CN104007661B - 一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，包括编队仿真控制机、飞行模拟器；编队仿真控制机存储运行编队仿真控制程序和编队规划文件；解决了单台模拟器无法进行多机编队模拟训练问题，使多机编队模拟训练不再受地域分布和飞行员数量限制。采用真实飞机在编队飞行时记录的飞参数据，训练贴近实际。通过更新真实飞机飞行参数数据库中的飞参数据表，可向仿真飞机编队飞行方案添加编队飞行方案，弥补了单台模拟器只能进行单一航迹编队飞行的不足。选用了固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型，可通过更换真实飞机飞行参数数据库和真实飞机设计参数数据库的数据，实现不同型号仿真飞机的模拟。

Description

一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法

技术领域

本发明涉及多机编队的仿真方法，特别是涉及一种单台飞行模拟器实现多机编队的仿真方法，属于飞行仿真技术领域。

背景技术

利用飞行模拟器进行飞行员的编队模拟训练主要有两种训练方式：一种方式是在单台飞行模拟器上模拟双机编队。带队仿真飞机是由计算机模拟的仿真飞机，其飞行过程通过回放数据的方式，还原事先利用设计好的计算机程序录制的飞行教员驾驶飞行模拟器飞行的全过程。在还原过程中，飞行员驾驶飞行模拟器跟在带队仿真飞机后面，练习双机编队飞行。如采用这种录制的方式实现多机编队，就要按先录制单机飞行过程、再录制双机编队飞行过程、然后录制三机编队飞行过程……的顺序录制多次数据文件，一旦录制好后，不能再修改，训练科目单一，而且录制的过程也很繁琐。另一种方式是利用计算机网络将同一地域或不同地域的多台飞行模拟器联网，每名飞行员驾驶一台飞行模拟器在联网的条件下与其他飞行员驾驶的飞行模拟器一起进行编队模拟训练。该方式要求同一地域或不同地域的多名飞行员在同一时间共同参与才能完成模拟训练。好处是在模拟训练中仿真飞机的驾驶员不是计算机而是飞行员，飞行员可以像实际编队飞行一样，利用语音通讯进行编队的指挥和协作，模拟训练过程更逼真。但也存在不足：一是需要一次投入多台飞行模拟器，价格昂贵。当模拟器数量不足时，无法完成编队模拟训练；二是由于各种飞行模拟器都是安放在不同地域，要想让不同地域的飞行员在同一时间参与训练是一件很困难的事情。基于上述问题，需要一种能在一台模拟器上实现多机编队的模拟训练的方法。

发明内容

本发明提供一种单台飞行模拟器实现多机编队的仿真方法，步骤和条件如下：包括编队仿真控制机、飞行模拟器；编队仿真控制机存储和运行编队仿真控制程序和编队规划文件；

所述编队仿真控制机是一台安装多网卡的PC计算机或工业控制计算机，在Windows XP操作系统下安装了RTX（Real-Time eXtension)实时操作系统，具有实时解算能力；使用UDP（User Data Protocol）用户数据报协议，通过网卡与飞行模拟器的视景分系统和教员控制台分系统进行网络通信；

所述的飞行模拟器是已有商品，包括仿真飞机性能模拟分系统、座舱模拟分系统、视景分系统、教员控制台分系统、计算机和网络分系统、动感模拟分系统、航空电子模拟分系统、综合环境模拟分系统、声音模拟分系统和辅助分系统；

所述的仿真飞机性能模拟分系统模拟真实飞机飞行性能、动力装置性能、空气动力效应、特殊情况现象、操纵特性；座舱模拟分系统模拟真实飞机座舱内仪表、显示器、指示器、指示灯、开关、按钮、断路器和操纵装置的工作模式、操作方式、操作特性、显示内容；视景分系统模拟气象条件、飞行状态时的视觉效果，空、地景物及其相对运动动态效果的舱外景象，满足飞行员正确完成机动飞行、编队飞行模拟训练的需求；此外，视景分系统利用数据发送模块发来的每架仿真飞机的飞行数据，显示仿真飞机飞行的动态视觉效果；教员控制台分系统是飞行模拟器的控制中心，监视和控制整个模拟飞行训练过程，适时改变飞行环境；此外，教员控制台分系统利用收到的每架仿真飞机的飞行数据，绘制出每架仿真飞机的飞行轨迹；计算机和网络分系统包括多台计算机，是飞行模拟器的神经中枢，承担整个模拟器各个分系统的数学模型的解算与控制任务，每台计算机通过网络连接在一起，相互之间不断进行信息交流，从而使整个飞行模拟器一致运行；动感模拟分系统模拟产生真实飞机运动动感，在视景显示、座舱仪表显示和声音模拟的配合下，为飞行员提供瞬时或持续的运动感觉；模拟的航空电子分系统模拟真实飞机上的航空电子设备的功能、性能、正常状态和故障状态、工作模式的转换逻辑、操作响应；综合环境模拟分系统建立了真实飞机外的大气环境数学模型，通过模型解算实现了对气压模拟、地面及水面巡航风以及紊流/阵风的效果模拟；声音模拟分系统为飞行员提供逼真的环境噪音模拟；辅助分系统负责模拟器的空调通风、电子和危险报警；

所述编队仿真控制程序包括数据解析模块、数据接收模块、数据发送模块、仿真飞机飞行参数解算模块、数据处理模块、综合管理模块和偏差修正模块；用于模拟仿真飞机的飞行全过程；

所述数据解析模块，其根据飞行教员制定的模拟编队飞行方案，依据仿真飞机编队飞行方案中的仿真飞机模拟方案实施数据表，建立每架仿真飞机与真实飞机飞行参数数据库中对应的真实飞机飞行参数数据表的连接，从真实飞机飞行参数数据表的第一条记录开始，按时间历程从该数据表中读取每架真实飞机飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数值；飞行操纵系统包括升降舵偏角、方向舵偏角、副翼偏角、襟翼偏角；读出的数据送给数据处理模块进行插值处理；

