CN103910066A - 并联双发动机共轴式无人直升机 - Google Patents

并联双发动机共轴式无人直升机 Download PDF

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Abstract

并联双发动机共轴式无人直升机属于飞行器技术领域,目的在于解决现有技术存在的搭载能力弱和可靠性低的问题。本发明两台发动机对称布置,固接于连接架下部,动力耦合装置固接于连接架中部,减速器固接于连接架上部;四套带传动装置对称布置,分别连接各自一侧的发动机输出轴、动力耦合装置输入轴、动力耦合装置输出轴和减速器输入轴;两台发动机动力分别经带传动装置减速后由动力耦合装置汇合输出,再经过带传动装置传到减速器,经两根共轴中空的主轴传到上下两副旋翼。上下旋翼桨叶变距分别由两套独立变距机构控制。本发明是将两台发动机动力耦合后统一输出,可靠性强,控制简单,且可实现重载。

Description

并联双发动机共轴式无人直升机
技术领域
[0001] 本发明属于飞行器技术领域,具体涉及一种并联双发动机共轴式无人直升机。
背景技术
[0002]目前,双桨共轴式无人直升机由于悬停效率高、结构紧凑、气动布局对称,在民用和军事领域得到广泛应用。由于两旋翼共轴反转,传动结构复杂,传动结构不对称,振动较大。现有技术中,通常由一台发动机同时带动两副主旋翼,或采用两发动机分别带动两旋翼轴。一台发动机同时带动两副主旋翼时导致功率不足,限制了搭载重载的能力,高空、长航时,难以抵消一台发动机产生的严重振动;采用两发动机分别带动两旋翼轴时两发动机需要保证两旋翼轴转速相等,发动机功率控制系统复杂,一个发动机发生故障后,整机无法运行,可靠性低。同时无人直升机由于体积和功率的限制,每副旋翼往往仅有2片桨叶,升力不足,搭载能力弱。
发明内容
[0003] 本发明的目的在于提出一种并联双发动机共轴式无人直升机,解决现有技术存在的搭载能力弱和可靠性低的问题。
[0004] 为实现上述目的,本发明的并联双发动机共轴式无人直升机包括旋翼装置1、旋翼装置I1、变桨距机构1、变桨距机构I1、减速器、动力耦合装置、发动机1、发动机I1、连接架和起落架;
[0005] 所述连接架下端固定有起落架,所述减速器、动力耦合装置自上至下固定在所述连接架上;所述发动机I和发动机II位于所述动力耦合装置下方,并列固定在所述连接架上,所述发动机I和发动机II的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置的两个输入端连接,通过动力耦合装置得到发动机I和发动机II的和转矩,动力耦合装置两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器的两个输入端连接,所述变桨距机构I下端设置在所述减速器和动力耦合装置之间,上端分别与所述旋翼装置I的每个旋翼单元I连接,所述减速器上端固定有变桨机构II,所述变桨机构II上端分别与旋翼装置II的每个旋翼单元II连接;所述减速器的输出轴为两个中空结构的主轴I和主轴II,所述旋翼装置I通过桨毂I固接于所述主轴I的上端,所述旋翼装置II通过桨毂II固接于所述主轴II的上端;
[0006] 分别通过变桨距机构I和变桨距机构II调节旋翼装置I的桨距和旋翼装置II的桨距,通过发动机I和发动机II并联带动旋翼装置I和旋翼装置II转动。
[0007] 所述的无人直升机还包括同步带轮1、同步带轮I1、同步带1、同步带轮II1、同步带轮IV、同步带I1、同步带轮V、同步带轮V1、同步带II1、同步带轮νπ、同步带轮珊和同步带
IV ;
[0008] 所述同步带I以交叉传动形式连接同步带轮I和同步带轮II,同步带II以开口传动形式连接同步带轮III和同步带轮IV,同步带III以开口传动形式连接同步带轮V和同步带轮VI,同步带IV开口传动形式连接同步带轮νπ和同步带轮珊;所述同步带轮I与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮II与动力耦合装置一端的输出轴固定连接,所述同步带轮V与所述动力耦合装置的输入轴固定连接,所述同步带轮VI与所属发动机I输出轴固定连接,所述同步带轮1、同步带轮I1、同步带轮V和同步带轮VI位于同侧;所述同步带轮III与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮IV与动力耦合装置一端的输出轴固定连接,所述同步带轮νπ与所述动力耦合装置的输入轴固定连接,所述同步带轮珊与所属发动机I输出轴固定连接,所述同步带轮II1、同步带轮IV、同步带轮νπ和同步带轮珊位于同侧。
[0009] 所述动力耦合装置包括耦合器壳、双列角接触球轴承V1、双列角接触球轴承νπ、双列角接触球轴承珊、双列角接触球轴承IX、行星架输出轴、锥齿轮轴II1、锥齿轮轴IV、锥齿轮轴V、锥齿轮轴V1、深沟球轴承IV和深沟球轴承V ;
[0010] 其中锥齿轮轴IV与锥齿轮轴V尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴IV中部与双列角接触球轴承IX内圈过盈配合,锥齿轮轴V中部与双列角接触球轴承VI内圈过盈配合;锥齿轮轴V与锥齿轮轴VI尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴V末端与深沟球轴承V内圈过盈配合,锥齿轮轴VI与深沟球轴承V过盈配合;锥齿轮轴III与锥齿轮轴IV啮合、锥齿轮轴IV与锥齿轮轴V啮合、锥齿轮轴V与锥齿轮轴VI啮合,锥齿轮轴VI与锥齿轮轴III啮合;行星架输出轴左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承IX外圈及双列角接触球轴承VI外圈过盈配合,中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承IV和深沟球轴承V外圈过盈配合,轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承νπ和双列角接触球轴承珊的内圈过盈配合;耦合器壳两侧内壁分别与双列角接触球轴承νπ、双列角接触球轴承珊的外圈过盈配合。
[0011] 所述减速器包括减速器壳、主轴1、主轴I1、锥齿轮1、锥齿轮I1、锥齿轮轴1、锥齿轮轴I1、双列角接触球轴承、双列角接触球轴承I1、双列角接触球轴承II1、双列角接触球轴承IV和双列角接触球轴承V ;
