CN103910066A - 并联双发动机共轴式无人直升机 - Google Patents

Abstract

并联双发动机共轴式无人直升机属于飞行器技术领域，目的在于解决现有技术存在的搭载能力弱和可靠性低的问题。本发明两台发动机对称布置，固接于连接架下部，动力耦合装置固接于连接架中部，减速器固接于连接架上部；四套带传动装置对称布置，分别连接各自一侧的发动机输出轴、动力耦合装置输入轴、动力耦合装置输出轴和减速器输入轴；两台发动机动力分别经带传动装置减速后由动力耦合装置汇合输出，再经过带传动装置传到减速器，经两根共轴中空的主轴传到上下两副旋翼。上下旋翼桨叶变距分别由两套独立变距机构控制。本发明是将两台发动机动力耦合后统一输出，可靠性强，控制简单，且可实现重载。

Description

并联双发动机共轴式无人直升机

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，具体涉及一种并联双发动机共轴式无人直升机。

背景技术

目前，双桨共轴式无人直升机由于悬停效率高、结构紧凑、气动布局对称，在民用和军事领域得到广泛应用。由于两旋翼共轴反转，传动结构复杂，传动结构不对称，振动较大。现有技术中，通常由一台发动机同时带动两副主旋翼，或采用两发动机分别带动两旋翼轴。一台发动机同时带动两副主旋翼时导致功率不足，限制了搭载重载的能力，高空、长航时，难以抵消一台发动机产生的严重振动；采用两发动机分别带动两旋翼轴时两发动机需要保证两旋翼轴转速相等，发动机功率控制系统复杂，一个发动机发生故障后，整机无法运行，可靠性低。同时无人直升机由于体积和功率的限制，每副旋翼往往仅有2片桨叶，升力不足，搭载能力弱。

发明内容

本发明的目的在于提出一种并联双发动机共轴式无人直升机，解决现有技术存在的搭载能力弱和可靠性低的问题。

为实现上述目的，本发明的并联双发动机共轴式无人直升机包括旋翼装置Ⅰ、旋翼装置Ⅱ、变桨距机构Ⅰ、变桨距机构Ⅱ、减速器、动力耦合装置、发动机Ⅰ、发动机Ⅱ、连接架和起落架；

所述连接架下端固定有起落架，所述减速器、动力耦合装置自上至下固定在所述连接架上；所述发动机Ⅰ和发动机Ⅱ位于所述动力耦合装置下方，并列固定在所述连接架上，所述发动机Ⅰ和发动机Ⅱ的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置的两个输入端连接，通过动力耦合装置得到发动机Ⅰ和发动机Ⅱ的和转矩，动力耦合装置两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器的两个输入端连接，所述变桨距机构Ⅰ下端设置在所述减速器和动力耦合装置之间，上端分别与所述旋翼装置Ⅰ的每个旋翼单元Ⅰ连接，所述减速器上端固定有变桨机构Ⅱ，所述变桨机构Ⅱ上端分别与旋翼装置Ⅱ的每个旋翼单元Ⅱ连接；所述减速器的输出轴为两个中空结构的主轴Ⅰ和主轴Ⅱ，所述旋翼装置Ⅰ通过桨毂Ⅰ固接于所述主轴Ⅰ的上端，所述旋翼装置Ⅱ通过桨毂Ⅱ固接于所述主轴Ⅱ的上端；

分别通过变桨距机构Ⅰ和变桨距机构Ⅱ调节旋翼装置Ⅰ的桨距和旋翼装置Ⅱ的桨距，通过发动机Ⅰ和发动机Ⅱ并联带动旋翼装置Ⅰ和旋翼装置Ⅱ转动。

所述的无人直升机还包括同步带轮Ⅰ、同步带轮Ⅱ、同步带Ⅰ、同步带轮Ⅲ、同步带轮Ⅳ、同步带Ⅱ、同步带轮Ⅴ、同步带轮Ⅵ、同步带Ⅲ、同步带轮Ⅶ、同步带轮Ⅷ和同步带Ⅳ；

所述同步带Ⅰ以交叉传动形式连接同步带轮Ⅰ和同步带轮Ⅱ，同步带Ⅱ以开口传动形式连接同步带轮Ⅲ和同步带轮Ⅳ，同步带Ⅲ以开口传动形式连接同步带轮Ⅴ和同步带轮Ⅵ，同步带Ⅳ开口传动形式连接同步带轮Ⅶ和同步带轮Ⅷ；所述同步带轮Ⅰ与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅱ与动力耦合装置一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅴ与所述动力耦合装置的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅵ与所属发动机Ⅰ输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅰ、同步带轮Ⅱ、同步带轮Ⅴ和同步带轮Ⅵ位于同侧；所述同步带轮Ⅲ与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅳ与动力耦合装置一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅶ与所述动力耦合装置的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅷ与所属发动机Ⅰ输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅲ、同步带轮Ⅳ、同步带轮Ⅶ和同步带轮Ⅷ位于同侧。

所述动力耦合装置包括耦合器壳、双列角接触球轴承Ⅵ、双列角接触球轴承Ⅶ、双列角接触球轴承Ⅷ、双列角接触球轴承Ⅸ、行星架输出轴、锥齿轮轴Ⅲ、锥齿轮轴Ⅳ、锥齿轮轴Ⅴ、锥齿轮轴Ⅵ、深沟球轴承Ⅳ和深沟球轴承Ⅴ；

其中锥齿轮轴Ⅳ与锥齿轮轴Ⅴ尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅳ中部与双列角接触球轴承Ⅸ内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅴ中部与双列角接触球轴承Ⅵ内圈过盈配合；锥齿轮轴Ⅴ与锥齿轮轴Ⅵ尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅴ末端与深沟球轴承Ⅴ内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅵ与深沟球轴承Ⅴ过盈配合；锥齿轮轴Ⅲ与锥齿轮轴Ⅳ啮合、锥齿轮轴Ⅳ与锥齿轮轴Ⅴ啮合、锥齿轮轴Ⅴ与锥齿轮轴Ⅵ啮合，锥齿轮轴Ⅵ与锥齿轮轴Ⅲ啮合；行星架输出轴左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅸ外圈及双列角接触球轴承Ⅵ外圈过盈配合，中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承Ⅳ和深沟球轴承Ⅴ外圈过盈配合，轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ和双列角接触球轴承Ⅷ的内圈过盈配合；耦合器壳两侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ、双列角接触球轴承Ⅷ的外圈过盈配合。

所述减速器包括减速器壳、主轴Ⅰ、主轴Ⅱ、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、锥齿轮轴Ⅰ、锥齿轮轴Ⅱ、双列角接触球轴承、双列角接触球轴承Ⅱ、双列角接触球轴承Ⅲ、双列角接触球轴承Ⅳ和双列角接触球轴承Ⅴ；

