CN103900555A

CN103900555A - 一种可移动电子设备的定位方法及可移动电子设备

Info

Publication number: CN103900555A
Application number: CN201210587787.7A
Authority: CN
Inventors: 张贺; 李南君; 刘国良; 宋爽
Original assignee: Lenovo Beijing Ltd
Current assignee: Lenovo Beijing Ltd
Priority date: 2012-12-30
Filing date: 2012-12-30
Publication date: 2014-07-02
Anticipated expiration: 2032-12-30
Also published as: CN103900555B

Abstract

本发明公开一种可移动电子设备的定位方法，包括：获取可移动电子设备所在位置的区域地图，区域地图包括多个位姿，多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；提取区域地图中的至少一个位姿和与至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；在可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；将与第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；将第二特征点集与第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；利用第一配准点集计算可移动电子设备的位姿。由于本发明采用特征点集中的特征点匹配的方式进行定位，通过特征点进行匹配可以更加准确地描述区域地图中的场景信息，所以定位的精确度更高，匹配时速度更快。

Description

一种可移动电子设备的定位方法及可移动电子设备

技术领域

本发明涉及通信技术领域，更具体的说，涉及可移动电子设备的定位方法及可移动电子设备。

背景技术

现有可移动电子设备的定位方式通常采用粒子滤波的方法对可移动电子设备进行定位。其中，粒子滤波是利用粒子集来表示概率，可以用在任何形式的状态空间模型上。

现有的粒子滤波的定位方法需要在可移动电子设备所在位置的区域地图的所有位置上撒粒子，撒粒子其实就是将粒子均匀的设置在区域地图上，然后确定每个粒子的位姿。然后利用网格匹配给每个粒子的位姿赋予权重，然后通过连续观测，不断的过滤掉权重低的粒子，即过滤掉可移动电子设备不太可能出现在的位姿上，并保留权重大的粒子，最终可以将可移动电子设备可能出现的位姿收敛到一个可接受的定位区间内，从而实现可移动电子设备的定位。

为了定位更加精确，所以现有粒子滤波的定位方法通常会设置很多个粒子，然后在分别计算各个粒子的位姿及权重，而且还需要进行多次筛选，所以现有这种整个全局定位的过程非常耗时，而且需要扫描所有的网格的信息，因此，现有可移动电子设备定位的方法效率非常低。

发明内容

有鉴于此，本发明的设计目的在于，提供一种可移动电子设备的定位方法及可移动电子设备，以提高可移动电子设备的定位速度和定位精度。

本发明实施例是这样实现的：

一种可移动电子设备的定位方法，包括：

获取所述可移动电子设备所在位置的区域地图，所述区域地图包括多个位姿，所述多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；

提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；

在所述可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；

将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；

将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；

利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿。

优选地，在将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集的步骤中，具体为：

将与所述第二特征点集中相匹配的特征点数量大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集。

优选地，在将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集的步骤中，具体为：

将所述第二特征点集与所述第三特征点集中描述符相同的特征点作为第一配准点集。

优选地，在利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿的步骤中，具体为：

当仅具有一个所述第一配准点集时，则利用该第一配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿。

当具有多个所述第一配准点集时，则在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集；

将与所述第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集作为第五特征点集；

将所述第四特征点集与所述第五特征点集中相同的特征点作为第二配准点集；

判断所述第二配准点集的数量是否为一个，若是，则利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿；否则，将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集的步骤。

优选地，在提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集的步骤中，具体的：

所述至少一个位姿中的每两个位姿分别对应的第一特征点集的匹配度小于预设值。

一种可移动电子设备，包括：

获取模块，用于获取所述可移动电子设备所在位置的区域地图，所述区域地图包括多个位姿，所述多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；

第一提取模块，用于提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；

第二提取模块，用于在所述可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；

第一识别模块，用于将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；

第二识别模块，用于将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；

计算模块，用于利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿。

优选地，所述第一识别模块，具体用于将与所述第二特征点集中相匹配的特征点数量大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集。

优选地，所述第二识别模块，具体用于将所述第二特征点集与所述第三特征点集中描述符相同的特征点作为第一配准点集。

优选地，所述计算模块，具体用于当仅具有一个所述第一配准点集时，则利用该第一配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿。