[0012] 所述主轴I与主轴II均为中空结构,双列角接触球轴承内圈与主轴I中部外壁过盈配合,双列角接触球轴承外圈与主轴II上端内壁过盈配合;锥齿轮轴I与锥齿轮轴II尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴I轴前端与双列角接触球轴承IV内圈过盈配合,锥齿轮轴II轴前端与双列角接触球轴承V内圈过盈配合;锥齿轮I与锥齿轮II尺寸相同且同轴放置,内侧加工有花键槽;主轴I和主轴II下部均加工有花键结构;锥齿轮II与主轴I通过花键配合,锥齿轮I与主轴I通过花键过盈配合;主轴II下端外壁与双列角接触球轴承III内圈过盈配合,主轴I下端外壁与双列角接触球轴承II内圈过盈配合;双列角接触球轴承I1、双列角接触球轴承III外圈分别减速器壳上下壁过盈配合;双列角接触球轴承IV、双列角接触球轴承V外圈分别减速器壳左右壁过盈配合;锥齿轮I与锥齿轮II啮合、锥齿轮II与锥齿轮轴I啮合、锥齿轮轴I与锥齿轮轴II啮合、锥齿轮轴II与锥齿轮I啮合。
[0013] 所述的变桨距机构I包括支撑架1、支撑架I1、支撑轴、旋转倾斜盘1、不旋转倾斜盘1、舵机I和变桨距调整单元I ;
[0014] 所述支撑轴沿轴线固接于支撑架II下端,且与关节轴承I内圈过盈配合;旋转倾斜盘I内壁与关节轴承I外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I下端面重合,内圈与深沟球轴承II外圈过盈配合;舵机I上端与减速器的减速器壳下表面固接,下端通过杆端关节轴承νπ与所述不旋转倾斜盘I连接;支撑架I主体为中空圆柱体,周向均布四个贯穿的凹槽,底端加工有螺纹,上端面固接有呈井形的支架,支架凹槽与圆柱体凹槽一致,支架末端有通孔;支撑架II结构与支撑架I相同且对称安装;所述四个变桨距调整单元I圆周均布在所述支撑架I和支撑架II的圆周上。
[0015] 所述变桨距调整单元I包括调节杆1、调节杆I1、调节杆II1、调节杆IV、调节杆V、调节杆VI ;调节杆IV位于支撑架I与支撑架II的凹槽内,上端与杆端关节轴承III固接;调节杆III两端加工有凹槽及贯穿孔,中部为贯穿孔Amv两端分别与调节杆III前端的两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承III间隙配合;销111两端与支撑架I的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆III中部的孔配合;调节杆II上端与杆端关节轴承II固接;销II两端与调节杆III后端的孔过盈配合,中部与杆端关节轴承II间隙配合;调节杆II下端与杆端关节轴承I固接;调节杆I前端加工有凹槽和贯穿孔,后端与桨夹I侧面固接;销I两端与调节杆I前端孔过盈配合,中部与杆端关节轴承I间隙配合;调节杆IV下端与杆端关节轴承IV固接;调节杆V结构与调节杆III相同;销V两端与调节杆V前端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IV间隙配合;销\/1两端与支撑架II的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆V中部孔间隙配合;调节杆VI上端与杆端关节轴承V固接,下端与杆端关节轴承VI固接;销训两端与调节杆V后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承V间隙配合;旋转倾斜盘I沿周向均布四个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔;销珊两端与旋转倾斜盘I凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VI间隙配合;支撑轴沿轴线固接于支撑架II下端,且与关节轴承I内圈过盈配合;旋转倾斜盘I内壁与关节轴承I外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I下端面重合,内圈与深沟球轴承II外圈过盈配合;舵机I上端与减速器壳下表面固接,下端与杆端关节轴承νπ固接;销汉两端与不旋转倾斜盘I凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承νπ间隙配合。[0016] 所述的变桨距机构II包括旋转倾斜盘I1、不旋转倾斜盘I1、舵机II和变桨距调整单元II ;所述变桨距调整单元II包括调节杆νπ、调节杆珊;所述旋转倾斜盘II下表面与不旋转倾斜盘II上表面重合,不旋转倾斜盘II内壁与深沟球轴承III外圈过盈配合,旋转倾斜盘II外壁与深沟球轴承III内圈过盈配合;旋转倾斜盘II内壁与关节轴承II外圈过盈配合,关节轴承II内圈与主轴II过盈配合,旋转倾斜盘II与旋转倾斜盘I结构相同、不旋转倾斜盘II与不旋转倾斜盘I结构相同;销乂1两端与旋转倾斜盘II凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IX间隙配合;舵机II上端与杆端关节轴承X固接,下端与减速器壳下表面固接;所述四个变桨距调整单元II圆周均布在所述旋转倾斜盘II和不旋转倾斜盘II的圆周上;
[0017] 所述调节杆νπ前端固接于桨夹II,后端有凹槽且有贯穿孔;调节杆VDI上端与杆端关节轴承珊固接,下端与杆端关节轴承IX固接;销X两端与调节杆νπ后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承珊间隙配合;销乂11两端与不旋转倾斜盘II凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承X间隙配合;旋转倾斜盘II下表面与不旋转倾斜盘II上表面重合,不旋转倾斜盘II内壁与深沟球轴承III外圈过盈配合,旋转倾斜盘II外壁与深沟球轴承III内圈过盈配合;旋转倾斜盘II内壁与关节轴承II外圈过盈配合,关节轴承II内圈与主轴II过盈配合。
[0018] 所述的旋翼装置I包括四组圆周均布在桨毂I上的旋翼单元I,所述旋翼单元I包括桨叶1、桨夹I和限位柱I ;所述桨毂I呈十字形,十字形的四个短轴中空;桨夹I前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱I ;所述深沟球轴承I内圈与桨夹I的短轴过盈配合,外圈与桨毂I十字轴中空内壁过盈配合;桨叶I前端有一凹槽,与限位柱I间隙配合;桨叶I前端与桨夹I前端通过螺栓I与螺母I螺纹连接。
[0019] 所述的旋翼装置II包括四组圆周均布在桨毂II上的旋翼单元II,所述旋翼单元II包括桨叶I1、桨夹II和限位柱II ;所述桨毂II呈中空的十字形,四个十字轴中空;桨夹II前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱II ;所述深沟球轴承VI内圈与桨夹II的短轴过盈配合,外圈与桨毂II十字轴中空内壁过盈配合;桨叶II前端有一凹槽,与限位柱II间隙配合;桨叶II前端与桨夹II前端通过螺栓II与螺母II螺纹连接。