所述主轴Ⅰ与主轴Ⅱ均为中空结构，双列角接触球轴承内圈与主轴Ⅰ中部外壁过盈配合，双列角接触球轴承外圈与主轴Ⅱ上端内壁过盈配合；锥齿轮轴Ⅰ与锥齿轮轴Ⅱ尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅰ轴前端与双列角接触球轴承Ⅳ内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅱ轴前端与双列角接触球轴承Ⅴ内圈过盈配合；锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ尺寸相同且同轴放置，内侧加工有花键槽；主轴Ⅰ和主轴Ⅱ下部均加工有花键结构；锥齿轮Ⅱ与主轴Ⅰ通过花键配合，锥齿轮Ⅰ与主轴Ⅰ通过花键过盈配合；主轴Ⅱ下端外壁与双列角接触球轴承Ⅲ内圈过盈配合，主轴Ⅰ下端外壁与双列角接触球轴承Ⅱ内圈过盈配合；双列角接触球轴承Ⅱ、双列角接触球轴承Ⅲ外圈分别减速器壳上下壁过盈配合；双列角接触球轴承Ⅳ、双列角接触球轴承Ⅴ外圈分别减速器壳左右壁过盈配合；锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合、锥齿轮Ⅱ与锥齿轮轴Ⅰ啮合、锥齿轮轴Ⅰ与锥齿轮轴Ⅱ啮合、锥齿轮轴Ⅱ与锥齿轮Ⅰ啮合。

所述的变桨距机构Ⅰ包括支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ、支撑轴、旋转倾斜盘Ⅰ、不旋转倾斜盘Ⅰ、舵机Ⅰ和变桨距调整单元Ⅰ；

所述支撑轴沿轴线固接于支撑架Ⅱ下端，且与关节轴承Ⅰ内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ内壁与关节轴承Ⅰ外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ外圈过盈配合；舵机Ⅰ上端与减速器的减速器壳下表面固接，下端通过杆端关节轴承Ⅶ与所述不旋转倾斜盘Ⅰ连接；支撑架Ⅰ主体为中空圆柱体，周向均布四个贯穿的凹槽，底端加工有螺纹，上端面固接有呈井形的支架，支架凹槽与圆柱体凹槽一致，支架末端有通孔；支撑架Ⅱ结构与支撑架Ⅰ相同且对称安装；所述四个变桨距调整单元Ⅰ圆周均布在所述支撑架Ⅰ和支撑架Ⅱ的圆周上。

所述变桨距调整单元Ⅰ包括调节杆Ⅰ、调节杆Ⅱ、调节杆Ⅲ、调节杆Ⅳ、调节杆Ⅴ、调节杆Ⅵ；调节杆Ⅳ位于支撑架Ⅰ与支撑架Ⅱ的凹槽内，上端与杆端关节轴承Ⅲ固接；调节杆Ⅲ两端加工有凹槽及贯穿孔，中部为贯穿孔；销Ⅳ两端分别与调节杆Ⅲ前端的两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅲ间隙配合；销Ⅲ两端与支撑架Ⅰ的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅲ中部的孔配合；调节杆Ⅱ上端与杆端关节轴承Ⅱ固接；销Ⅱ两端与调节杆Ⅲ后端的孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅱ间隙配合；调节杆Ⅱ下端与杆端关节轴承Ⅰ固接；调节杆Ⅰ前端加工有凹槽和贯穿孔，后端与桨夹Ⅰ侧面固接；销Ⅰ两端与调节杆Ⅰ前端孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅰ间隙配合；调节杆Ⅳ下端与杆端关节轴承Ⅳ固接；调节杆Ⅴ结构与调节杆Ⅲ相同；销Ⅴ两端与调节杆Ⅴ前端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅳ间隙配合；销Ⅵ两端与支撑架Ⅱ的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅴ中部孔间隙配合；调节杆Ⅵ上端与杆端关节轴承Ⅴ固接，下端与杆端关节轴承Ⅵ固接；销Ⅶ两端与调节杆Ⅴ后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅴ间隙配合；旋转倾斜盘Ⅰ沿周向均布四个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔；销Ⅷ两端与旋转倾斜盘Ⅰ凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅵ间隙配合；支撑轴沿轴线固接于支撑架Ⅱ下端，且与关节轴承Ⅰ内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ内壁与关节轴承Ⅰ外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ外圈过盈配合；舵机Ⅰ上端与减速器壳下表面固接，下端与杆端关节轴承Ⅶ固接；销Ⅸ两端与不旋转倾斜盘Ⅰ凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅶ间隙配合。

所述的变桨距机构Ⅱ包括旋转倾斜盘Ⅱ、不旋转倾斜盘Ⅱ、舵机Ⅱ和变桨距调整单元Ⅱ；所述变桨距调整单元Ⅱ包括调节杆Ⅶ、调节杆Ⅷ；所述旋转倾斜盘Ⅱ下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ内壁与深沟球轴承Ⅲ外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ外壁与深沟球轴承Ⅲ内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ内壁与关节轴承Ⅱ外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ内圈与主轴Ⅱ过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ与旋转倾斜盘Ⅰ结构相同、不旋转倾斜盘Ⅱ与不旋转倾斜盘Ⅰ结构相同；销Ⅺ两端与旋转倾斜盘Ⅱ凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅸ间隙配合；舵机Ⅱ上端与杆端关节轴承Ⅹ固接，下端与减速器壳下表面固接；所述四个变桨距调整单元Ⅱ圆周均布在所述旋转倾斜盘Ⅱ和不旋转倾斜盘Ⅱ的圆周上；

所述调节杆Ⅶ前端固接于桨夹Ⅱ，后端有凹槽且有贯穿孔；调节杆Ⅷ上端与杆端关节轴承Ⅷ固接，下端与杆端关节轴承Ⅸ固接；销Ⅹ两端与调节杆Ⅶ后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅷ间隙配合；销Ⅻ两端与不旋转倾斜盘Ⅱ凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅹ间隙配合；旋转倾斜盘Ⅱ下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ内壁与深沟球轴承Ⅲ外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ外壁与深沟球轴承Ⅲ内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ内壁与关节轴承Ⅱ外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ内圈与主轴Ⅱ过盈配合。

所述的旋翼装置Ⅰ包括四组圆周均布在桨毂Ⅰ上的旋翼单元Ⅰ，所述旋翼单元Ⅰ包括桨叶Ⅰ、桨夹Ⅰ和限位柱Ⅰ；所述桨毂Ⅰ呈十字形，十字形的四个短轴中空；桨夹Ⅰ前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅰ；所述深沟球轴承Ⅰ内圈与桨夹Ⅰ的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅰ十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅰ前端有一凹槽，与限位柱Ⅰ间隙配合；桨叶Ⅰ前端与桨夹Ⅰ前端通过螺栓Ⅰ与螺母Ⅰ螺纹连接。