数据接收模块，实时通过网络接收教员控制台分系统选择的存储于仿真飞机编队飞行方案中的模拟编队飞行方案和教员控制台分系统的控制指令，控制指令包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机偏差修正”；

所述数据发送模块，①将仿真飞机模拟方案总数据表中所有编队方案名称，发送给教员控制台分系统，以便飞行教员能在教员控制台分系统上看到现有的编队方案；②将真实飞机设计参数数据库中存储的真实飞机设计参数，经数据处理模块插值后的数据，和偏差修正模块计算的偏差修正数据，经仿真飞机飞行参数解算模块）解算后，得到每架仿真飞机的位置和姿态角的数据发给视景分系统和教员控制台分系统；

所述仿真飞机飞行参数解算模块，由飞行气动力解算模块、起落架力和力矩解算模块、飞行运动学模型解算模块、质量特性解算模块和动力装置力和力矩解算模块组成；利用固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型（详见附件1）,将真实飞机设计参数数据库中存储的真实飞机设计参数，经数据处理模块插值后的飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据和偏差修正模块计算的偏差数据，进行解算，得到每架仿真飞机的位置和姿态角，经数据发送模块发给视景分系统和教员控制台分系统；

所述数据处理模块，对真实飞机飞行参数数据库中的真实飞机飞行参数数据进行插值，满足仿真飞机飞行参数解算模块每个运算周期都有数据值输入的要求；

所述综合管理模块，实现对程序运行全过程的管理，负责以下内容：

①建立编队仿真控制机和飞行模拟器网络连接；

②在系统初始化时，对编队仿真控制程序内部需要进行初始化的系统变量进行初始化；

③在系统初始化时，建立与仿真飞机编队飞行方案的连接，读取仿真飞机模拟方案总数据表中所有编队方案名称；调用数据发送模块，将读取到的编队方案名称发送给教员控制台分系统，以便飞行教员能在教员控制台分系统上看到现有的编队方案；

④根据数据接收模块收到的教员控制台分系统控制指令，包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机误差修正”的指令，管理飞行模拟训练全过程；所述的数据接收模块（220）收到“开始训练”的指令，综合管理模块调用数据解析模块、数据发送模块、仿真飞机飞行参数解算模块、数据处理模块）进行仿真飞机的模拟；当收到“复位”的指令时，重新对编队仿真控制程序内部的需要初始化的系统变量进行初始化，数据解析模块从真实飞机飞行参数数据库中飞行参数数据表的第一条记录开始，重新按照时间历程读取数据；当收到“仿真飞机误差修正”的指令时，调用偏差修正模块,由偏差修正模块根据飞行航向偏差数据计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据计算油门位置修正量，仿真飞机飞行参数解算模块根据上述修正量，完成仿真飞机飞行航向、气压高度、飞行速度的修正；

所述偏差修正模块，为飞行教员提供每架仿真飞机的气压高度、飞行航向、飞行速度偏差的修正数据，所述的修正数据由仿真飞机飞行参数解算模块进行解算；所述的修正数据由飞行教员利用教员控制台分系统向数据接收模块发出偏差修正指令，综合管理模块根据接收到的偏差修正指，调用偏差修正模块，根据飞行航向偏差数据，利用公式计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据，利用公式计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据，利用公式计算油门位置修正量；

所述编队规划文件包括真实飞机飞行参数数据库、仿真飞机编队飞行方案和真实飞机设计参数数据库；

所述真实飞机飞行参数数据库是存储多个真实飞机飞参数据的关系型数据库，对应的包括多个真实飞机飞行参数数据表；所述飞行参数数据表是保存飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据表格；飞行参数数据表的数据来源于真实飞机上“黑匣子”；一个飞行参数数据表保存同一编队内一架真实飞机的真实飞参数据，为模拟仿真飞机提供数据，供数据解析模块读取；分别与仿真飞机模拟方案实施数据表的“方案编号”和“仿真飞机编号”一致；

所述仿真飞机编队飞行方案是存储飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案的关系型数据库，包括飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案，每个模拟编队飞行方案包括一个仿真飞机模拟方案实施数据表和对应的仿真飞机模拟方案总数据表；

所述仿真飞机模拟方案总数据表是对该编队飞行方案的总体介绍，包括“方案名称”、“方案编号”、“方案内容介绍”，所述“方案内容介绍”是对该方案起降机场、总飞行时间和编队中仿真飞机数量的介绍；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表可以对仿真飞机编队飞行方案中存储的所有模拟编队飞行方案有全局性了解；仿真飞机模拟方案总数据表中的“方案名称”、“方案编号”与仿真飞机模拟方案实施数据表中的一一对应；

所述仿真飞机模拟方案实施数据表是该方案的实施内容，包括“方案编号”、“仿真飞机编号”、“起始位置”、“着陆机场”、“加油量”、“起飞时间”、“总的飞行时间”、“对应数据表”，所述“对应数据表”与真实飞机飞行参数数据库中真实飞机飞行参数数据表分别对应；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表可以对该模拟编队飞行方案有具体了解；

飞行教员在仿真飞机编队飞行方案中制定模拟编队飞行方案：飞行教员在编队仿真控制机上，从真实飞机飞行参数数据库中提取同一编队内每架真实飞机的飞行参数数据表，制定模拟编队飞行方案，之后，存储于仿真飞机编队飞行方案中；

所述真实飞机设计参数数据库是存储和管理真实飞机参数的关系型数据库，包括真实飞机几何外形数据、基本气动数据、重量和惯性矩数据、发动机参数数据，为仿真飞机飞行参数解算模块进行飞机动力学和飞机运动学数学模型解算提供需要的数据，数据来源于该型号真实飞机的设计单位，不可以添加、删除、修改；