[0020] 所述舵机I和舵机II与减速器壳表面成70°夹角。
[0021] 本发明的有益效果为:本发明的并联双发动机共轴式无人直升机是一种振动小、动力足、安全可靠、能够搭载重载荷的双发动机共轴无人直升机。发动机I和发动机II对称布置,传动系统整体均对称,可以抵消各自的振动;发动机I和发动机II通过动力耦合装置,可以实现不等速输入,使发动机I和发动机II功率具有灵活性;动力耦合装置将发动机I和发动机II的总转矩通过一根轴输出,可实现大转矩,再通过减速器实现共轴反转,正反转速相等,简单可靠;可以根据载荷工况进行两发动机不同转速和转矩的组合,且当一个发动机发生故障后,另一个发动机可以单独工作;两台发动机的功率可以带动4片桨叶甚至更多,提供更大升力。
附图说明
[0022] 图1为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机轴测图;
[0023] 图2为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的动力耦合装置内部轴测图;
[0024] 图3为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的行星架输出轴轴测图;
[0025] 图4为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的动力耦合装置剖视图;
[0026] 图5为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的减速器内部轴测图;
[0027] 图6为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的减速器剖视图;
[0028] 图7为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构II轴测图;
[0029] 图8为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构II局部结构剖视图;
[0030] 图9为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构I轴测图;
[0031] 图10为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置I轴测图;
[0032] 图11为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置I剖视图;
[0033] 图12为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置II轴测图;
[0034] 图13为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置II剖视图;
[0035] 其中:1、旋翼装置I,2、桨毂I,3、变桨距机构I,4、主轴I,5、双列角接触球轴承,6、变桨距机构II,7、舵机II,8、锥齿轮轴I,9、同步带轮I,10、同步带I,11、舵机I,12、动力耦合装置,13、锥齿轮轴III,14、同步带轮V,15、同步带轮II,16、同步带III,17、动力输出轴I,18、同步带轮VI,19、联轴器I,20、发动机I,21、起落架,22、发动机II,23、联轴器11,24、动力输出轴11,25、同步带轮珊,26、同步带IV,27、同步带轮IV,28、同步带轮VL29、锥齿轮轴IV,30、行星架输出轴,31、同步带II,32、同步带轮III,33、锥齿轮轴II,34、减速器,35、桨毂II,36、主轴II,37、双列角接触球轴承IX,38、耦合器壳,39、深沟球轴承IV,40、锥齿轮轴V,41、双列角接触球轴承VI,42、双列角接触球轴承VII,43、深沟球轴承V,44、锥齿轮轴VI,45、双列角接触球轴承珊,46、双列角接触球轴承II,47、锥齿轮II,48、双列角接触球轴承IV,49、锥齿轮I,50、减速器壳,51、双列角接触球轴承III,52、双列角接触球轴承V,53、支撑架I,54、杆端关节轴承III,55、销IV,56、销III,57、调节杆III,59、销II,58、杆端关节轴承11,60、调节杆11,61、调节杆I,62、杆端关节轴承I,63、销I,64、调节杆IV,65、杆端关节轴承IV,66、销V,67、调节杆V,68、杆端关节轴承V,69、销VL 70、销VI,71、调节杆VI,72、支撑轴,73、杆端关节轴承VI,74、销珊,75、关节轴承I,76、深沟球轴承II,77、不旋转倾斜盘I,78、旋转倾斜盘I,79、销ΙΧ,80、杆端关节轴承VL81、支撑架11,82、销X,83、杆端关节轴承珊,84、调节杆珊,85、销XL 86、杆端关节轴承X,87、杆端关节轴承IX,88、销XI,89、不旋转倾斜盘II,90、旋转倾斜盘II,91、桨夹II,92、调节杆VL 93、关节轴承II,94、深沟球轴承III,95、连接架,96、旋翼装置II,97、桨叶I,98、螺栓I,99、螺母I ,IOOjg位柱I,101、桨夹I,102、深沟球轴承I,103、螺栓II,104、桨叶II,105、螺母II,106、限位柱II,107、深沟球轴承VI。
具体实施方式
[0036] 下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
[0037] 参见附图1本发明的并联双发动机共轴式无人直升机包括旋翼装置I 1、旋翼装置II 96、变桨距机构I 3、变桨距机构II 6、减速器34、动力耦合装置12、发动机I 20、发动机II 22、连接架95和起落架21 ;
[0038] 所述连接架95下端固定有起落架21,所述减速器34、动力耦合装置12自上至下固定在所述连接架95上;所述发动机I 20和发动机II 22位于所述动力耦合装置12下方,并列固定在所述连接架95上,所述发动机I 20和发动机II 22的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置12的两个输入端连接,通过动力耦合装置12得到发动机I 20和发动机II 22的和转矩,动力耦合装置12两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器34的两个输入端连接,所述变桨距机构I 3下端设置在所述减速器34和动力耦合装置12之间,上端分别与所述旋翼装置I I的每个旋翼单元I连接,所述减速器34上端固定有变桨机构II 6,所述变桨机构II 6上端分别与旋翼装置II 96的每个旋翼单元II连接;所述减速器34的输出轴为两个中空结构的主轴I 4和主轴II 36,所述旋翼装置