所述的旋翼装置Ⅱ包括四组圆周均布在桨毂Ⅱ上的旋翼单元Ⅱ，所述旋翼单元Ⅱ包括桨叶Ⅱ、桨夹Ⅱ和限位柱Ⅱ；所述桨毂Ⅱ呈中空的十字形，四个十字轴中空；桨夹Ⅱ前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅱ；所述深沟球轴承Ⅵ内圈与桨夹Ⅱ的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅱ十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅱ前端有一凹槽，与限位柱Ⅱ间隙配合；桨叶Ⅱ前端与桨夹Ⅱ前端通过螺栓Ⅱ与螺母Ⅱ螺纹连接。

所述舵机Ⅰ和舵机Ⅱ与减速器壳表面成70°夹角。

本发明的有益效果为：本发明的并联双发动机共轴式无人直升机是一种振动小、动力足、安全可靠、能够搭载重载荷的双发动机共轴无人直升机。发动机Ⅰ和发动机Ⅱ对称布置，传动系统整体均对称，可以抵消各自的振动；发动机Ⅰ和发动机Ⅱ通过动力耦合装置，可以实现不等速输入，使发动机Ⅰ和发动机Ⅱ功率具有灵活性；动力耦合装置将发动机Ⅰ和发动机Ⅱ的总转矩通过一根轴输出，可实现大转矩，再通过减速器实现共轴反转，正反转速相等，简单可靠；可以根据载荷工况进行两发动机不同转速和转矩的组合，且当一个发动机发生故障后，另一个发动机可以单独工作；两台发动机的功率可以带动4片桨叶甚至更多，提供更大升力。

附图说明

图1为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机轴测图；

图2为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的动力耦合装置内部轴测图；

图3为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的行星架输出轴轴测图；

图4为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的动力耦合装置剖视图；

图5为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的减速器内部轴测图；

图6为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的减速器剖视图；

图7为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构Ⅱ轴测图；

图8为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构Ⅱ局部结构剖视图；

图9为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的变桨距机构Ⅰ轴测图；

图10为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置Ⅰ轴测图；

图11为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置Ⅰ剖视图；

图12为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置Ⅱ轴测图；

图13为本发明的并联双发动机共轴式无人直升机中的旋翼装置Ⅱ剖视图；

其中：1、旋翼装置Ⅰ，2、桨毂Ⅰ，3、变桨距机构Ⅰ，4、主轴Ⅰ，5、双列角接触球轴承，6、变桨距机构Ⅱ，7、舵机Ⅱ，8、锥齿轮轴Ⅰ，9、同步带轮Ⅰ，10、同步带Ⅰ，11、舵机Ⅰ，12、动力耦合装置，13、锥齿轮轴Ⅲ，14、同步带轮Ⅴ，15、同步带轮Ⅱ，16、同步带Ⅲ，17、动力输出轴Ⅰ，18、同步带轮Ⅵ，19、联轴器Ⅰ，20、发动机Ⅰ，21、起落架，22、发动机Ⅱ，23、联轴器Ⅱ，24、动力输出轴Ⅱ，25、同步带轮Ⅷ，26、同步带Ⅳ，27、同步带轮Ⅳ，28、同步带轮Ⅶ，29、锥齿轮轴Ⅳ，30、行星架输出轴，31、同步带Ⅱ，32、同步带轮Ⅲ，33、锥齿轮轴Ⅱ，34、减速器，35、桨毂Ⅱ，36、主轴Ⅱ，37、双列角接触球轴承Ⅸ，38、耦合器壳，39、深沟球轴承Ⅳ，40、锥齿轮轴Ⅴ，41、双列角接触球轴承Ⅵ，42、双列角接触球轴承Ⅶ，43、深沟球轴承Ⅴ，44、锥齿轮轴Ⅵ，45、双列角接触球轴承Ⅷ，46、双列角接触球轴承Ⅱ，47、锥齿轮Ⅱ，48、双列角接触球轴承Ⅳ，49、锥齿轮Ⅰ，50、减速器壳，51、双列角接触球轴承Ⅲ，52、双列角接触球轴承Ⅴ，53、支撑架Ⅰ，54、杆端关节轴承Ⅲ，55、销Ⅳ，56、销Ⅲ，57、调节杆Ⅲ，59、销Ⅱ，58、杆端关节轴承Ⅱ，60、调节杆Ⅱ，61、调节杆Ⅰ，62、杆端关节轴承Ⅰ，63、销Ⅰ，64、调节杆Ⅳ，65、杆端关节轴承Ⅳ，66、销Ⅴ，67、调节杆Ⅴ，68、杆端关节轴承Ⅴ，69、销Ⅶ，70、销Ⅵ，71、调节杆Ⅵ，72、支撑轴，73、杆端关节轴承Ⅵ，74、销Ⅷ，75、关节轴承Ⅰ，76、深沟球轴承Ⅱ，77、不旋转倾斜盘Ⅰ，78、旋转倾斜盘Ⅰ，79、销Ⅸ，80、杆端关节轴承Ⅶ，81、支撑架Ⅱ，82、销Ⅹ，83、杆端关节轴承Ⅷ，84、调节杆Ⅷ，85、销Ⅻ，86、杆端关节轴承Ⅹ，87、杆端关节轴承Ⅸ，88、销Ⅺ，89、不旋转倾斜盘Ⅱ，90、旋转倾斜盘Ⅱ，91、桨夹Ⅱ，92、调节杆Ⅶ，93、关节轴承Ⅱ，94、深沟球轴承Ⅲ，95、连接架，96、旋翼装置Ⅱ，97、桨叶Ⅰ，98、螺栓Ⅰ，99、螺母Ⅰ，100、限位柱Ⅰ，101、桨夹Ⅰ，102、深沟球轴承Ⅰ，103、螺栓Ⅱ，104、桨叶Ⅱ，105、螺母Ⅱ，106、限位柱Ⅱ，107、深沟球轴承Ⅵ。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

参见附图1本发明的并联双发动机共轴式无人直升机包括旋翼装置Ⅰ1、旋翼装置Ⅱ96、变桨距机构Ⅰ3、变桨距机构Ⅱ6、减速器34、动力耦合装置12、发动机Ⅰ20、发动机Ⅱ22、连接架95和起落架21；

所述连接架95下端固定有起落架21，所述减速器34、动力耦合装置12自上至下固定在所述连接架95上；所述发动机Ⅰ20和发动机Ⅱ22位于所述动力耦合装置12下方，并列固定在所述连接架95上，所述发动机Ⅰ20和发动机Ⅱ22的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置12的两个输入端连接，通过动力耦合装置12得到发动机Ⅰ20和发动机Ⅱ22的和转矩，动力耦合装置12两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器34的两个输入端连接，所述变桨距机构Ⅰ3下端设置在所述减速器34和动力耦合装置12之间，上端分别与所述旋翼装置Ⅰ1的每个旋翼单元Ⅰ连接，所述减速器34上端固定有变桨机构Ⅱ6，所述变桨机构Ⅱ6上端分别与旋翼装置Ⅱ96的每个旋翼单元Ⅱ连接；所述减速器34的输出轴为两个中空结构的主轴Ⅰ4和主轴Ⅱ36，所述旋翼装置Ⅰ1通过桨毂Ⅰ2固接于所述主轴Ⅰ4的上端，所述旋翼装置Ⅱ96通过桨毂Ⅱ35固接于所述主轴Ⅱ36的上端；