所述编队仿真控制程序的流程，见实施例1。

有益效果：本发明提供一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，（1）解决了单台模拟器上无法进行多机编队模拟训练的问题，使多机编队的模拟训练不再受地域分布和飞行员数量的限制。（2）兼顾了双机编队和多机编队的模拟训练。（3）采用真实飞机在编队飞行时记录的飞参数据，使编队模拟训练贴近实际，提高了模拟训练的逼真度。（4）通过更新真实飞机飞行参数数据库中的飞参数据表，可以向仿真飞机编队飞行方案添加编队飞行方案，弥补了单台模拟器只能进行单一航迹编队飞行的不足。（5）由于选用了固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型，该发明具有通用性。通过更换真实飞机飞行参数数据库里的飞参数据和更换真实飞机设计参数数据库里真实飞机参数，实现不同型号仿真飞机的模拟。

附图说明

图1是本发明的一种单台模拟器实现多机编队的仿真系统构成示意方框图。

图2是本发明的一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法的程序流程图。

图3是本发明的仿真飞机飞行参数解算模块的流程图。

图4是本发明的仿真飞机飞行参数解算模块的结构示意图的方框图。

具体实施方式

实施例1 本发明提供一种单台飞行模拟器实现多机编队的仿真方法，步骤和条件如下：如图1所示，包括编队仿真控制机（100）、飞行模拟器（400）；编队仿真控制机（100）存储和运行编队仿真控制程序（200）和编队规划文件（300）；

所述编队仿真控制机（100）是一台安装多网卡的PC计算机或工业控制计算机，在Windows XP操作系统下安装了 RTX（Real-Time eXtension)实时操作系统，具有实时解算能力；使用UDP（User Data Protocol）用户数据报协议，通过网卡与飞行模拟器（400）的视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）进行网络通信；所述RTX是美国Ardence公司推出解决Windows 2000(XP)强实时性的扩展模块，它不对Windows 2000(XP)系统本身做任何修改，可获得很好的实时性；所述实时性是飞行模拟器（400）的仿真飞机性能模拟分系统(401)、座舱模拟分系统(402)、视景分系统（403）、动感模拟分系统(406)、航空电子模拟分系统(407)、综合环境模拟分系统(408)、声音模拟分系统(409)能在符合真实飞机操纵响应的时间内对飞行员的操纵同时做出反应；

所述的飞行模拟器（400）是已有商品，包括仿真飞机性能模拟分系统（401）、座舱模拟分系统（402）、视景分系统（403）、教员控制台分系统（404）、计算机和网络分系统（405）、动感模拟分系统（406）、航空电子模拟分系统（407）、综合环境模拟分系统（408）、声音模拟分系统（409）和辅助分系统（410）；

所述的仿真飞机性能模拟分系统（401）模拟真实飞机飞行性能、动力装置性能、空气动力效应、特殊情况现象、操纵特性；座舱模拟分系统（402）模拟真实飞机座舱内仪表、显示器、指示器、指示灯、开关、按钮、断路器和操纵装置的工作模式、操作方式、操作特性、显示内容；视景分系统（403）模拟气象条件、飞行状态时的视觉效果，空、地景物及其相对运动动态效果的舱外景象，满足飞行员正确完成机动飞行、编队飞行模拟训练的需求；此外，视景分系统（403）利用数据发送模块（230）发来的每架仿真飞机的飞行数据，显示仿真飞机飞行的动态视觉效果；教员控制台分系统（404）是飞行模拟器（400）的控制中心，监视和控制整个模拟飞行训练过程，适时改变飞行环境；此外，教员控制台分系统（404）利用收到的每架仿真飞机的飞行数据，绘制出每架仿真飞机的飞行轨迹；计算机和网络分系统（405）包括多台计算机，是飞行模拟器的神经中枢，承担整个模拟器各个分系统的数学模型的解算与控制任务，每台计算机通过网络连接在一起，相互之间不断进行信息交流，从而使整个飞行模拟器（400）一致运行；动感模拟分系统（406）模拟产生真实飞机运动动感，在视景显示、座舱仪表显示和声音模拟的配合下，为飞行员提供瞬时或持续的运动感觉；模拟的航空电子分系统（407）模拟真实飞机上的航空电子设备的功能、性能、正常状态和故障状态、工作模式的转换逻辑、操作响应；综合环境模拟分系统（408）建立了真实飞机外的大气环境数学模型，通过模型解算实现了对气压模拟、地面及水面巡航风以及紊流/阵风的效果模拟；声音模拟分系统（409）为飞行员提供逼真的环境噪音模拟；辅助分系统（410）负责模拟器的空调通风、电子和危险报警；

所述编队仿真控制程序（200）包括数据解析模块（210）、数据接收模块（220）、数据发送模块（230）、仿真飞机飞行参数解算模块（240）、数据处理模块（250）、综合管理模块（260）和偏差修正模块（270）；用于模拟仿真飞机的飞行全过程；

所述数据解析模块（210），其根据飞行教员制定的模拟编队飞行方案，依据仿真飞机编队飞行方案（320）中的仿真飞机模拟方案实施数据表（322），建立每架仿真飞机与真实飞机飞行参数数据库（310）中对应的真实飞机飞行参数数据表的连接，从真实飞机飞行参数数据表的第一条记录开始，按时间历程从该数据表中读取每架真实飞机飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数值；飞行操纵系统包括升降舵偏角、方向舵偏角、副翼偏角、襟翼偏角；读出的数据送给数据处理模块（250）进行插值处理；

数据接收模块（220），实时通过网络接收教员控制台分系统（404）选择的存储于仿真飞机编队飞行方案（320）中的模拟编队飞行方案和教员控制台分系统（404）的控制指令，控制指令包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机偏差修正”；

所述数据发送模块（230），①将仿真飞机模拟方案总数据表（321）中所有编队方案名称，发送给教员控制台分系统（404），以便飞行教员能在教员控制台分系统（404）上看到现有的编队方案；②将真实飞机设计参数数据库（330）中存储的真实飞机设计参数，包括真实飞机几何外形数据、基本气动数据、重量和惯性矩数据、发动机参数数据，经数据处理模块（250）插值后的飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据，和偏差修正模块（270）计算的偏差修正数据，经仿真飞机飞行参数解算模块（240）解算后，得到每架仿真飞机的位置和姿态角，每架仿真飞机的位置包括经度坐标、纬度坐标、气压高度，每架仿真飞机的姿态角包括航向角、俯仰角、滚转角，上述数据发给视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）；