I I通过桨毂I 2固接于所述主轴I 4的上端,所述旋翼装置II 96通过桨毂II 35固接于所述主轴II 36的上端;
[0039] 分别通过变桨距机构I 3和变桨距机构II 6调节旋翼装置I I的桨距和旋翼装置
II 96的桨距,通过发动机I 20和发动机II 22并联带动旋翼装置I I和旋翼装置II 96转动。
[0040] 所述的无人直升机还包括同步带轮I 9、同步带轮II 15、同步带I 10、同步带轮
III 32、同步带轮IV 27、同步带II 31、同步带轮V 14、同步带轮VI 18、同步带III 16、同步带轮Vn 28、同步带轮VDI 25和同步带IV 26 ;
[0041] 所述同步带I 10以交叉传动形式连接同步带轮I 9和同步带轮II 15,同步带II 31以开口传动形式连接同步带轮III 32和同步带轮IV 27,同步带III 16以开口传动形式连接同步带轮V 14和同步带轮VI 18,同步带IV 26开口传动形式连接同步带轮Vn 28和同步带轮珊25;所述同步带轮I 9与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮II 15与动力耦合装置一端的输出轴固定连接,所述同步带轮V 14与所述动力耦合装置的输入轴固定连接,所述同步带轮VI 18与所属发动机I输出轴固定连接,所述同步带轮I 9、同步带轮II 15、同步带轮V 14和同步带轮VI 18位于同侧;所述同步带轮III 32与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮IV 27与动力耦合装置12—端的输出轴固定连接,所述同步带轮W 28与所述动力耦合装置12的输入轴固定连接,所述同步带轮珊25与所述发动机I 20输出轴固定连接,所述同步带轮III 32、同步带轮IV 27、同步带轮VII 28和同步带轮VDI 25位于同侧。
[0042] 变桨距机构I 3中的支撑架I 53与主轴I 4上端螺纹连接,支撑架II 81与主轴
I 4下端螺纹连接,与调节杆I 61相同且均布的四根调节杆分别固接于与桨夹I 101相同且均布的四个桨夹侧面,与舵机I 11相同且均布的三个舵机固接于减速器下表面;变桨距机构II 6中的与调节杆Vn相同的四根调节杆92分别固接于与桨夹I 91相同的四个桨夹侧面,关节轴承II 93外圈与旋转倾斜盘II 90内壁过盈配合,关节轴承II 93内圈与主轴
II 36中部外壁过盈配合,与舵机II 7相同的三个舵机均布并固接于减速器上表面;同步带轮III 32固接于锥齿轮轴II 33末端,同步带轮IV 27固接于行星架输出轴30左侧,同步带轮VII28固接于锥齿轮轴IV 29末端,同步带轮VDI25固接于动力输出轴II 24末端,同步带轮I 9固接于锥齿轮轴I 8末端,同步带轮II 15固接于行星架输出轴30右侧,同步带轮V 14固接于锥齿轮轴III13末端,同步带轮VI18固接于动力输出轴I 17末端;联轴器I 19连接动力输出轴I 17前端和发动机I 20的输出端,联轴器II 23连接动力输出轴II 24前端和发动机II 22的输出端;连接架95下端与起落架21固接,并与发动机I 20、发动机II 22、动力耦合装置12的耦合器壳38和减速器34的减速器壳50分别固接,且左右对称,前后对称。
[0043] 参见附图2、附图3和附图4,所述动力耦合装置包括耦合器壳38、双列角接触球轴承VI41、双列角接触球轴承Vn 42、双列角接触球轴承VDI45、双列角接触球轴承IX 37、行星架输出轴30、锥齿轮轴III13、锥齿轮轴IV 29、锥齿轮轴V 40、锥齿轮轴VI 44、深沟球轴承IV 39和深沟球轴承V 43 ;
[0044] 其中锥齿轮轴IV 29与锥齿轮轴V 13尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴IV 29中部与双列角接触球轴承IX 37内圈过盈配合,锥齿轮轴V 13中部与双列角接触球轴承VI 41内圈过盈配合;锥齿轮轴V 40与锥齿轮轴VI 44尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴V 40末端与深沟球轴承V 39内圈过盈配合,锥齿轮轴VI 44与深沟球轴承V 43过盈配合;锥齿轮轴III13与锥齿轮轴IV 29啮合、锥齿轮轴IV 29与锥齿轮轴V 40啮合、锥齿轮轴V 40与锥齿轮轴VI 44啮合,锥齿轮轴VI 44与锥齿轮轴III13啮合;行星架输出轴30左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承K 37外圈及双列角接触球轴承VI 41外圈过盈配合,中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承IV 39和深沟球轴承V 43外圈过盈配合,轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承VII42和双列角接触球轴承VDI45的内圈过盈配合;耦合器壳38两侧内壁分别与双列角接触球轴承VII 45、双列角接触球轴承VDI 42的外圈过盈配合。
[0045] 参见附图5和附图6,所述减速器包括减速器壳50、主轴I 4、主轴II 36、锥齿轮
I 49、锥齿轮II 47、锥齿轮轴I 8、锥齿轮轴II 33、双列角接触球轴承5、双列角接触球轴承II 46、双列角接触球轴承III 51、双列角接触球轴承IV 48和双列角接触球轴承V 52 ;
[0046] 所述主轴I 4与主轴II 36均为中空结构,双列角接触球轴承5内圈与主轴I 4中部外壁过盈配合,双列角接触球轴承5外圈与主轴II 36上端内壁过盈配合;锥齿轮轴I 8与锥齿轮轴II 33尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴I 8轴前端与双列角接触球轴承IV 48内圈过盈配合,锥齿轮轴II 33轴前端与双列角接触球轴承V 52内圈过盈配合;锥齿轮I 49与锥齿轮II 47尺寸相同且同轴放置,内侧加工有花键槽;主轴I 4和主轴II 36下部均加工有花键结构;锥齿轮II 47与主轴I 4通过花键配合,锥齿轮I 49与主轴I 4通过花键过盈配合;主轴II 36下端外壁与双列角接触球轴承III51内圈过盈配合,主轴I 4下端外壁与双列角接触球轴承II 46内圈过盈配合;双列角接触球轴承II 51、双列角接触球轴承III 46外圈分别减速器壳50上下壁过盈配合;双列角接触球轴承IV 48、双列角接触球轴承V 52外圈分别减速器壳50左右壁过盈配合;锥齿轮I 49与锥齿轮II 47啮合、锥齿轮II 47与锥齿轮轴I 8啮合、锥齿轮轴I 8与锥齿轮轴II 33啮合、锥齿轮轴II 33与锥齿轮I 49啮合。
