴，45-平键A，46-平键B，47-角接触球轴承A，48-角接触球轴承B，49-丝杠固定片，50-六角头头部带槽螺栓A，51-轴承座A，52-轴承座B，53-六角头头部带槽螺栓B，54-丝杠套筒，55-螺母套盖滑道，56-六角头头部带槽螺栓C，57-六角头头部带槽螺栓D，58-角接触球轴承C，59-丝杠螺母，60-角接触球轴承D，61-平键C，62-平键D，63-电机固定片，64-开槽锥端紧定螺钉C，65-齿条，66-齿轮，67-角接触球轴承E，68-传动轴B，69-平键套筒B，70-电机架，71-平键E，72-平键F，73-齿轮盖滑道，74-角接触球轴承F，75-开槽锥端紧定螺钉D，76-大姆指套滑道。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施例。

参见图1、2及图10、11，本发明手指康复训练装置主要包括四指套机构、四指弯曲运动装置（轮盘驱动机构）、四指内收/外展运动装置（丝杠驱动机构）、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置（齿轮齿条驱动机构），四指弯曲运动装置（轮盘驱动机构）及四指内收/外展运动装置（丝杠驱动机构）位于外壳1内，外壳盖2上固接有手臂支架4，轮盘18位于外壳盖2正下方，轮盘18通过支撑套筒17与四指弯曲运动装置（轮盘驱动机构）中的传动轴A43相连，四指套架14垂直固接在轮盘18上方，四指内收/外展运动装置（丝杠驱动机构）通过丝杠固定片49与轮盘18下方垂直固接，大姆指套机构通过大姆指套架3与外壳2垂直固接，大拇指弯曲运动装置（齿轮齿条驱动机构）通过外架7与外壳盖2垂直固接，齿轮齿条驱动机构与大姆指套机构通过连杆11连接。

参见图3、4、5、6、7、8及图2，四指套机构主要包括：四指套架盖12、指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D、四指套架14、指套连杆A20、连杆A21、连杆B22、连杆C23、指套连杆B24、滑块A30、滑块B32、滑块C34、滑块D35，其中：指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D安装于四指套架14的手指套滑道36上，四个指套在沿手指套滑道36的方向上线性分布，指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D的轴线成水平方向，指套连杆A20、指套连杆B24的一端通过开槽锥端紧定螺钉B39与指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D相连，另一端分别与四指套架14上的竖直滑道B37、竖直滑道C38上的滑块D35、滑块A30相连，连杆A21、连杆B22一端与四指套架14的竖直滑道B37、竖直滑道C38上的滑块D35、滑块A30相连，另一端与位于水平滑道33内的滑块C34相连，连杆C23一端与滑块C34相连，另一端与位于竖直滑道A31内的滑块B32相连，连杆D25一端与滑块B32相连，另一端与丝杠装置上的螺母套盖26相连，通过连杆D25实现了四指套部件与丝杠驱动机构的连接，四指分别放于指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D中，可随四个指套的运动而运动，实现手指的康复训练。

参见图9、10及图2，四指弯曲运动装置为轮盘驱动机构，其结构主要包括：支撑架15、主电机架16、支撑套筒17、电机B40、平键套筒A41、传动轴套筒42、传动轴A43、平键A45、平键B46、角接触球轴承A47、角接触球轴承B48，其中：通过支撑架15使轮盘驱动装置固接于外壳1内，主电机架16固接于外壳1内并安装电机B40，电机轴44通过平键套筒A41、平键A45、平键B46与传动轴A43相连，传动轴A43通过角接触球轴承A47、角接触球轴承B48、传动轴套筒42安装于支撑架15，并通过支撑套筒17与轮盘18相连。