分别通过变桨距机构Ⅰ3和变桨距机构Ⅱ6调节旋翼装置Ⅰ1的桨距和旋翼装置Ⅱ96的桨距，通过发动机Ⅰ20和发动机Ⅱ22并联带动旋翼装置Ⅰ1和旋翼装置Ⅱ96转动。

所述的无人直升机还包括同步带轮Ⅰ9、同步带轮Ⅱ15、同步带Ⅰ10、同步带轮Ⅲ32、同步带轮Ⅳ27、同步带Ⅱ31、同步带轮Ⅴ14、同步带轮Ⅵ18、同步带Ⅲ16、同步带轮Ⅶ28、同步带轮Ⅷ25和同步带Ⅳ26；

所述同步带Ⅰ10以交叉传动形式连接同步带轮Ⅰ9和同步带轮Ⅱ15，同步带Ⅱ31以开口传动形式连接同步带轮Ⅲ32和同步带轮Ⅳ27，同步带Ⅲ16以开口传动形式连接同步带轮Ⅴ14和同步带轮Ⅵ18，同步带Ⅳ26开口传动形式连接同步带轮Ⅶ28和同步带轮Ⅷ25；所述同步带轮Ⅰ9与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅱ15与动力耦合装置一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅴ14与所述动力耦合装置的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅵ18与所属发动机Ⅰ输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅰ9、同步带轮Ⅱ15、同步带轮Ⅴ14和同步带轮Ⅵ18位于同侧；所述同步带轮Ⅲ32与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅳ27与动力耦合装置12一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅶ28与所述动力耦合装置12的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅷ25与所述发动机Ⅰ20输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅲ32、同步带轮Ⅳ27、同步带轮Ⅶ28和同步带轮Ⅷ25位于同侧。

变桨距机构Ⅰ3中的支撑架Ⅰ53与主轴Ⅰ4上端螺纹连接，支撑架Ⅱ81与主轴Ⅰ4下端螺纹连接，与调节杆Ⅰ61相同且均布的四根调节杆分别固接于与桨夹Ⅰ101相同且均布的四个桨夹侧面，与舵机Ⅰ11相同且均布的三个舵机固接于减速器下表面；变桨距机构Ⅱ6中的与调节杆Ⅶ相同的四根调节杆92分别固接于与桨夹Ⅰ91相同的四个桨夹侧面，关节轴承Ⅱ93外圈与旋转倾斜盘Ⅱ90内壁过盈配合，关节轴承Ⅱ93内圈与主轴Ⅱ36中部外壁过盈配合，与舵机Ⅱ7相同的三个舵机均布并固接于减速器上表面；同步带轮Ⅲ32固接于锥齿轮轴Ⅱ33末端，同步带轮Ⅳ27固接于行星架输出轴30左侧，同步带轮Ⅶ28固接于锥齿轮轴Ⅳ29末端，同步带轮Ⅷ25固接于动力输出轴Ⅱ24末端，同步带轮Ⅰ9固接于锥齿轮轴Ⅰ8末端，同步带轮Ⅱ15固接于行星架输出轴30右侧，同步带轮Ⅴ14固接于锥齿轮轴Ⅲ13末端，同步带轮Ⅵ18固接于动力输出轴Ⅰ17末端；联轴器Ⅰ19连接动力输出轴Ⅰ17前端和发动机Ⅰ20的输出端，联轴器Ⅱ23连接动力输出轴Ⅱ24前端和发动机Ⅱ22的输出端；连接架95下端与起落架21固接，并与发动机Ⅰ20、发动机Ⅱ22、动力耦合装置12的耦合器壳38和减速器34的减速器壳50分别固接，且左右对称，前后对称。

参见附图2、附图3和附图4，所述动力耦合装置包括耦合器壳38、双列角接触球轴承Ⅵ41、双列角接触球轴承Ⅶ42、双列角接触球轴承Ⅷ45、双列角接触球轴承Ⅸ37、行星架输出轴30、锥齿轮轴Ⅲ13、锥齿轮轴Ⅳ29、锥齿轮轴Ⅴ40、锥齿轮轴Ⅵ44、深沟球轴承Ⅳ39和深沟球轴承Ⅴ43；

其中锥齿轮轴Ⅳ29与锥齿轮轴Ⅴ13尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅳ29中部与双列角接触球轴承Ⅸ37内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅴ13中部与双列角接触球轴承Ⅵ41内圈过盈配合；锥齿轮轴Ⅴ40与锥齿轮轴Ⅵ44尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅴ40末端与深沟球轴承Ⅴ39内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅵ44与深沟球轴承Ⅴ43过盈配合；锥齿轮轴Ⅲ13与锥齿轮轴Ⅳ29啮合、锥齿轮轴Ⅳ29与锥齿轮轴Ⅴ40啮合、锥齿轮轴Ⅴ40与锥齿轮轴Ⅵ44啮合，锥齿轮轴Ⅵ44与锥齿轮轴Ⅲ13啮合；行星架输出轴30左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅸ37外圈及双列角接触球轴承Ⅵ41外圈过盈配合，中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承Ⅳ39和深沟球轴承Ⅴ43外圈过盈配合，轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ42和双列角接触球轴承Ⅷ45的内圈过盈配合；耦合器壳38两侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ45、双列角接触球轴承Ⅷ42的外圈过盈配合。

参见附图5和附图6，所述减速器包括减速器壳50、主轴Ⅰ4、主轴Ⅱ36、锥齿轮Ⅰ49、锥齿轮Ⅱ47、锥齿轮轴Ⅰ8、锥齿轮轴Ⅱ33、双列角接触球轴承5、双列角接触球轴承Ⅱ46、双列角接触球轴承Ⅲ51、双列角接触球轴承Ⅳ48和双列角接触球轴承Ⅴ52；

所述主轴Ⅰ4与主轴Ⅱ36均为中空结构，双列角接触球轴承5内圈与主轴Ⅰ4中部外壁过盈配合，双列角接触球轴承5外圈与主轴Ⅱ36上端内壁过盈配合；锥齿轮轴Ⅰ8与锥齿轮轴Ⅱ33尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅰ8轴前端与双列角接触球轴承Ⅳ48内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅱ33轴前端与双列角接触球轴承Ⅴ52内圈过盈配合；锥齿轮Ⅰ49与锥齿轮Ⅱ47尺寸相同且同轴放置，内侧加工有花键槽；主轴Ⅰ4和主轴Ⅱ36下部均加工有花键结构；锥齿轮Ⅱ47与主轴Ⅰ4通过花键配合，锥齿轮Ⅰ49与主轴Ⅰ4通过花键过盈配合；主轴Ⅱ36下端外壁与双列角接触球轴承Ⅲ51内圈过盈配合，主轴Ⅰ4下端外壁与双列角接触球轴承Ⅱ46内圈过盈配合；双列角接触球轴承Ⅱ51、双列角接触球轴承Ⅲ46外圈分别减速器壳50上下壁过盈配合；双列角接触球轴承Ⅳ48、双列角接触球轴承Ⅴ52外圈分别减速器壳50左右壁过盈配合；锥齿轮Ⅰ49与锥齿轮Ⅱ47啮合、锥齿轮Ⅱ47与锥齿轮轴Ⅰ8啮合、锥齿轮轴Ⅰ8与锥齿轮轴Ⅱ33啮合、锥齿轮轴Ⅱ33与锥齿轮Ⅰ49啮合。