[0047] 参见附图9,所述的变桨距机构I 3包括支撑架I 53、支撑架II 81、支撑轴72、旋转倾斜盘I 78、不旋转倾斜盘I 77、舵机I 11和变桨距调整单元I ;
[0048] 所述支撑轴72沿轴线固接于支撑架II 81下端,且与关节轴承I 75内圈过盈配合;旋转倾斜盘I 78内壁与关节轴承I 75外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II 76内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I 77呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I 78下端面重合,内圈与深沟球轴承II 76外圈过盈配合;舵机I 11上端与减速器的减速器壳50下表面固接,下端通过杆端关节轴承VII 80与所述不旋转倾斜盘I 77连接;支撑架I 53主体为中空圆柱体,周向均布四个贯穿的凹槽,底端加工有螺纹,上端面固接有呈井形的支架,支架凹槽与圆柱体凹槽一致,支架末端有通孔;支撑架II 81结构与支撑架I 53相同且对称安装;所述四个变桨距调整单元I圆周均布在所述支撑架
I 53和支撑架II 81的圆周上。
[0049] 所述变桨距调整单元I包括调节杆I 61、调节杆II 60、调节杆III57、调节杆IV 64、调节杆V 67、调节杆VI 71 ;调节杆IV 64位于支撑架I 53与支撑架II 81的凹槽内,上端与杆端关节轴承III54固接;调节杆III57两端加工有凹槽及贯穿孔,中部为贯穿孔;销1¥55两端分别与调节杆III 57前端的两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承III 54间隙配合;销111 56两端与支撑架I 53的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆III 57中部的孔配合;调节杆
II 60上端与杆端关节轴承II 58固接;销II 59两端与调节杆III 57后端的孔过盈配合,中部与杆端关节轴承II 58间隙配合;调节杆II 60下端与杆端关节轴承I 62固接;调节杆I 61前端加工有凹槽和贯穿孔,后端与桨夹I 101侧面固接;销I 63两端与调节杆I 61前端孔过盈配合,中部与杆端关节轴承I 62间隙配合;调节杆IV 64下端与杆端关节轴承IV 65固接;调节杆V 67结构与调节杆III 57相同;销V 66两端与调节杆V 67前端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IV 65间隙配合;销\/1 70两端与支撑架II 81的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆V 67中部孔间隙配合;调节杆VI 71上端与杆端关节轴承V 68固接,下端与杆端关节轴承VI 73固接;销训69两端与调节杆V 67后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承V68间隙配合;旋转倾斜盘I 78沿周向均布四个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔;销珊74两端与旋转倾斜盘I 78凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VI 73间隙配合;支撑轴72沿轴线固接于支撑架II 81下端,且与关节轴承I 75内圈过盈配合;旋转倾斜盘I 78内壁与关节轴承I 75外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II 76内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I 77呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I 78下端面重合,内圈与深沟球轴承II 76外圈过盈配合;舵机I 11上端与减速器壳50下表面固接,下端与杆端关节轴承VII 80固接;销汉79两端与不旋转倾斜盘I 77凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VII 80间隙配合。
[0050] 参见附图7和附图8,所述的变桨距机构II 6包括旋转倾斜盘II 90、不旋转倾斜盘II 89、舵机II 7和变桨距调整单元II ;所述变桨距调整单元II包括调节杆Vn 92、调节杆VDI 84 ;所述旋转倾斜盘II 90下表面与不旋转倾斜盘II 89上表面重合,不旋转倾斜盘II 89内壁与深沟球轴承III 94外圈过盈配合,旋转倾斜盘II 90外壁与深沟球轴承III 94内圈过盈配合;旋转倾斜盘II 90内壁与关节轴承II 93外圈过盈配合,关节轴承II 93内圈与主轴
II 36过盈配合,旋转倾斜盘II 90与旋转倾斜盘I 78结构相同、不旋转倾斜盘II 89与不旋转倾斜盘I 77结构相同;销乂1 88两端与旋转倾斜盘II 90凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IX 87间隙配合;舵机II 7上端与杆端关节轴承X 86固接,下端与减速器壳50下表面固接;所述四个变桨距调整单元II圆周均布在所述旋转倾斜盘II 90和不旋转倾斜盘
II 89的圆周上;
[0051] 所述调节杆VII 92前端固接于桨夹II 91,后端有凹槽且有贯穿孔;调节杆VDI 84上端与杆端关节轴承珊83固接,下端与杆端关节轴承IX 87固接;销乂 82两端与调节杆VII 92后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承珊83间隙配合;销乂11 85两端与不旋转倾斜盘
II 89凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承X 86间隙配合;旋转倾斜盘II 90下表面与不旋转倾斜盘II 89上表面重合,不旋转倾斜盘II 89内壁与深沟球轴承III 94外圈过盈配合,旋转倾斜盘II 90外壁与深沟球轴承III 94内圈过盈配合;旋转倾斜盘II 90内壁与关节轴承II 93外圈过盈配合,关节轴承II 93内圈与主轴II 36过盈配合。