参见图11、12，四指内收/外展运动装置为丝杠驱动机构，其结构主要包括：螺母套盖26、丝杠27、丝杠平台28、电机A29、丝杠固定片49、六角头头部带槽螺栓A50、轴承座A51、轴承座B52、六角头头部带槽螺栓B53、丝杠套筒54、六角头头部带槽螺栓C56、六角头头部带槽螺栓D57、角接触球轴承C58、丝杠螺母59、角接触球轴承D60、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64、电机固定片63，其中：丝杠固定片49与轮盘18固接，丝杠平台28通过丝杠固定片49垂直固接于轮盘18，轴承座A51、轴承座B52通过六角头头部带槽螺栓A50、六角头头部带槽螺栓B53、六角头头部带槽螺栓C56、六角头头部带槽螺栓D57与丝杠平台28固接，轴承座A51、轴承座B52置于螺母套盖26两侧，丝杠27通过角接触球轴承C58、角接触球轴承D60安装于轴承座A51、轴承座B52内，通过丝杠套筒54、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64将丝杠27与电机A29相连，电机A29通过电机固定片63与丝杠平台28固接。

参见图13、14，大姆指套机构包括大姆指套架3、大姆指套5、大姆指套架盖6、大拇指套连杆11、开槽锥端紧定螺钉D75，大拇指套连杆11垂直外壳盖2的上表面，大拇指套连杆11通过开槽锥端紧定螺钉D75与大姆指套5固接，大姆指套5轴线垂直于大拇指套连杆11，大姆指套5置于大姆指套架3上的大姆指套滑道76上。

参见图1、13，大拇指弯曲运动装置为齿轮齿条驱动机构，其结构主要包括：外架7、齿轮齿条平台8、抱闸电机9、齿轮盖10、齿条65、齿轮66、角接触球轴承E67、传动轴B68、平键套筒B69、电机架70、平键E71、平键F72、角接触球轴承F74，其中：外架7与外壳盖2上表面垂直固接，齿轮齿条平台8固接于外架7，抱闸电机9通过电机架70与齿轮盖10固接，其轴线成水平方向，抱闸电机9通过平键套筒B69、平键E71与传动轴B68相连，传动轴B68通过角接触球轴承E67、角接触球轴承F74安装于齿轮盖10内并与齿轮66通过平键F72相连，齿轮66与齿条65相啮合，齿轮66安装于齿轮盖10内，齿轮盖10置于齿轮齿条平台8上的齿轮盖滑道73上，齿轮盖10通过开槽锥端紧定螺钉A19与大拇指套连杆11固接。

本手指康复训练装置的运动包括四指的弯曲运动、四指的内收/外展运动和大拇指的弯曲运动，手臂放于手臂支架4上，大拇指伸进大姆指套5内，食指、中指、无名指、小拇指分别放于指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D内。运动过程如下：

四指的弯曲运动：启动电机B40，电机轴44通过平键套筒A41、平键A45、平键B46与传动轴A43相连，将动力传递给传动轴A43，从而带动传动轴A43的转动，进而带动与传动轴A43相连的轮盘18的转动，轮盘18与四指套架14固接，从而使电机B40的转动带动四指套架14绕轮盘中心轴的转动，实现四指套架14上指套A13A、指套B13B、指套C13C、指套D13D中四指的弯曲运动。

四指的内收/外展运动：启动电机A29，电机A29通过丝杠套筒54、平键C61、平键D62、开槽锥端紧定螺钉C64与丝杠27相连，将动力传递给丝杠27，带动丝杠27的转动，从而实现与丝杠27配合的丝杠螺母59在丝杠27的移动，进而使丝杠螺母59外的螺母套盖26在丝杠平台28上的螺母套盖滑道55上的直线运动，螺母套盖26带动连杆D25及滑块B32在竖直滑道A31上的直线运动，通过连杆C23、连杆A21、连杆B22带动滑块A30、滑块D35分别在竖直滑道C38、竖直滑道B37上的直线运动，进而带动指套连杆B24、指套连杆A20沿竖直滑道C38方向上的直线运动，从而带动与指套连杆A20相连的指套A13A和指套B13B、与指套连杆B24相连的指套C13C和指套D13D在四指套滑道36上的运动，进而实现四个指套中四指的内收/外展运动。