参见附图9，所述的变桨距机构Ⅰ3包括支撑架Ⅰ53、支撑架Ⅱ81、支撑轴72、旋转倾斜盘Ⅰ78、不旋转倾斜盘Ⅰ77、舵机Ⅰ11和变桨距调整单元Ⅰ；

所述支撑轴72沿轴线固接于支撑架Ⅱ81下端，且与关节轴承Ⅰ75内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ78内壁与关节轴承Ⅰ75外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ76内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ77呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ78下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ76外圈过盈配合；舵机Ⅰ11上端与减速器的减速器壳50下表面固接，下端通过杆端关节轴承Ⅶ80与所述不旋转倾斜盘Ⅰ77连接；支撑架Ⅰ53主体为中空圆柱体，周向均布四个贯穿的凹槽，底端加工有螺纹，上端面固接有呈井形的支架，支架凹槽与圆柱体凹槽一致，支架末端有通孔；支撑架Ⅱ81结构与支撑架Ⅰ53相同且对称安装；所述四个变桨距调整单元Ⅰ圆周均布在所述支撑架Ⅰ53和支撑架Ⅱ81的圆周上。

所述变桨距调整单元Ⅰ包括调节杆Ⅰ61、调节杆Ⅱ60、调节杆Ⅲ57、调节杆Ⅳ64、调节杆Ⅴ67、调节杆Ⅵ71；调节杆Ⅳ64位于支撑架Ⅰ53与支撑架Ⅱ81的凹槽内，上端与杆端关节轴承Ⅲ54固接；调节杆Ⅲ57两端加工有凹槽及贯穿孔，中部为贯穿孔；销Ⅳ55两端分别与调节杆Ⅲ57前端的两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅲ54间隙配合；销Ⅲ56两端与支撑架Ⅰ53的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅲ57中部的孔配合；调节杆Ⅱ60上端与杆端关节轴承Ⅱ58固接；销Ⅱ59两端与调节杆Ⅲ57后端的孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅱ58间隙配合；调节杆Ⅱ60下端与杆端关节轴承Ⅰ62固接；调节杆Ⅰ61前端加工有凹槽和贯穿孔，后端与桨夹Ⅰ101侧面固接；销Ⅰ63两端与调节杆Ⅰ61前端孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅰ62间隙配合；调节杆Ⅳ64下端与杆端关节轴承Ⅳ65固接；调节杆Ⅴ67结构与调节杆Ⅲ57相同；销Ⅴ66两端与调节杆Ⅴ67前端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅳ65间隙配合；销Ⅵ70两端与支撑架Ⅱ81的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅴ67中部孔间隙配合；调节杆Ⅵ71上端与杆端关节轴承Ⅴ68固接，下端与杆端关节轴承Ⅵ73固接；销Ⅶ69两端与调节杆Ⅴ67后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅴ68间隙配合；旋转倾斜盘Ⅰ78沿周向均布四个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔；销Ⅷ74两端与旋转倾斜盘Ⅰ78凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅵ73间隙配合；支撑轴72沿轴线固接于支撑架Ⅱ81下端，且与关节轴承Ⅰ75内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ78内壁与关节轴承Ⅰ75外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ76内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ77呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ78下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ76外圈过盈配合；舵机Ⅰ11上端与减速器壳50下表面固接，下端与杆端关节轴承Ⅶ80固接；销Ⅸ79两端与不旋转倾斜盘Ⅰ77凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅶ80间隙配合。

参见附图7和附图8，所述的变桨距机构Ⅱ6包括旋转倾斜盘Ⅱ90、不旋转倾斜盘Ⅱ89、舵机Ⅱ7和变桨距调整单元Ⅱ；所述变桨距调整单元Ⅱ包括调节杆Ⅶ92、调节杆Ⅷ84；所述旋转倾斜盘Ⅱ90下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ89上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ89内壁与深沟球轴承Ⅲ94外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ90外壁与深沟球轴承Ⅲ94内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ90内壁与关节轴承Ⅱ93外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ93内圈与主轴Ⅱ36过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ90与旋转倾斜盘Ⅰ78结构相同、不旋转倾斜盘Ⅱ89与不旋转倾斜盘Ⅰ77结构相同；销Ⅺ88两端与旋转倾斜盘Ⅱ90凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅸ87间隙配合；舵机Ⅱ7上端与杆端关节轴承Ⅹ86固接，下端与减速器壳50下表面固接；所述四个变桨距调整单元Ⅱ圆周均布在所述旋转倾斜盘Ⅱ90和不旋转倾斜盘Ⅱ89的圆周上；

所述调节杆Ⅶ92前端固接于桨夹Ⅱ91，后端有凹槽且有贯穿孔；调节杆Ⅷ84上端与杆端关节轴承Ⅷ83固接，下端与杆端关节轴承Ⅸ87固接；销Ⅹ82两端与调节杆Ⅶ92后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅷ83间隙配合；销Ⅻ85两端与不旋转倾斜盘Ⅱ89凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅹ86间隙配合；旋转倾斜盘Ⅱ90下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ89上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ89内壁与深沟球轴承Ⅲ94外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ90外壁与深沟球轴承Ⅲ94内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ90内壁与关节轴承Ⅱ93外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ93内圈与主轴Ⅱ36过盈配合。

参见附图10和附图11，所述的旋翼装置Ⅰ1包括四组圆周均布在桨毂Ⅰ2上的旋翼单元Ⅰ，所述旋翼单元Ⅰ包括桨叶Ⅰ97、桨夹Ⅰ101和限位柱Ⅰ100；所述桨毂Ⅰ2呈中空的十字形，四个十字轴中空；桨夹Ⅰ101前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅰ100；所述深沟球轴承Ⅰ102内圈与桨夹Ⅰ101的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅰ2十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅰ97前端有一凹槽，与限位柱Ⅰ100间隙配合；桨叶Ⅰ97前端与桨夹Ⅰ101前端通过螺栓Ⅰ98与螺母Ⅰ99螺纹连接。