所述仿真飞机飞行参数解算模块（240），由飞行气动力解算模块（2401）、起落架力和力矩解算模块（2402）、飞行运动学模型解算模块（2403）、质量特性解算模块（2404）和动力装置力和力矩解算模块（2405）组成；利用固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型（详见附件1）,将真实飞机设计参数数据库（330）中存储的真实飞机设计参数，经数据处理模块（250）插值后的飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据和偏差修正模块（270）计算的偏差数据，进行解算，得到每架仿真飞机的位置和姿态角，经数据发送模块（230）发给视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）；

所述数据处理模块（250），对真实飞机飞行参数数据库（310）中的真实飞机飞行参数数据进行插值，由于真实飞机飞行参数数据只在时间间隔为秒的离散点上有数据，而仿真飞机飞行参数解算模块（240）需要每隔0.001秒有一个数据值输入，由于真实飞机飞行参数数据的间隔时间远大于仿真飞机飞行参数解算模块（240）解算时间，所以要进行数据插值；插值的方法是，首先对时间间隔为秒钟的离散飞参数据进行线性拟合，使其成为连续信号，然后以0.001秒为最小单元，利用公式（=0,1,2，…）进行离散化处理，其中=秒，,为时刻的真实飞机飞行参数数据，使得每0.001秒都有对应的数据值，满足仿真飞机飞行参数解算模块（240）每个运算周期都有数据值输入的要求；

所述综合管理模块（260），实现对程序运行全过程的管理，负责以下内容：

①建立编队仿真控制机（100）和飞行模拟器（400）网络连接；

②在系统初始化时，对编队仿真控制程序（200）内部需要进行初始化的系统变量进行初始化；

③在系统初始化时，建立与仿真飞机编队飞行方案（320）的连接，读取仿真飞机模拟方案总数据表（321）中所有编队方案名称；调用数据发送模块（230），将读取到的编队方案名称发送给教员控制台分系统（404），以便飞行教员能在教员控制台分系统（404）上看到现有的编队方案；

④根据数据接收模块（220）收到的教员控制台分系统（404）控制指令，包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机误差修正”的指令，管理飞行模拟训练全过程；所述的数据接收模块（220）收到“开始训练”的指令，综合管理模块（260）调用数据解析模块（210）、数据发送模块（230）、仿真飞机飞行参数解算模块（240）、数据处理模块（250）进行仿真飞机的模拟；当收到“复位”的指令时，重新对编队仿真控制程序（200）内部的需要初始化的系统变量进行初始化，数据解析模块（210）从真实飞机飞行参数数据库（310）中飞行参数数据表的第一条记录开始，重新按照时间历程读取数据；当收到“仿真飞机误差修正”的指令时，调用偏差修正模块（270）,由偏差修正模块（270） 根据飞行航向偏差数据计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据计算油门位置修正量，仿真飞机飞行参数解算模块（240）根据上述修正量，完成仿真飞机飞行航向、气压高度、飞行速度的修正；

所述偏差修正模块（270），为飞行教员提供每架仿真飞机的气压高度、飞行航向、飞行速度偏差的修正数据，所述的修正数据由仿真飞机飞行参数解算模块（240）进行解算；所述的修正数据由飞行教员利用教员控制台分系统（404）向数据接收模块（220）发出偏差修正指令，综合管理模块（260）根据接收到的偏差修正指，调用偏差修正模块（270），根据飞行航向偏差数据，利用公式计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据，利用公式计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据，利用公式计算油门位置修正量；

所述编队规划文件（300）包括真实飞机飞行参数数据库（310）、仿真飞机编队飞行方案（320）和真实飞机设计参数数据库（330）；

所述真实飞机飞行参数数据库（310）是存储多个真实飞机飞参数据的关系型数据库，对应的包括多个真实飞机飞行参数数据表；所述飞行参数数据表是保存飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据表格；飞行参数数据表的数据来源于真实飞机上“黑匣子”从通电开始，每隔秒钟记录一次飞行数据，直到“黑匣子”断电时记录的所有飞行数据；一个飞行参数数据表保存同一编队内一架真实飞机的真实飞参数据，为模拟一架仿真飞机提供数据，按照“XX_XX”（例如01_01）的形式命名，供数据解析模块（210）读取；“XX_XX”中的“_”前面的数字XX代表模拟编队飞行方案的编号， “_”后面的数字XX代表编队中仿真飞机编号，分别与仿真飞机模拟方案实施数据表（322）的“方案编号”和“仿真飞机编号”一致；

所述仿真飞机编队飞行方案（320）是存储飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案的关系型数据库，包括飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案，每个模拟编队飞行方案包括一个仿真飞机模拟方案实施数据表（322）和对应的仿真飞机模拟方案总数据表（321）；

所述仿真飞机模拟方案总数据表（321）是对该编队飞行方案的总体介绍，包括“方案名称”、“方案编号”、“方案内容介绍”，所述“方案内容介绍”是对该方案起降机场、总飞行时间和编队中仿真飞机数量的介绍；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表（321）可以对仿真飞机编队飞行方案（320）中存储的所有模拟编队飞行方案有全局性了解；仿真飞机模拟方案总数据表（321）中的“方案名称”、“方案编号”与仿真飞机模拟方案实施数据表（322）中的一一对应；

所述仿真飞机模拟方案实施数据表（322）是该方案的实施内容，包括“方案编号”、“仿真飞机编号”、“起始位置”、“着陆机场”、“加油量”、“起飞时间”、“总的飞行时间”、“对应数据表”，所述“对应数据表”与真实飞机飞行参数数据库（310）中真实飞机飞行参数数据表分别对应；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表（321）可以对该模拟编队飞行方案有具体了解；

飞行教员在仿真飞机编队飞行方案（320）中制定模拟编队飞行方案：飞行教员在编队仿真控制机（100）上，从真实飞机飞行参数数据库（310）中提取同一编队内每架真实飞机的飞行参数数据表，制定模拟编队飞行方案，之后，存储于仿真飞机编队飞行方案（320）中；