大拇指的弯曲运动：启动抱闸电机9，抱闸电机9通过平键套筒B69、平键E与传动轴B68相连，将动力传至传动轴B68，传动轴B68通过平键F72将动力传递给齿轮66，从而实现齿轮66的转动，通过固接于齿轮齿条平台8的齿条65与齿轮66的啮合运动实现齿轮66在齿条65上的滚动，齿轮66安装于齿轮盖10内部，从而实现齿轮盖10在齿轮齿条平台8上齿轮盖滑道73上的直线运动，齿轮盖10固接于大拇指连杆11，进而实现大拇指连杆11随齿轮盖10的直线运动，大拇指连杆11与大姆指套5固接，从而带动大姆指套5沿大姆指套滑道76的运动，实现大姆指套5内大拇指的弯曲运动。

Claims (10)

1.一种手指康复训练装置，包括外壳（1）及外壳盖（2）、手臂支架（4）、轮盘（18），手臂支架（4）固接于外壳盖（2）上面，轮盘（18）位于外壳（1）内紧挨外壳盖（2）下表面，其特征在于，还包括：四指套机构、四指弯曲运动装置、四指内收/外展运动装置、大姆指套机构、大拇指弯曲运动装置；所述四指套机构垂直固接于所述轮盘（18）上方；所述四指弯曲运动装置连接于所述轮盘（18）中心正下方并固接于所述外壳（1）内；所述四指内收/外展运动装置位于所述外壳（1）内与所述轮盘（18）下方垂直固接并与所述四指套机构相连；所述大拇指弯曲运动装置垂直固接于所述外壳盖（2）上并与垂直固接于所述外壳盖（2）上的大姆指套机构相连。

2.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述四指套机构包括四指套架盖（12）、四指套架（14），圆柱状指套A（13A）、指套B（13B）、指套C（13C）、指套D（13D）以及连杆滑块机构，所述连杆滑块机构包括指套连杆A（20）、指套连杆B（24）、连杆A（21）、连杆B（22）、连杆C（23）、连杆D（25）、滑块A（30）、滑块B（32）、滑块C（34）、滑块D（35）；所述四指套架（14）固接于轮盘（18）上方，所述四指套架盖（12）位于四指套架（14）正上方，所述指套A（13A）、指套B（13B）、指套C（13C）、指套D（13D）安装于四指套架（14）的四指套滑道（36）上，四个指套在沿四指套滑道（36）的方向上线性分布，四个指套的轴线成水平方向；所述指套连杆A（20）、指套连杆B（24）的一端通过螺纹联接形式与指套A（13A）、指套B（13B）、指套C（13C）、指套D（13D）相连，另一端分别与位于四指套架（14）的竖直滑道B（37）、竖直滑道C（38）内的滑块D（35）、滑块A（30）相连；所述连杆A（21）、连杆B（22）的一端与所述竖直滑道B（37）、竖直滑道C（38）内的滑块D（35）、滑块A（30）相连，另一端与位于四指套架（14）的水平滑道（33）内的滑块C（34）相连；所述连杆C（23）的一端与所述滑块C（34）相连，另一端与位于四指套架（14）的竖直滑道A（31）内的滑块B（32）相连；所述连杆D（25）与所述滑块B（32）相连。

3.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述四指弯曲运动装置为轮盘驱动机构，其结构包括支撑架（15）、支撑套筒（17）、主电机架（16）、电机B（40）、平键套筒A（41）、传动轴套筒（42）、传动轴A（43），所述轮盘驱动机构通过支撑架（15）固接于外壳（1）内，所述电机B（40）安装在与外壳（1）固接的主电机架（16）上，电机轴（44）通过所述平键套筒A（41）以平键联接形式与传动轴A（43）相连，所述传动轴A（43）通过定位于传动轴套筒（42）两端面上的两个轴承安装在支撑架（15）上，并通过支撑套筒（17）与轮盘（18）相连；所述轮盘驱动机构带动上述四指套架（14）绕轮盘（18）中心轴的旋转运动，可实现四指的弯曲运动。