优选地，所述计算模块，具体用于当具有多个所述第一配准点集时，则在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集；将与所述第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集作为第五特征点集；将所述第四特征点集与所述第五特征点集中相同的特征点作为第二配准点集；判断所述第二配准点集的数量是否为一个，若是，则利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿；否则，将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集的步骤。

与现有技术相比，本实施例提供的技术方案具有以下优点和特点：

在本发明提供的方案中，通过提取区域地图中的位姿和位姿对应的第一特征点集，并将第一特征点集与可移动电子设备当前扫描的观测信息进行匹配，从而得到第一配准点集，再通过第一配准点集计算可移动电子设备的位姿，由于本发明采用特征点集中的特征点匹配的方式进行定位，所以通过特征点进行匹配可以更加准确地描述区域地图中的场景信息，所以定位的精确度更高；而且，由于位姿对应的特征点集中的特征点的数量相对较少，所以在匹配时速度更快。因此，本发明提供的方案具有定位速度快和定位的准确度高的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种可移动电子设备的定位方法的流程图；

图2为本发明所提供的另一种可移动电子设备的定位方法的流程图；

图3为本发明所提供的一种可移动电子设备的模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种可移动电子设备的定位方法，以提高可移动电子设备的定位速度和定位精度。由于上述可移动电子设备的定位方法的具体实现存在多种方式，下面通过具体实施例进行详细说明：

实施例一

请参见图1所示，图1所示的为一种可移动电子设备的定位方法，包括：

步骤S11、获取所述可移动电子设备所在位置的区域地图，所述区域地图包括多个位姿，所述多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；

其中，该区域地图即为可移动电子设备所在的位置对应的地图，而且区域地图是已知的，是预先可以获取到的，我们知道该区域地图中的环境是怎么样，例如，该区域地图显示的为长方形的办公室，该区域地图可以显示该办公室的格局，而且能够了解到办公室哪些地方是空位，哪些地方是障碍物。可移动电子设备通常是在办公室的空位上移动，无法穿越障碍物。

而且，这个区域地图上包括很多个位姿，每个位姿均对应一个特征点集，例如，这些位姿均分布在办公室的空位上，因为这有空位上才有可能存在可移动电子设备。每个位姿对应的特征点集包括多个特征点，这些特征点为假设可移动电子设备在这个位姿上所得到的特征点。

另外，可移动电子设备可以为机器人等可以移动的设备。

步骤S12、提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；

其中，为了能够对可移动电子设备进行定位，需要预先在区域地图中提取一些位姿和该位姿对应的第一特征点集，以便于后续操作能够进行使用。例如，我们从区域地图中提取10个位姿和这10个位姿对应的10个第一特征点集，由于我们并不确定可移动电子设备具体在这个区域地图中的哪个位置上，所以需要提取一些可移动电子设备出现几率较大的位姿。

而且，为了避免选取的相邻的位姿距离太近，在提取所述区域地图中的至少一个位姿中的每两个位姿分别对应的第一特征点集的匹配度小于预设值，例如，我们从区域地图中提取10个位姿和这10个位姿对应的10个第一特征点集，包括第一位姿、第二位姿、.......第十位姿，其中，这10个位姿中的任意两个位姿对应的第一特征点集的匹配度都要小于预设值，例如预设值为25%，目的是为了让这10个位姿对应的第一特征点集的重复部分少一些，在有限的区域地图中，我们可以将这10个位姿相互间的距离拉开，避免10个位姿之间的距离太近，从而更加有效的利用者10个位姿所对应的第一特征点集。

步骤S13、在所述可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；

其中，虽然我们不确定可移动电子设备所在的具体位置，但是我们可以获得可移动电子设备扫描的观测信息，并且从获取的观测信息中提取出第二特征点集，作为我们得到可移动电子设备的位姿的依据。