参见附图12和附图13，所述的旋翼装置Ⅱ96包括四组圆周均布在桨毂Ⅱ35上的旋翼单元Ⅱ，所述旋翼单元Ⅱ包括桨叶Ⅱ104、桨夹Ⅱ91和限位柱Ⅱ106；所述桨毂Ⅱ35呈中空的十字形，四个十字轴中空；桨夹Ⅱ91前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅱ106；所述深沟球轴承Ⅵ107内圈与桨夹Ⅱ91的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅱ35十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅱ104前端有一凹槽，与限位柱Ⅱ106间隙配合；桨叶Ⅱ104前端与桨夹Ⅱ91前端通过螺栓Ⅱ103与螺母Ⅱ105螺纹连接。

所述舵机Ⅰ11和舵机Ⅱ7与减速器壳50表面成70°夹角。

本发明的并联双发动机共轴式无人直升机的的工作状态控制原理如下：

一、动力耦合：发动机Ⅰ20经联轴器Ⅰ19将其动力传递到动力输出轴Ⅰ17上，进而传到同步带轮Ⅵ18上，再经过同步带Ⅲ16传到同步带轮Ⅴ14上，进而带动锥齿轮轴Ⅲ13转动；发动机Ⅱ22经联轴器Ⅱ23将其动力传递到动力输出轴Ⅱ24上，进而传到同步带轮Ⅷ25上，再经过同步带Ⅳ26传到同步带轮Ⅶ28上，进而带动锥齿轮轴Ⅳ29转动；两动力输出轴同向转动；锥齿轮轴Ⅲ13、锥齿轮轴Ⅳ29、锥齿轮轴Ⅴ40和锥齿轮轴Ⅵ44形成一个差动轮系，锥齿轮轴Ⅲ13和锥齿轮轴Ⅳ29为定轴太阳轮，锥齿轮轴Ⅴ40和锥齿轮轴Ⅵ44为行星轮，锥齿轮轴Ⅴ40和锥齿轮轴Ⅵ44带动行星架输出轴30绕锥齿轮轴Ⅲ13和锥齿轮轴Ⅳ29的轴线转动，行星架输出轴30同时带动同步带轮Ⅳ27和同步带轮Ⅱ15以同速同向转动；当两发动机转速相同时，锥齿轮轴Ⅴ40和锥齿轮轴Ⅵ44没有自转，仅绕太阳轮轴线公转，行星架输出轴30输出的转速为发动机转速，转矩为两发动机之和；当两发动机转速不同时，锥齿轮轴Ⅴ40和锥齿轮轴Ⅵ44除了绕太阳轮轴线公转，还有自身自转，行星架输出轴30输出的转速为两发动机转速的耦合值，转矩为两发动机之和。

二、共轴反转：同步带Ⅱ31开口传动，同步带Ⅰ10交叉传动，使得同步带轮Ⅲ32与同步带轮Ⅰ9同速反向转动，进而分别带动锥齿轮轴Ⅱ33和锥齿轮轴Ⅰ8同速反向转动；锥齿轮Ⅰ49、锥齿轮Ⅱ47、锥齿轮轴Ⅰ8和锥齿轮轴Ⅱ33组成定轴轮系，锥齿轮Ⅰ49和锥齿轮Ⅱ47同轴同速反向转动，进而带动主轴Ⅱ36和主轴Ⅰ4共轴同速反向转动，且转动平稳，振动小。

三、变桨距调节：变桨距机构Ⅰ3和变桨距机构Ⅱ6分别由与舵机Ⅰ11相同的三个舵机和与舵机Ⅱ7相同的三个舵机分别控制；给与舵机Ⅰ11相同的三个舵机输入不同的控制信号，可以使不旋转倾斜盘Ⅰ77倾斜相应的角度，旋转倾斜盘Ⅰ78在旋转过程中，周期性倾斜，带动上面一系列调节杆运动，通过与桨夹Ⅰ101相同的四个桨夹带动与桨叶Ⅰ97相同的四片桨叶形成周期变距；变桨距机构Ⅱ6控制功能的实现与此相同，二者配合，实现前后飞、左右侧滚悬停等飞行姿态的控制。

Claims (9)

1.并联双发动机共轴式无人直升机，包括旋翼装置Ⅰ（1）、旋翼装置Ⅱ（96），其特征在于，还包括变桨距机构Ⅰ（3）、变桨距机构Ⅱ（6）、减速器（34）、动力耦合装置（12）、发动机Ⅰ（20）、发动机Ⅱ（22）、连接架（95）和起落架（21）；

所述连接架（95）下端固定有起落架（21），所述减速器（34）、动力耦合装置（12）自上至下固定在所述连接架（95）上；所述发动机Ⅰ（20）和发动机Ⅱ（22）位于所述动力耦合装置（12）下方，并列固定在所述连接架（95）上，所述发动机Ⅰ（20）和发动机Ⅱ（22）的输出转矩分别通过带传动机构与所述动力耦合装置（12）的两个输入端连接，通过动力耦合装置（12）得到发动机Ⅰ（20）和发动机Ⅱ（22）的和转矩，动力耦合装置（12）两个输出端分别通过开口传动和交叉传动的带传动机构与所述减速器（34）的两个输入端连接，所述变桨距机构Ⅰ（3）下端设置在所述减速器（34）和动力耦合装置（12）之间，上端分别与所述旋翼装置Ⅰ（1）的每个旋翼单元Ⅰ连接，所述减速器（34）上端固定有变桨机构Ⅱ（6），所述变桨机构Ⅱ（6）上端分别与旋翼装置Ⅱ（96）的每个旋翼单元Ⅱ连接；所述减速器（34）的输出轴为两个中空结构的主轴Ⅰ（4）和主轴Ⅱ（36），所述旋翼装置Ⅰ（1）通过桨毂Ⅰ（2）固接于所述主轴Ⅰ（4）的上端，所述旋翼装置Ⅱ（96）通过桨毂Ⅱ（35）固接于所述主轴Ⅱ（36）的上端；分别通过变桨距机构Ⅰ（3）和变桨距机构Ⅱ（6）调节旋翼装置Ⅰ（1）中桨距和旋翼装置Ⅱ（96）中桨距，通过发动机Ⅰ（20）和发动机Ⅱ（22）并联带动旋翼装置Ⅰ（1）和旋翼装置Ⅱ（96）转动。

2.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述的无人直升机还包括同步带轮Ⅰ（9）、同步带轮Ⅱ（15）、同步带Ⅰ（10）、同步带轮Ⅲ（32）、同步带轮Ⅳ（27）、同步带Ⅱ（31）、同步带轮Ⅴ（14）、同步带轮Ⅵ（18）、同步带Ⅲ（16）、同步带轮Ⅶ（28）、同步带轮Ⅷ（25）和同步带Ⅳ（26）；