所述真实飞机设计参数数据库（330）是存储和管理真实飞机参数的关系型数据库，包括真实飞机几何外形数据、基本气动数据、重量和惯性矩数据、发动机参数数据，为仿真飞机飞行参数解算模块（240）进行飞机动力学和飞机运动学数学模型解算提供需要的数据，数据来源于该型号真实飞机的设计单位，不可以添加、删除、修改；

如图2所示，下面介绍多机编队仿真控制程序（200）的程序流程：

步骤100，开始；

步骤101, 建立网络连接，编队仿真控制机（100）通过数据接收模块（220）建立与飞行模拟器（400）的视景分系统（403）、教员控制台分系统（404）的网络连接，通过网络把编队仿真控制机（100）与飞行模拟器（400）连接起来；

步骤102，系统初始化，完成以下内容：

①对编队仿真控制程序（200）内部需要进行初始化的系统变量进行初始化；

②为保证解算的实时性，仿真飞机飞行参数解算模块（240）将真实飞机设计参数数据库（330）中所有数据读入编队仿真控制机（100）的内存；真实飞机飞行参数数据库（310）和仿真飞机编队飞行方案（320）中的数据因不需要每0.001秒参与仿真飞机飞行参数解算模块（240）的解算，所以真实飞机飞行参数数据库（310）和仿真飞机编队飞行方案（320）存储在硬盘上；

③将读取到的编队飞行方案，经数据发送模块（230）发送给教员控制台分系统（404），以便飞行教员能在教员控制台分系统（404）上看到现有的编队方案；

步骤103，接收数据，实时通过网络接收教员控制台分系统（404）发来的飞行教员选择的存储于编队飞行方案模块（320）中模拟编队飞行方案，和教员控制台分系统（404）控制指令；

步骤104，是否复位？是，综合管理模块（260）根据接收到的“复位”指令，重新执行步骤102，系统再次初始化；否，执行步骤105；

步骤105，执行“开始训练”指令，是，综合管理模块（260）根据接收到的“开始训练”指令，按照顺序循环执行步骤107～步骤112；否，执行步骤106；

步骤106，程序终止；

步骤107，读取飞参数据，根据步骤103接收的模拟编队飞行方案，调用数据解析模块（210）依据仿真飞机编队飞行方案（320）中的仿真飞机模拟方案实施数据表（322），建立每架仿真飞机与真实飞机飞行参数数据库（310）中对应的真实飞机飞行参数数据表的连接，从真实飞机飞行参数数据表的第一条记录开始，按时间历程从该数据表中读取每架真实飞机的飞行操纵系统、油门位置、起落架位置数值，读出的数据送给数据处理模块（250）进行插值处理；

步骤108，飞参数据拟合，调用数据处理模块（250）对真实飞机飞行参数数据进行插值；

步骤109，是否修正仿真飞机的偏差？是，综合管理模块（260）收到“仿真飞机偏差修正”指令，执行步骤110，计算仿真飞机的偏差修正量；否，未收到 “仿真飞机偏差修正”指令，执行步骤111；

步骤110，计算仿真飞机的修正量，偏差修正模块（270）根据飞行航向偏差数据计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据计算油门位置修正量，上述修正量输入到仿真飞机飞行参数解算模块（240）；

步骤111，仿真飞机飞行参数解算，调用仿真飞机飞行参数解算模块（240），解算飞机动力学和飞机运动学数学模型，计算出每架仿真飞机的位置和姿态角；

步骤112，发送仿真飞机的飞行数据，数据发送模块（230）将仿真飞机飞行参数解算模块（240）解算出来的每架仿真飞机的位置和姿态角，经UDP协议发给飞行模拟器（400）视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）；

如图3所示，下面介绍步骤111中的仿真飞机飞行参数解算模块（240）的子程序的程序流程：

步骤200，开始；

步骤201，接收插值过的真实飞机飞行参数数据和偏差修正量，实时接收经数据处理模块（250）插值过的真实飞机飞行参数数据，包括升降舵偏角、方向舵偏角、副翼偏角、油门位置、襟翼位置、起落架位置的数据和偏差修正模块（270）计算的升降舵偏角修正量、方向舵偏角修正量、油门位置修正量；

步骤202，仿真飞机各项气动系数解算，利用步骤201收到的数据和真实飞机设计参数数据库（330）中存储的真实飞机设计参数进行数学解算，计算出仿真飞机的升力系数、阻力系数、侧力系数、偏航力矩系数、滚转力矩系数、俯仰力矩系数；

步骤203，仿真飞机动力学数学模型解算，计算仿真飞机的力和力矩，利用固定翼真实飞机通用的飞机动力学数学模型进行仿真飞机飞行气动力解算、起落架力和力矩解算、动力装置力和力矩解算，得到仿真飞机沿机体坐标系的受力大小和力矩大小；所述机体坐标系的定义是，原点位于仿真飞机的重心，纵轴位于仿真飞机参考面内指向仿真飞机前方的坐标轴，符号为小写的，横轴垂直于仿真飞机参考面，指向右方的坐标轴，符号为小写的，竖轴在仿真飞机参考面内垂直于纵轴指向下方的坐标轴，符号为小写的；

步骤204，仿真飞机质量特性解算，按照真实飞机质量与转动惯量的对应关系，计算仿真飞机即时重量的惯性矩，真实飞机质量是真实飞机空机重量，燃油重量，装载重量的总和；

步骤205，仿真飞机运动学数学模型解算，计算仿真飞机的位置和姿态角：

①利用固定翼真实飞机通用的飞机运动学模型，在步骤202、步骤203和步骤204的基础上，解算仿真飞机沿机体坐标系三个坐标轴的线速度和角速度；

②将沿机体坐标系三个坐标轴的线速度和角速度投影到地面坐标系，得出仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的线速度和角速度；所述地面坐标系是固连于地球，其坐标原点位于机场跑道的中点；轴平行于地面，指向正北；轴垂直地面，向上；轴平行于地面指向正东；

③对地面坐标系下的线速度进行积分运算，得到仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的直线位移，利用大地坐标转换经纬度坐标的公式得到仿真飞机的经纬度坐标；