[0052] 参见附图10和附图11,所述的旋翼装置I I包括四组圆周均布在桨毂I 2上的旋翼单元I,所述旋翼单元I包括桨叶I 97、桨夹I 101和限位柱I 100;所述桨毂I 2呈中空的十字形,四个十字轴中空;桨夹I 101前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱I 100;所述深沟球轴承I 102内圈与桨夹I 101的短轴过盈配合,外圈与桨毂I 2十字轴中空内壁过盈配合;桨叶I 97前端有一凹槽,与限位柱I 100间隙配合;桨叶I 97前端与桨夹I 101前端通过螺栓I 98与螺母I 99螺纹连接。
[0053] 参见附图12和附图13,所述的旋翼装置II 96包括四组圆周均布在桨毂II 35上的旋翼单元II,所述旋翼单元II包括桨叶II 104、桨夹II 91和限位柱II 106 ;所述桨毂II 35呈中空的十字形,四个十字轴中空;桨夹II 91前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱II 106 ;所述深沟球轴承VI 107内圈与桨夹II 91的短轴过盈配合,外圈与桨毂II 35十字轴中空内壁过盈配合;桨叶II 104前端有一凹槽,与限位柱II 106间隙配合;桨叶II 104前端与桨夹II 91前端通过螺栓II 103与螺母II 105螺纹连接。
[0054] 所述舵机I 11和舵机II 7与减速器壳50表面成70°夹角。
[0055] 本发明的并联双发动机共轴式无人直升机的的工作状态控制原理如下:
[0056] 一、动力耦合:发动机I 20经联轴器I 19将其动力传递到动力输出轴I 17上,进而传到同步带轮VI 18上,再经过同步带III 16传到同步带轮V 14上,进而带动锥齿轮轴Ill 13转动;发动机II 22经联轴器II 23将其动力传递到动力输出轴II 24上,进而传到同步带轮VDI 25上,再经过同步带IV 26传到同步带轮VII 28上,进而带动锥齿轮轴IV 29转动;两动力输出轴同向转动;锥齿轮轴III13、锥齿轮轴IV 29、锥齿轮轴V 40和锥齿轮轴VI44形成一个差动轮系,锥齿轮轴III 13和锥齿轮轴IV 29为定轴太阳轮,锥齿轮轴V 40和锥齿轮轴VI 44为行星轮,锥齿轮轴V 40和锥齿轮轴VI 44带动行星架输出轴30绕锥齿轮轴III13和锥齿轮轴IV 29的轴线转动,行星架输出轴30同时带动同步带轮IV 27和同步带轮II 15以同速同向转动;当两发动机转速相同时,锥齿轮轴V 40和锥齿轮轴VI 44没有自转,仅绕太阳轮轴线公转,行星架输出轴30输出的转速为发动机转速,转矩为两发动机之和;当两发动机转速不同时,锥齿轮轴V 40和锥齿轮轴VI 44除了绕太阳轮轴线公转,还有自身自转,行星架输出轴30输出的转速为两发动机转速的耦合值,转矩为两发动机之和。
[0057] 二、共轴反转:同步带II 31开口传动,同步带I 10交叉传动,使得同步带轮III 32与同步带轮I 9同速反向转动,进而分别带动锥齿轮轴II 33和锥齿轮轴I 8同速反向转动;锥齿轮I 49、锥齿轮II 47、锥齿轮轴I 8和锥齿轮轴II 33组成定轴轮系,锥齿轮I 49和锥齿轮II 47同轴同速反向转动,进而带动主轴II 36和主轴I 4共轴同速反向转动,且转动平稳,振动小。
[0058] 三、变桨距调节:变桨距机构I 3和变桨距机构II 6分别由与舵机I 11相同的三个舵机和与舵机II 7相同的三个舵机分别控制;给与舵机I 11相同的三个舵机输入不同的控制信号,可以使不旋转倾斜盘I 77倾斜相应的角度,旋转倾斜盘I 78在旋转过程中,周期性倾斜,带动上面一系列调节杆运动,通过与桨夹I 101相同的四个桨夹带动与桨叶I 97相同的四片桨叶形成周期变距;变桨距机构II 6控制功能的实现与此相同,二者配合,实现前后飞、左右侧滚悬停等飞行姿态的控制。

Claims (9)

1.并联双发动机共轴式无人直升机,包括旋翼装置I (I)、旋翼装置II (96),其特征在于,还包括变桨距机构I (3)、变桨距机构II (6)、减速器(34)、动力耦合装置(12)、发动机I (20)、发动机II (22)、连接架(95)和起落架(21); 所述连接架(95)下端固定有起落架(21),所述减速器(34)、动力耦合装置(12)自上至下固定在所述连接架(95)上;所述发动机I (20)和发动机II (22)位于所述动力耦合装置(12)下方,并列固定在所述连接架(95)上,所述发动机I (20)和发动机II (22)的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置(12)的两个输入端连接,通过动力耦合装置(12)得到发动机I (20)和发动机II (22)的和转矩,动力耦合装置(12)两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器(34)的两个输入端连接,所述变桨距机构I (3)下端设置在所述减速器(34)和动力耦合装置(12)之间,上端分别与所述旋翼装置I(I)的每个旋翼单元I连接,所述减速器(34)上端固定有变桨机构II (6),所述变桨机构II (6)上端分别与旋翼装置II (96)的每个旋翼单元II连接;所述减速器(34)的输出轴为两个中空结构的主轴I (4)和主轴11(36),所述旋翼装置I (I)通过桨毂I (2)固接于所述主轴I (4)的上端,所述旋翼装置II (96)通过桨毂II (35)固接于所述主轴II (36)的上端;分别通过变桨距机构I (3)和变桨距机构II (6)调节旋翼装置I (I)中桨距和旋翼装置II(96)中桨距,通过发动机I (20)和发动机II (22)并联带动旋翼装置I (I)和旋翼装置II(96)转动。
2.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述的无人直升机还包括同步带轮I (9)、同步带轮II (15)、同步带I (10)、同步带轮111(32)、同步带轮IV (27)、同步带II (31)、同步带轮V (14)、同步带轮VI (18)、同步带IIK16)、同步带轮VII(28)、同步带轮VDK25)和同步带IV(26); 所述同步带I (10)以交叉传动形式连接同步带轮I (9)和同步带轮II (15),同步带II(31)以开口传动形式连接同步带轮111(32)和同步带轮IV(27),同步带111(16)以开口传动形式连接同步带轮V (14)和同步带轮VI (18),同步带IV (26)开口传动形式连接同步带轮ΥΠ(28)和同步带轮珊(25);所述同步带轮I (9)与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮II (15)与动力耦合装置一端的输出轴固定连接,所述同步带轮V (14)与所述动力耦合装置的输入轴固定连接,所述同步带轮VK18)与所属发动机I输出轴固定连接,所述同步带轮I (9)、同步带轮II (15)、同步带轮V (14)和同步带轮VK18)位于同侧;所述同步带轮111(32)与减速器一端的输入轴固定连接,所述同步带轮IV(27)与动力耦合装置(12)一端的输出轴固定连接,所述同步带轮VD(28)与所述动力耦合装置(12)的输入轴固定连接,所述同步带轮珊(25)与所述发动机I (20)输出轴固定连接,所述同步带轮111(32)、同步带轮IV(27),同步带轮VII(28)和同步带轮VDI(25)位于同侧。