4.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述四指内收/外展运动装置为丝杠驱动机构，其结构包括螺母套盖（26）、丝杠（27）、丝杠平台（28）、电机A（29）、丝杠固定片（49）、轴承座A（51）、轴承座B（52）、丝杠套筒（54）、丝杠螺母（59）、电机固定片（63）；所述丝杠固定片（49）与上述轮盘（18）固接，所述丝杠平台（28）通过丝杠固定片（49）垂直固接于上述轮盘（18），所述丝杠螺母（59）安装在螺母套盖（26）内，位于所述螺母套盖（26）两侧的轴承座A（51）、轴承座B（52）通过螺纹联接形式与丝杠平台（28）固接，所述丝杠（27）通过轴承安装于轴承座A（51）、轴承座B（52）内，并通过丝杠套筒（54）以平键联接形式与电机A（29）轴相连，所述电机A（29）通过电机固定片（63）与丝杠平台（28）固接，所述螺母套盖（26）与上述连杆D（25）相连；所述电机A（29）驱动丝杠（27），实现螺母套盖（26）跟随丝杠螺母（59）沿丝杠平台（28）的直线运动，并通过上述连杆滑块机构，实现上述四个指套沿四指套滑道（36）方向的直线运动，进而实现四指的内收/外展运动。

5.根据权利要求4所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述轴承座A（51）、轴承座B（52）通过六角头头部带槽螺栓与丝杠平台（28）固接。

6.根据权利要求4所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述丝杠套筒（54）与电机A（29）轴的连接处设置有开槽锥端紧定螺钉C（64）。

7.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述大姆指套机构包括大姆指套架（3）、大姆指套（5）、大姆指套架盖（6）、大姆指套连杆（11），所述大姆指套机构通过大姆指套架（3）垂直固接于上述外壳盖（2）上，所述大拇指套连杆(11)通过螺纹联接形式与大姆指套(5)固接，所述大拇指套连杆(11)垂直于上述外壳盖(2)上表面，所述大姆指套(5)的轴线垂直于大拇指套连杆(11),所述大拇指套架盖（6）位于大拇指套（5）正上方，所述大姆指套架（3）上设有大姆指套滑道（76），所述大姆指套（5）置于大姆指套滑道（76）上，可沿大姆指套滑道（76）上下滑动。

8.根据权利要求1所述的手指康复训练装置，其特征在于，所述大拇指弯曲运动装置为齿轮齿条驱动机构，其结构包括外架（7）、齿轮齿条平台（8）、抱闸电机（9）、齿轮盖（10）、齿条（65）、齿轮（66）、传动轴B（68）、平键套筒B（69）、电机架（70）；所述外架（7）与上述外壳盖（2）的上表面垂直固接，所述外架（7）与上述大姆指套架（3）平行布置，所述齿轮齿条平台（8）固接于外架（7），所述抱闸电机（9）通过电机架（70）与齿轮盖（10）固接，其轴线成水平方向，所述抱闸电机（9）通过平键套筒B（69）以平键联接形式与传动轴B（68）相连，所述传动轴B（68）通过轴承安装于齿轮盖（10）内并通过平键联接形式与齿轮（66）相连，所述齿轮（66）与齿条（65）相啮合，所述齿轮（66）安装于齿轮盖（10）内，所述齿轮盖（10）置于所述齿轮齿条平台（8）上的齿轮盖滑道（73）上，所述齿轮盖（10）通过螺纹联接形式与上述大拇指连杆（11）固接；所述抱闸电机（9）驱动所述齿轮（65）转动并带动齿轮盖（10）在齿轮齿条平台（8）上齿轮盖滑道（73）上的直线运动，从而带动上述大姆指套（5）沿大姆指套滑道（76）的直线运动，实现大姆指的弯曲运动。

9.根据权利要求2或7或8所述的手指康复训练装置，所述螺纹联接形式均采用开槽锥端紧定螺钉。

10.根据权利要求3或4或8所述的手指康复训练装置，所述轴承均为角接触球轴承。