大地坐标转换经纬度坐标的公式如下：

纬度计算公式：

精度计算公式：

——起始点纬度坐标，单位：弧度；

——起始点经度坐标，单位：弧度；

——地球半径，=6371288米；

——地面坐标系下轴位移，单位：米；

——地面坐标系下轴位移，单位：米；

④对地面坐标系下的角速度进行积分运算，得到仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的转动角度：仿真飞机的俯仰角、航向角、滚转角；

步骤206，仿真飞机飞行参数数据输出，经过步骤205的解算得到每架仿真飞机的位置和姿态角，传递给数据发送模块（230）；

步骤207，结束。

附件1 固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型^[1]

1.飞机动力学方程

真实飞机在机体轴系上受到的合力如下：

其中

、、为起落架产生的力在机体坐标系各方向的分力；

、、为真实飞机重力在机体坐标系各方向的分力；

、、为真实飞机发动机推力在机体坐标系各方向的分力。

、、为真实飞机气动力在机体坐标系各方向的分力。

真实飞机在机体坐标系上受到的合力矩如下：

其中

、、为起落架产生的力在机体坐标系各方向的分力矩；

、、为真实飞机发动机推力在机体坐标系各方向的分力矩。

、、为真实飞机气动力在机体坐标系下、、各方向的分力矩。

真实飞机在静止空气中飞行的质心动力学方程为：

则真实飞机加速度在机体坐标系中的分量为：

其中

——真实飞机所受合外力到机体坐标系中的分量；

——真实飞机的总质量；

——飞行速度在机体坐标系中的分量；

——真实飞机角速度在机体坐标系中的分量。

对真实飞机绕质心的动力学方程，由于大多数真实飞机具有对称面，，则：

其中——真实飞机所受合外力矩在机体坐标系中的分量。

飞机运动学方程

真实飞机的姿态通常由三个姿态角来确定，将三个姿态角速度方向向机体坐标系三个方向投影有：

其中

——真实飞机俯仰角

——真实飞机航向角

——真实飞机滚转角

将真实飞机的机体速度投影到地面坐标系的速度：

参考文献，[1]，王行仁，《飞行实时仿真系统及技术》，北京航空航天大学出版社，2000.35。

Claims (4)

1.一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，其特征在于步骤和条件如下：其包括编队仿真控制机（100）、飞行模拟器（400）；编队仿真控制机（100）存储和运行编队仿真控制程序（200）和编队规划文件（300）；

所述编队仿真控制机（100）是一台安装多网卡的PC计算机或工业控制计算机，在Windows XP操作系统下安装了具有实时解算能力的RTX实时操作系统；使用UDP用户数据报协议，通过网卡与飞行模拟器（400）进行网络通信；

所述飞行模拟器（400）包括仿真飞机性能模拟分系统(401)，模拟真实飞机飞行性能、动力装置性能、空气动力效应、特殊情况现象、操纵特性；座舱模拟分系统(402)，模拟真实飞机座舱内仪表、显示器、指示器、指示灯、开关、按钮、断路器和操纵装置的工作模式、操作方式、操作特性、显示内容；视景分系统（403），模拟气象条件、飞行状态时的视觉效果，空、地景物及其相对运动动态效果的舱外景象，此外，还利用数据发送模块（230）发来的每架仿真飞机的飞行数据，显示仿真飞机飞行的动态视觉效果；教员控制台分系统（404），是飞行模拟器（400）的控制中心，监视和控制整个模拟飞行训练过程，适时改变飞行环境；此外，还利用收到的每架仿真飞机的飞行数据，绘制出每架仿真飞机的飞行轨迹；计算机和网络分系统(405)，包括多台计算机，承担整个模拟器各个分系统的数学模型的解算与控制任务，每台计算机通过网络连接在一起，从而使整个飞行模拟器（400）一致运行；动感模拟分系统（406），模拟产生真实飞机运动动感，在视景显示、座舱仪表显示和声音模拟的配合下，为飞行员提供瞬时或持续的运动感觉；模拟的航空电子分系统（407），模拟飞机上航空电子设备的功能、性能、正常状态和故障状态、工作模式的转换逻辑、操作响应；综合环境模拟分系统(408)，建立了真实飞机外的大气环境数学模型，通过模型解算实现了对气压模拟、地面及水面巡航风以及紊流/阵风的效果模拟；声音模拟分系统(409)，为飞行员提供逼真的环境噪音模拟；辅助分系统(410)，负责模拟器的空调通风、电子和危险报警；

所述编队仿真控制程序（200）包括数据解析模块（210）、数据接收模块（220）、数据发送模块（230）、仿真飞机飞行参数解算模块（240）、数据处理模块（250）、综合管理模块（260）和偏差修正模块（270）；

所述数据解析模块（210），根据飞行教员制定的模拟编队飞行方案，依据仿真飞机编队飞行方案（320）中的仿真飞机模拟方案实施数据表（322），建立每架仿真飞机与真实飞机飞行参数数据库（310）中对应的真实飞机飞行参数数据表的连接，从真实飞机飞行参数数据表的第一条记录开始，按时间历程从该数据表中读取每架真实飞机飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数值；飞行操纵系统包括升降舵偏角、方向舵偏角、副翼偏角、襟翼偏角；读出的数据送给数据处理模块（250）进行插值处理；

数据接收模块（220），实时通过网络接收教员控制台分系统（404）选择的存储于仿真飞机编队飞行方案（320）中的模拟编队飞行方案和教员控制台分系统（404）控制指令，控制指令包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机偏差修正”；

所述数据发送模块（230），①将仿真飞机模拟方案总数据表（321）中所有编队方案名称，发送给教员控制台分系统（404），以便飞行教员能在教员控制台分系统（404）上看到现有的编队方案；②将经仿真飞机飞行参数解算模块（240）解算后得到的每架仿真飞机的相关信息数据，发给视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）；