3.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述动力耦合装置包括耦合器壳(38 )、双列角接触球轴承VI (41)、双列角接触球轴承VII (42 )、双列角接触球轴承VDI(45),双列角接触球轴承IX (37)、行星架输出轴(30)、锥齿轮轴III(13)、锥齿轮轴IV(29)、锥齿轮轴V (40)、锥齿轮轴VI(44)、深沟球轴承IV(39)和深沟球轴承V (43); 其中锥齿轮轴IV(29)与锥齿轮轴乂(13)尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴1¥(29)中部与双列角接触球轴承IX(37)内圈过盈配合,锥齿轮轴V (13)中部与双列角接触球轴承VI(41)内圈过盈配合;锥齿轮轴V (40)与锥齿轮轴VK44)尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴V (40)末端与深沟球轴承V (39)内圈过盈配合,锥齿轮轴VI (44)与深沟球轴承V (43)过盈配合;锥齿轮轴111(13)与锥齿轮轴IV(29)啮合、锥齿轮轴IV(29)与锥齿轮轴V (40)啮合、锥齿轮轴V (40)与锥齿轮轴VK44)啮合,锥齿轮轴VK44)与锥齿轮轴111(13)啮合;行星架输出轴(30)左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承IX (37)外圈及双列角接触球轴承VI (41)外圈过盈配合,中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承IV (39)和深沟球轴承V(43)外圈过盈配合,轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承VIK 42)和双列角接触球轴承珊(45)的内圈过盈配合;耦合器壳(38)两侧内壁分别与双列角接触球轴承VIK45)、双列角接触球轴承VDI (42)的外圈过盈配合。
4.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述减速器包括减速器壳(50)、主轴I (4)、主轴II (36)、锥齿轮I (49)、锥齿轮II (47)、锥齿轮轴I(8 )、锥齿轮轴II (33 )、双列角接触球轴承(5 )、双列角接触球轴承II (46 )、双列角接触球轴承111(51)、双列角接触球轴承IV(48)和双列角接触球轴承V (52); 所述主轴I (4)与主轴II (36)均为中空结构,双列角接触球轴承(5)内圈与主轴I (4)中部外壁过盈配合,双列角接触球轴承(5)外圈与主轴II (36)上端内壁过盈配合;锥齿轮轴I (8)与锥齿轮轴II (33)尺寸相同且同轴放置,锥齿轮轴I (8)轴前端与双列角接触球轴承IV(48)内圈过盈配合,锥齿轮轴II (33)轴前端与双列角接触球轴承V (52)内圈过盈配合;锥齿轮I (49)与锥齿轮II (47)尺寸相同且同轴放置,内侧加工有花键槽;主轴I (4)和主轴II (36)下部均加工有花键结构;锥齿轮II (47)与主轴1(4)通过花键配合,锥齿轮I (49)与主轴I (4)通过花键过盈配合;主轴II (36)下端外壁与双列角接触球轴承111(51)内圈过盈配合,主轴I (4)下端外壁与双列角接触球轴承II (46)内圈过盈配合;双列角接触球轴承II (51 )、双列角接触球轴承III(46)外圈分别减速器壳(50)上下壁过盈配合;双列角接触球轴承IV (48),双列角接触球轴承V (52)外圈分别减速器壳(50)左右壁过盈配合;锥齿轮I (49)与锥齿轮II (47)啮合、锥齿轮II (47)与锥齿轮轴I (8)啮合、锥齿轮轴I (8)与锥齿轮轴II (33)啮合、锥齿轮轴II (33)与锥齿轮I (49)啮合。
5.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述的变桨距机构I (3)包括支撑架I (53)、支撑架II (81)、支撑轴(72)、旋转倾斜盘I (78)、不旋转倾斜盘I (77)、舵机I (11)和变桨距调整单元I ; 所述支撑轴(72)沿轴线固接于支撑架II (81)下端,且与关节轴承I (75)内圈过盈配合;旋转倾斜盘I (78)内壁与关节轴承I (75)外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II (76)内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I (77)呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I (78)下端面重合,内圈与深沟球轴承II (76)外圈过盈配合;舵机I (11)上端与减速器的减速器壳(50)下表面固接,下端通过杆端关节轴承VD(SO)与所述不旋转倾斜盘I (77)连接;支撑架I (53)主体为中空圆柱体,周向均布四个贯穿的凹槽,底端加工有螺纹,上端面固接有呈井形的支架,支架凹槽与圆柱体凹槽一致,支架末端有通孔;支撑架II (81)结构与支撑架I (53)相同且对称安装;所述四个变桨距调整单元I圆周均布在所述支撑架I (53)和支撑架II (81)的圆周上;所述舵机I (11)与减速器壳(50)表面成70°夹角。