所述同步带Ⅰ（10）以交叉传动形式连接同步带轮Ⅰ（9）和同步带轮Ⅱ（15），同步带Ⅱ（31）以开口传动形式连接同步带轮Ⅲ（32）和同步带轮Ⅳ（27），同步带Ⅲ（16）以开口传动形式连接同步带轮Ⅴ（14）和同步带轮Ⅵ（18），同步带Ⅳ（26）开口传动形式连接同步带轮Ⅶ（28）和同步带轮Ⅷ（25）；所述同步带轮Ⅰ（9）与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅱ（15）与动力耦合装置一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅴ（14）与所述动力耦合装置的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅵ（18）与所属发动机Ⅰ输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅰ（9）、同步带轮Ⅱ（15）、同步带轮Ⅴ（14）和同步带轮Ⅵ（18）位于同侧；所述同步带轮Ⅲ（32）与减速器一端的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅳ（27）与动力耦合装置（12）一端的输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅶ（28）与所述动力耦合装置（12）的输入轴固定连接，所述同步带轮Ⅷ（25）与所述发动机Ⅰ（20）输出轴固定连接，所述同步带轮Ⅲ（32）、同步带轮Ⅳ（27）、同步带轮Ⅶ（28）和同步带轮Ⅷ（25）位于同侧。

3.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述动力耦合装置包括耦合器壳（38）、双列角接触球轴承Ⅵ（41）、双列角接触球轴承Ⅶ（42）、双列角接触球轴承Ⅷ（45）、双列角接触球轴承Ⅸ（37）、行星架输出轴（30）、锥齿轮轴Ⅲ（13）、锥齿轮轴Ⅳ（29）、锥齿轮轴Ⅴ（40）、锥齿轮轴Ⅵ（44）、深沟球轴承Ⅳ（39）和深沟球轴承Ⅴ（43）；

其中锥齿轮轴Ⅳ（29）与锥齿轮轴Ⅴ（13）尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅳ（29）中部与双列角接触球轴承Ⅸ（37）内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅴ（13）中部与双列角接触球轴承Ⅵ（41）内圈过盈配合；锥齿轮轴Ⅴ（40）与锥齿轮轴Ⅵ（44）尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅴ（40）末端与深沟球轴承Ⅴ（39）内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅵ（44）与深沟球轴承Ⅴ（43）过盈配合；锥齿轮轴Ⅲ（13）与锥齿轮轴Ⅳ（29）啮合、锥齿轮轴Ⅳ（29）与锥齿轮轴Ⅴ（40）啮合、锥齿轮轴Ⅴ（40）与锥齿轮轴Ⅵ（44）啮合，锥齿轮轴Ⅵ（44）与锥齿轮轴Ⅲ（13）啮合；行星架输出轴（30）左侧及右侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅸ（37）外圈及双列角接触球轴承Ⅵ（41）外圈过盈配合，中心处同轴的两孔分别与深沟球轴承Ⅳ（39）和深沟球轴承Ⅴ（43）外圈过盈配合，轴段中部外壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ（42）和双列角接触球轴承Ⅷ（45）的内圈过盈配合；耦合器壳（38）两侧内壁分别与双列角接触球轴承Ⅶ（45）、双列角接触球轴承Ⅷ（42）的外圈过盈配合。

4.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述减速器包括减速器壳（50）、主轴Ⅰ（4）、主轴Ⅱ（36）、锥齿轮Ⅰ（49）、锥齿轮Ⅱ（47）、锥齿轮轴Ⅰ（8）、锥齿轮轴Ⅱ（33）、双列角接触球轴承（5）、双列角接触球轴承Ⅱ（46）、双列角接触球轴承Ⅲ（51）、双列角接触球轴承Ⅳ（48）和双列角接触球轴承Ⅴ（52）；

所述主轴Ⅰ（4）与主轴Ⅱ（36）均为中空结构，双列角接触球轴承（5）内圈与主轴Ⅰ（4）中部外壁过盈配合，双列角接触球轴承（5）外圈与主轴Ⅱ（36）上端内壁过盈配合；锥齿轮轴Ⅰ（8）与锥齿轮轴Ⅱ（33）尺寸相同且同轴放置，锥齿轮轴Ⅰ（8）轴前端与双列角接触球轴承Ⅳ（48）内圈过盈配合，锥齿轮轴Ⅱ（33）轴前端与双列角接触球轴承Ⅴ（52）内圈过盈配合；锥齿轮Ⅰ（49）与锥齿轮Ⅱ（47）尺寸相同且同轴放置，内侧加工有花键槽；主轴Ⅰ（4）和主轴Ⅱ（36）下部均加工有花键结构；锥齿轮Ⅱ（47）与主轴Ⅰ（4）通过花键配合，锥齿轮Ⅰ（49）与主轴Ⅰ（4）通过花键过盈配合；主轴Ⅱ（36）下端外壁与双列角接触球轴承Ⅲ（51）内圈过盈配合，主轴Ⅰ（4）下端外壁与双列角接触球轴承Ⅱ（46）内圈过盈配合；双列角接触球轴承Ⅱ（51）、双列角接触球轴承Ⅲ（46）外圈分别减速器壳（50）上下壁过盈配合；双列角接触球轴承Ⅳ（48）、双列角接触球轴承Ⅴ（52）外圈分别减速器壳（50）左右壁过盈配合；锥齿轮Ⅰ（49）与锥齿轮Ⅱ（47）啮合、锥齿轮Ⅱ（47）与锥齿轮轴Ⅰ（8）啮合、锥齿轮轴Ⅰ（8）与锥齿轮轴Ⅱ（33）啮合、锥齿轮轴Ⅱ（33）与锥齿轮Ⅰ（49）啮合。

5.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述的变桨距机构Ⅰ（3）包括支撑架Ⅰ（53）、支撑架Ⅱ（81）、支撑轴（72）、旋转倾斜盘Ⅰ（78）、不旋转倾斜盘Ⅰ（77）、舵机Ⅰ（11）和变桨距调整单元Ⅰ；

所述支撑轴（72）沿轴线固接于支撑架Ⅱ（81）下端，且与关节轴承Ⅰ（75）内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ（78）内壁与关节轴承Ⅰ（75）外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ（76）内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ（77）呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ（78）下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ（76）外圈过盈配合；舵机Ⅰ（11）上端与减速器的减速器壳（50）下表面固接，下端通过杆端关节轴承Ⅶ（80）与所述不旋转倾斜盘Ⅰ（77）连接；支撑架Ⅰ（53）主体为中空圆柱体，周向均布四个贯穿的凹槽，底端加工有螺纹，上端面固接有呈井形的支架，支架凹槽与圆柱体凹槽一致，支架末端有通孔；支撑架Ⅱ（81）结构与支撑架Ⅰ（53）相同且对称安装；所述四个变桨距调整单元Ⅰ圆周均布在所述支撑架Ⅰ（53）和支撑架Ⅱ（81）的圆周上；所述舵机Ⅰ（11）与减速器壳（50）表面成70°夹角。