所述仿真飞机飞行参数解算模块（240），由飞行气动力解算模块（2401）、起落架力和力矩解算模块（2402）、飞行运动学模型解算模块（2403）、质量特性解算模块（2404）和动力装置力和力矩解算模块（2405）组成；利用固定翼真实飞机通用的飞机动力学和飞机运动学数学模型,将真实飞机设计参数数据库（330）中存储的真实飞机设计参数、经数据处理模块（250）插值后的数据和偏差修正模块（270）计算的偏差修正数据，进行解算，得到每架仿真飞机的位置和姿态角，传输给数据发送模块（230）；

所述数据处理模块（250），对真实飞机飞行参数数据库（310）中的真实飞机飞行参数数据进行插值；

所述综合管理模块（260），实现对程序运行全过程的管理，负责以下内容：

①建立编队仿真控制机（100）和飞行模拟器（400）网络连接；

②在系统初始化时，对编队仿真控制程序（200）内部需要进行初始化的系统变量进行初始化；

③在系统初始化时，建立与仿真飞机编队飞行方案（320）的连接，读取仿真飞机模拟方案总数据表（321）中所有编队方案名称；调用数据发送模块（230），将读取到的编队方案名称发送给教员控制台分系统（404）；

④根据数据接收模块（220）收到的教员控制台分系统（404）控制指令，包括“开始训练”、“复位”、“仿真飞机偏差修正”的指令，管理飞行模拟训练全过程；

所述偏差修正模块（270），为飞行教员提供每架仿真飞机的气压高度、飞行航向、飞行速度偏差的修正数据，所述的修正数据由仿真飞机飞行参数解算模块（240）进行解算；

所述编队规划文件（300）包括真实飞机飞行参数数据库（310）、仿真飞机编队飞行方案（320）和真实飞机设计参数数据库（330）；

所述真实飞机飞行参数数据库（310）是存储多个真实飞机飞参数据的关系型数据库，对应的包括多个真实飞机飞行参数数据表；所述飞行参数数据表是保存飞行操纵系统、油门位置、起落架位置的数据表格；飞行参数数据表的数据来源于真实飞机上“黑匣子”从通电开始，每隔秒钟记录一次飞行数据，直到“黑匣子”断电时记录的所有飞行数据；一个飞行参数数据表保存同一编队内一架真实飞机的真实飞参数据，为模拟一架仿真飞机提供数据，按照“XX_XX”的形式命名，供数据解析模块（210）读取；“XX_XX”中的“_”前面的数字XX代表编队方案的编号，“_”后面的数字XX代表编队中仿真飞机编号，分别与仿真飞机模拟方案实施数据表（322）的“方案编号”和“仿真飞机编号”一致；

所述仿真飞机编队飞行方案（320）是存储飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案的关系型数据库，包括飞行教员制定的多个模拟编队飞行方案，每个模拟编队飞行方案包括一个仿真飞机模拟方案实施数据表（322）和对应的仿真飞机模拟方案总数据表（321）；

所述仿真飞机模拟方案总数据表（321）是对该编队飞行方案的总体介绍，包括“方案名称”、“方案编号”、“方案内容介绍”，所述“方案内容介绍”是对该方案起降机场、总飞行时间和编队中仿真飞机数量的介绍；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表（321）可以对仿真飞机编队飞行方案（320）中存储的所有模拟编队飞行方案有全局性了解；仿真飞机模拟方案总数据表（321）中的“方案名称”、“方案编号”与仿真飞机模拟方案实施数据表（322）中的一一对应；

所述仿真飞机模拟方案实施数据表（322）是该方案的实施内容，包括“方案编号”、“仿真飞机编号”、“起始位置”、“着陆机场”、“加油量”、“起飞时间”、“总的飞行时间”、“对应数据表”，所述“对应数据表”与真实飞机飞行参数数据库（310）中真实飞机飞行参数数据表分别对应；飞行员通过阅读仿真飞机模拟方案总数据表（321）可以对该模拟编队飞行方案有具体了解；

所述真实飞机设计参数数据库（330）是存储和管理真实飞机设计参数的关系型数据库，为仿真飞机飞行参数解算模块（240）进行飞机动力学和飞机运动学数学模型解算提供需要的数据；

多机编队仿真控制程序（200）的程序流程：

步骤100，开始；

步骤101, 建立网络连接，编队仿真控制机（100）通过数据接收模块（220）建立与飞行模拟器（400）的视景分系统（403）、教员控制台分系统（404）的网络连接，通过网络把编队仿真控制机（100）与飞行模拟器（400）连接起来；

步骤102，系统初始化，完成以下内容：

①对编队仿真控制程序（200）内部需要进行初始化的系统变量进行初始化；

②为保证解算的实时性，仿真飞机飞行参数解算模块（240）将真实飞机设计参数数据库（330）中所有数据读入编队仿真控制机（100）的内存；真实飞机飞行参数数据库（310）和仿真飞机编队飞行方案（320）要保存在硬盘上；

③将读取到的编队飞行方案，经数据发送模块（230）发送给教员控制台分系统（404），以便飞行教员能在教员控制台分系统（404）上看到现有的编队方案；

步骤103，接收数据，实时通过网络接收教员控制台分系统（404）选择的存储于仿真飞机编队飞行方案（320）中的模拟编队飞行方案和教员控制台分系统（404）控制指令；

步骤104，是否复位？是，综合管理模块（260）根据接收到的“复位”指令，重新执行步骤102，系统再次初始化；否，执行步骤105；

步骤105，执行“开始训练”指令，是，综合管理模块（260）根据接收到的“开始训练”指令，按照顺序循环执行步骤107～步骤112；否，执行步骤106；

步骤106，程序终止；

步骤107，读取飞参数据，根据步骤103接收的模拟编队飞行方案，调用数据解析模块（210）依据仿真飞机编队飞行方案（320）中的仿真飞机模拟方案实施数据表（322），建立每架仿真飞机与真实飞机飞行参数数据库（310）中对应的真实飞机飞行参数数据表的连接，从真实飞机飞行参数数据表的第一条记录开始，按时间历程从该数据表中读取每架真实飞机的飞行操纵系统、油门位置、起落架位置数值，读出的数据送给数据处理模块（250）进行插值处理；