6.根据权利要求5所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述变桨距调整单元I包括调节杆I (61)、调节杆II (60)、调节杆111(57)、调节杆IV (64)、调节杆V(67)、调节杆VK71);调节杆IV(64)位于支撑架I (53)与支撑架II (81)的凹槽内,上端与杆端关节轴承111(54)固接;调节杆111(57)两端加工有凹槽及贯穿孔,中部为贯穿孔;销1¥(55)两端分别与调节杆111(57)前端的两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承111(54)间隙配合;销111(56)两端与支撑架I (53)的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆111(57)中部的孔配合;调节杆II (60)上端与杆端关节轴承II (58)固接;销11 (59)两端与调节杆111(57)后端的孔过盈配合,中部与杆端关节轴承II (58)间隙配合;调节杆II (60)下端与杆端关节轴承I (62)固接;调节杆I (61)前端加工有凹槽和贯穿孔,后端与桨夹I ((10) I)侧面固接;销I (63)两端与调节杆I (61)前端孔过盈配合,中部与杆端关节轴承I (62)间隙配合;调节杆IV (64)下端与杆端关节轴承IV (65)固接;调节杆V (67)结构与调节杆111(57)相同;销乂(66)两端与调节杆V (67)前端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IV(65)间隙配合;销VK70)两端与支撑架II (81)的支架末端两孔过盈配合,中部与调节杆V (67)中部孔间隙配合;调节杆VK71)上端与杆端关节轴承V (68)固接,下端与杆端关节轴承VK73)固接;销训(69)两端与调节杆V (67)后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承V (68)间隙配合;旋转倾斜盘I (78)沿周向均布四个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔;销珊(74)两端与旋转倾斜盘I (78)凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VK73)间隙配合;支撑轴(72)沿轴线固接于支撑架II (81)下端,且与关节轴承I (75)内圈过盈配合;旋转倾斜盘I(78)内壁与关节轴承I (75)外圈过盈配合,外壁与深沟球轴承II (76)内圈过盈配合;不旋转倾斜盘I (77)呈环形,沿周向均布三个突出的凹槽,凹槽上加工有贯穿孔,且上端面与旋转倾斜盘I (78)下端面重合,内圈与深沟球轴承II (76)外圈过盈配合;舵机I (11)上端与减速器壳(50)下表面固接,下端与杆端关节轴承VD(SO)固接;销IX(79)两端与不旋转倾斜盘I (77)凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VII(80)间隙配合。
7.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述的变桨距机构II (6)包括旋转倾斜盘II (90)、不旋转倾斜盘II (89)、舵机II (7)和变桨距调整单元II ;所述变桨距调整单元II包括调节杆Vn(92)、调节杆VDI(84);所述旋转倾斜盘II (90)下表面与不旋转倾斜盘II (89)上表面重合,不旋转倾斜盘II (89)内壁与深沟球轴承III(94)外圈过盈配合,旋转倾斜盘II (90)外壁与深沟球轴承III(94)内圈过盈配合;旋转倾斜盘II(90)内壁与关节轴承II (93)外圈过盈配合,关节轴承II (93)内圈与主轴II (36)过盈配合,旋转倾斜盘II (90)与旋转倾斜盘I (78)结构相同、不旋转倾斜盘II (89)与不旋转倾斜盘I (77)结构相同;销沿(88)两端与旋转倾斜盘II (90)凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承IX (87)间隙配合;舵机II 7上端与杆端关节轴承X (86)固接,下端与减速器壳(50)下表面固接;所述四个变桨距调整单元II圆周均布在所述旋转倾斜盘II (90)和不旋转倾斜盘II (89)的圆周上; 所述调节杆VIK92)前端固接于桨夹II (91),后端有凹槽且有贯穿孔;调节杆VDK84)上端与杆端关节轴承珊(83)固接,下端与杆端关节轴承IX (87)固接;销X (82)两端与调节杆VIK92)后端两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承VDK83)间隙配合;销乂11(85)两端与不旋转倾斜盘II (89)凹槽两孔过盈配合,中部与杆端关节轴承X (86)间隙配合;旋转倾斜盘11(90)下表面与不旋转倾斜盘II (89)上表面重合,不旋转倾斜盘II (89)内壁与深沟球轴承III (94 )外圈过盈配合,旋转倾斜盘II (90 )外壁与深沟球轴承III (94 )内圈过盈配合;旋转倾斜盘II (90)内壁与关节轴承II (93)外圈过盈配合,关节轴承II (93)内圈与主轴II (36)过盈配合;所述舵机II (7)与减速器壳(50)表面成70°夹角。
8.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述的旋翼装置I (I)包括四组圆周均布在桨毂I (2)上的旋翼单元I,所述旋翼单元I包括桨叶I(97)、桨夹I ((10) I)和限位柱I (100);所述桨毂I (2)呈十字形,十字形的四个短轴中空;桨夹I (101)前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱I (100);所述深沟球轴承I (102)内圈与桨夹I (101)的短轴过盈配合,外圈与桨毂I (2)十字轴中空内壁过盈配合;桨叶I (97)前端有一凹槽,与限位柱I (100)间隙配合;桨叶I (97)前端与桨夹I (101)前端通过螺栓I (98)与螺母I (99)螺纹连接。
9.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机,其特征在于,所述的旋翼装置II (96)包括四组圆周均布在桨毂II (35)上的旋翼单元II,所述旋翼单元II包括桨叶II(104)、桨夹II (91)和限位柱II (106);所述桨毂II (35)呈中空的十字形,四个十字轴中空;桨夹II (91)前端为开口式上下两片,前端有贯穿孔,后端为短轴,贯穿孔后固接有限位柱II (106);所述深沟球轴承VI(107)内圈与桨夹II (91)的短轴过盈配合,外圈与桨毂II(35)十字轴中空内壁过盈配合;桨叶II (104)前端有一凹槽,与限位柱II (106)间隙配合;桨叶II (104)前端与桨夹II (91)前端通过螺栓II (103)与螺母II (105)螺纹连接。
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