6.根据权利要求5所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述变桨距调整单元Ⅰ包括调节杆Ⅰ（61）、调节杆Ⅱ（60）、调节杆Ⅲ（57）、调节杆Ⅳ（64）、调节杆Ⅴ（67）、调节杆Ⅵ（71）；调节杆Ⅳ（64）位于支撑架Ⅰ（53）与支撑架Ⅱ（81）的凹槽内，上端与杆端关节轴承Ⅲ（54）固接；调节杆Ⅲ（57）两端加工有凹槽及贯穿孔，中部为贯穿孔；销Ⅳ（55）两端分别与调节杆Ⅲ（57）前端的两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅲ（54）间隙配合；销Ⅲ（56）两端与支撑架Ⅰ（53）的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅲ（57）中部的孔配合；调节杆Ⅱ（60）上端与杆端关节轴承Ⅱ（58）固接；销Ⅱ（59）两端与调节杆Ⅲ（57）后端的孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅱ（58）间隙配合；调节杆Ⅱ（60）下端与杆端关节轴承Ⅰ（62）固接；调节杆Ⅰ（61）前端加工有凹槽和贯穿孔，后端与桨夹Ⅰ（（10）1）侧面固接；销Ⅰ（63）两端与调节杆Ⅰ（61）前端孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅰ（62）间隙配合；调节杆Ⅳ（64）下端与杆端关节轴承Ⅳ（65）固接；调节杆Ⅴ（67）结构与调节杆Ⅲ（57）相同；销Ⅴ（66）两端与调节杆Ⅴ（67）前端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅳ（65）间隙配合；销Ⅵ（70）两端与支撑架Ⅱ（81）的支架末端两孔过盈配合，中部与调节杆Ⅴ（67）中部孔间隙配合；调节杆Ⅵ（71）上端与杆端关节轴承Ⅴ（68）固接，下端与杆端关节轴承Ⅵ（73）固接；销Ⅶ（69）两端与调节杆Ⅴ（67）后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅴ（68）间隙配合；旋转倾斜盘Ⅰ（78）沿周向均布四个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔；销Ⅷ（74）两端与旋转倾斜盘Ⅰ（78）凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅵ（73）间隙配合；支撑轴（72）沿轴线固接于支撑架Ⅱ（81）下端，且与关节轴承Ⅰ（75）内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅰ（78）内壁与关节轴承Ⅰ（75）外圈过盈配合，外壁与深沟球轴承Ⅱ（76）内圈过盈配合；不旋转倾斜盘Ⅰ（77）呈环形，沿周向均布三个突出的凹槽，凹槽上加工有贯穿孔，且上端面与旋转倾斜盘Ⅰ（78）下端面重合，内圈与深沟球轴承Ⅱ（76）外圈过盈配合；舵机Ⅰ（11）上端与减速器壳（50）下表面固接，下端与杆端关节轴承Ⅶ（80）固接；销Ⅸ（79）两端与不旋转倾斜盘Ⅰ（77）凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅶ（80）间隙配合。

7.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述的变桨距机构Ⅱ（6）包括旋转倾斜盘Ⅱ（90）、不旋转倾斜盘Ⅱ（89）、舵机Ⅱ（7）和变桨距调整单元Ⅱ；所述变桨距调整单元Ⅱ包括调节杆Ⅶ（92）、调节杆Ⅷ（84）；所述旋转倾斜盘Ⅱ（90）下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ（89）上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ（89）内壁与深沟球轴承Ⅲ（94）外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ（90）外壁与深沟球轴承Ⅲ（94）内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ（90）内壁与关节轴承Ⅱ（93）外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ（93）内圈与主轴Ⅱ（36）过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ（90）与旋转倾斜盘Ⅰ（78）结构相同、不旋转倾斜盘Ⅱ（89）与不旋转倾斜盘Ⅰ（77）结构相同；销Ⅺ（88）两端与旋转倾斜盘Ⅱ（90）凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅸ（87）间隙配合；舵机Ⅱ7上端与杆端关节轴承Ⅹ（86）固接，下端与减速器壳（50）下表面固接；所述四个变桨距调整单元Ⅱ圆周均布在所述旋转倾斜盘Ⅱ（90）和不旋转倾斜盘Ⅱ（89）的圆周上；

所述调节杆Ⅶ（92）前端固接于桨夹Ⅱ（91），后端有凹槽且有贯穿孔；调节杆Ⅷ（84）上端与杆端关节轴承Ⅷ（83）固接，下端与杆端关节轴承Ⅸ（87）固接；销Ⅹ（82）两端与调节杆Ⅶ（92）后端两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅷ（83）间隙配合；销Ⅻ（85）两端与不旋转倾斜盘Ⅱ（89）凹槽两孔过盈配合，中部与杆端关节轴承Ⅹ（86）间隙配合；旋转倾斜盘Ⅱ（90）下表面与不旋转倾斜盘Ⅱ（89）上表面重合，不旋转倾斜盘Ⅱ（89）内壁与深沟球轴承Ⅲ（94）外圈过盈配合，旋转倾斜盘Ⅱ（90）外壁与深沟球轴承Ⅲ（94）内圈过盈配合；旋转倾斜盘Ⅱ（90）内壁与关节轴承Ⅱ（93）外圈过盈配合，关节轴承Ⅱ（93）内圈与主轴Ⅱ（36）过盈配合；所述舵机Ⅱ（7）与减速器壳（50）表面成70°夹角。

8.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述的旋翼装置Ⅰ（1）包括四组圆周均布在桨毂Ⅰ（2）上的旋翼单元Ⅰ，所述旋翼单元Ⅰ包括桨叶Ⅰ（97）、桨夹Ⅰ（（10）1）和限位柱Ⅰ（100）；所述桨毂Ⅰ（2）呈十字形，十字形的四个短轴中空；桨夹Ⅰ（101）前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅰ（100）；所述深沟球轴承Ⅰ（102）内圈与桨夹Ⅰ（101）的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅰ（2）十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅰ（97）前端有一凹槽，与限位柱Ⅰ（100）间隙配合；桨叶Ⅰ（97）前端与桨夹Ⅰ（101）前端通过螺栓Ⅰ（98）与螺母Ⅰ（99）螺纹连接。

9.根据权利要求1所述的并联双发动机共轴式无人直升机，其特征在于，所述的旋翼装置Ⅱ（96）包括四组圆周均布在桨毂Ⅱ（35）上的旋翼单元Ⅱ，所述旋翼单元Ⅱ包括桨叶Ⅱ（104）、桨夹Ⅱ（91）和限位柱Ⅱ（106）；所述桨毂Ⅱ（35）呈中空的十字形，四个十字轴中空；桨夹Ⅱ（91）前端为开口式上下两片，前端有贯穿孔，后端为短轴，贯穿孔后固接有限位柱Ⅱ（106）；所述深沟球轴承Ⅵ（107）内圈与桨夹Ⅱ（91）的短轴过盈配合，外圈与桨毂Ⅱ（35）十字轴中空内壁过盈配合；桨叶Ⅱ（104）前端有一凹槽，与限位柱Ⅱ（106）间隙配合；桨叶Ⅱ（104）前端与桨夹Ⅱ（91）前端通过螺栓Ⅱ（103）与螺母Ⅱ（105）螺纹连接。