步骤108，飞参数据拟合，调用数据处理模块（250）对真实飞机飞行参数数据进行插值；

步骤109，是否修正仿真飞机的偏差？是，综合管理模块（260）收到“仿真飞机偏差修正”指令，执行步骤110，计算仿真飞机的偏差修正量；否，未收到 “仿真飞机偏差修正”指令，执行步骤111；

步骤110，计算仿真飞机的修正量，偏差修正模块（270）根据飞行航向偏差数据计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据计算油门位置修正量，上述修正量输入到仿真飞机飞行参数解算模块（240）；

步骤111，仿真飞机飞行参数解算，调用仿真飞机飞行参数解算模块（240），解算飞机动力学和飞机运动学数学模型，计算出每架仿真飞机的位置和姿态角；

步骤112，发送仿真飞机的飞行数据，数据发送模块（230）将仿真飞机飞行参数解算模块（240）解算出来的每架仿真飞机的位置和姿态角，经UDP协议发给飞行模拟器（400）视景分系统（403）和教员控制台分系统（404）。

2.如权利要求1所述的一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，其特征在于，所述的数据处理模块（250），对真实飞机飞行参数数据库（310）中的真实飞机飞行参数数据进行插值；插值的方法是，首先对时间间隔为秒钟的离散飞参数据进行线性拟合，使其成为连续信号，然后以0.001秒为最小单元，利用公式y=(a_i-a_i-1)(t-t_i-1)/ (t_i-t_i-1)（i=0,1,2，…）进行离散化处理，其中t_i- t_i-1=k秒，t=t_i-1 +0.001n ，n＞＝0, n＜100k, n∈N, a_i为t_i时刻的真实飞机飞行参数数据。

3.如权利要求1所述的一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，其特征在于，所述综合管理模块（260）实现对程序运行全过程的管理的步骤④，所述的数据接收模块（220）收到“开始训练”的指令，综合管理模块（260）调用数据解析模块（210）、数据发送模块（230）、仿真飞机飞行参数解算模块（240）、数据处理模块（250）进行仿真飞机的模拟；当收到“复位”的指令时，重新对编队仿真控制程序（200）内部的需要初始化的系统变量进行初始化，数据解析模块（210）从真实飞机飞行参数数据库（310）中飞行参数数据表的第一条记录开始，重新按照时间历程读取数据；当收到“仿真飞机偏差修正”的指令时，调用偏差修正模块（270）,由偏差修正模块（270） 根据飞行航向偏差数据计算方向舵偏角修正量，根据气压高度偏差数据计算升降舵偏角修正量，根据飞行速度偏差数据计算油门位置修正量，仿真飞机飞行参数解算模块（240）根据上述修正量，完成仿真飞机飞行航向、气压高度、飞行速度的修正。

4.如权利要求1所述的一种单台模拟器实现多机编队的仿真方法，其特征在于，所述的多机编队仿真控制程序（200）的程序流程的步骤111中的仿真飞机飞行参数解算模块（240）的子程序如下：

步骤200，开始；

步骤201，接收插值过的真实飞机飞行参数数据和偏差修正量，实时接收经数据处理模块（250）插值过的真实飞机飞行参数数据，包括升降舵偏角、方向舵偏角、副翼偏角、油门位置、襟翼位置、起落架位置的数据和偏差修正模块（270）计算的升降舵偏角修正量、方向舵偏角修正量、油门位置修正量；

步骤202，仿真飞机各项气动系数解算，利用步骤201收到的数据和真实飞机设计参数数据库（330）中存储的真实飞机设计参数进行数学解算，计算出仿真飞机的升力系数、阻力系数、侧力系数、偏航力矩系数、滚转力矩系数、俯仰力矩系数；

步骤203，仿真飞机动力学数学模型解算，计算仿真飞机的力和力矩，利用固定翼真实飞机通用的飞机动力学数学模型进行仿真飞机飞行气动力解算、起落架力和力矩解算、动力装置力和力矩解算，得到仿真飞机沿机体坐标系的受力大小和力矩大小；所述机体坐标系的定义是，原点位于仿真飞机的重心，纵轴位于仿真飞机参考面内指向仿真飞机前方的坐标轴，符号为小写的，横轴垂直于仿真飞机参考面，指向右方的坐标轴，符号为小写的，竖轴在仿真飞机参考面内垂直于纵轴指向下方的坐标轴，符号为小写的 ；

步骤204，仿真飞机质量特性解算，按照真实飞机质量与转动惯量的对应关系，计算仿真飞机即时重量的惯性矩，真实飞机质量是真实飞机空机重量，燃油重量，装载重量的总和；

步骤205，仿真飞机运动学数学模型解算，计算仿真飞机的位置和姿态角：

①利用固定翼真实飞机通用的飞机运动学模型，在步骤202、步骤203和步骤204的基础上，解算仿真飞机沿机体坐标系三个坐标轴的线速度和角速度；

②将沿机体坐标系三个坐标轴的线速度和角速度投影到地面坐标系，得出仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的线速度和角速度；所述地面坐标系是固连于地球，其坐标原点位于机场跑道的中点；轴平行于地面，指向正北；轴垂直地面，向上；轴平行于地面指向正东；

③对地面坐标系下的线速度进行积分运算，得到仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的直线位移，利用大地坐标转换经纬度坐标的公式得到仿真飞机的经纬度坐标；

大地坐标转换经纬度坐标的公式如下：

纬度计算公式：

精度计算公式：

——起始点纬度坐标，单位：弧度；

——起始点经度坐标，单位：弧度；

R——地球半径，R =6371288米；

——地面坐标系下轴位移，单位：米；

——地面坐标系下轴位移，单位：米；

④对地面坐标系下的角速度进行积分运算，得到仿真飞机沿地面坐标系三个坐标轴的转动角度：仿真飞机的俯仰角、航向角、滚转角；

步骤206，仿真飞机飞行参数数据输出，经过步骤205的解算得到每架仿真飞机的位置和姿态角，传递给数据发送模块（230）；

步骤207，结束。