步骤S14、将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；

其中，本步骤的主要目的是从区域地图提取出的多个位姿中，找到与可移动电子设备当前的位姿最近接的位姿，最后找到的位姿有可能是一个，也有可能是多个。假设，从区域地图提取出的10个位姿，这10个位姿中每个位姿都对应有一个第一特征点集，可移动电子设备所在的位姿对应有一个第二特征点集，此时，需要在10个第一特征点集中，找到与那个第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集，如果找到了1个第一特征点集与第二特征点集相匹配，那么将这个第一特征点集作为第三特征点集，以备后续步骤使用。这样做的目的，主要是通过判断特征点集的方式来除去一些不太可能的位姿，留下可能性大的位姿，所以那个被留下的第三特征点集对应的位姿是被认为最靠近可移动电子设备真是位姿的。

具体的，匹配度具体指的是特征点匹配的数量，如果第一特征点集和第二特征点集的特征点匹配的数量大于一个预设值时，那么说明第一特征点集和第二特征点集是相互匹配的。例如，第一特征点集包括10个特征点，第二特征点集也包括10个特征点，预设值为80%，所以只要第一特征点集和第二特征点集的特征点匹配的数量大于8个，那么就说明第一特征点集和第二特征点集是相互匹配的。

步骤S15、将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；

其中，本步骤将第二特征点集与第三特征点集相同的特征点拿出来，作为第一配准点集，后面会利用第一配准点集来计算可移动电子设备的位姿。假设上个步骤找到了1个第三特征点集，第三特征点集包括10个特征点，第二特征点集也包括10个特征点，而且，第三特征点集和第二特征点集中有7个特征点是相同的，然后将这7个相同的特征点提取出来作为第一配准点集，以备后用。由于第三特征点集和第二特征点集中只有7个特征点是相同的，所以我们可以认为第三特征点集对应的位姿是最靠近可移动电子设备真实位姿的，但是，由于第三特征点集和第二特征点集并没有完全相同，只有7个特征点是相同的，所以说明第三特征点集对应的位姿并不等同于当前可移动电子设备的真实位姿。如果第三特征点集和第二特征点集中所有的特征点都是相同的，那么说明第三特征点集对应的位姿等同于当前可移动电子设备的真实位姿。

步骤S16、利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿。

其中，将第一配准点集中的特征点利用基于特征点匹配算法来计算可移动电子设备的位姿。

在图1所示的实施例中，通过提取区域地图中的位姿和位姿对应的第一特征点集，并将第一特征点集与可移动电子设备当前扫描的观测信息进行匹配，从而得到第一配准点集，再通过第一配准点集计算可移动电子设备的位姿，由于本发明采用特征点集中的特征点匹配的方式进行定位，所以通过特征点进行匹配可以更加准确地描述区域地图中的场景信息，所以定位的精确度更高；而且，由于位姿对应的特征点集中的特征点的数量相对较少，所以在匹配时速度更快。因此，本发明提供的方案具有定位速度快和定位的准确度高的优点。

实施例二

请参见图2所示，图2所示的为另一种可移动电子设备的定位方法，包括：

步骤S21、获取所述可移动电子设备所在位置的区域地图，所述区域地图包括多个位姿，所述多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；

另外，可移动电子设备可以为机器人等可以移动的设备。

步骤S22、提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；

而且，为了避免选取的相邻的位姿距离太近，在提取所述区域地图中的至少一个位姿中的每两个位姿分别对应的第一特征点集的匹配度小于预设值，例如，我们从区域地图中提取10个位姿和这10个位姿对应的10个第一特征点集，包括第一位姿、第二位姿、.......和第十位姿，其中，这10个位姿中的任意两个位姿对应的第一特征点集的匹配度都要小于预设值，例如预设值为25%，目的是为了让这10个位姿对应的第一特征点集的重复部分少一些，在有限的区域地图中，我们可以将这10个位姿相互间的距离拉开，避免10个位姿之间的距离太近，从而更加有效的利用者10个位姿所对应的第一特征点集。

步骤S23、在所述可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；

步骤S24、将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；

其中，本步骤的主要目的是从区域地图提取出的多个位姿中，找到与可移动电子设备当前的位姿最近接的位姿，最后找到的位姿有可能是一个，也有可能是多个。假设，从区域地图提取出的10个位姿，这10个位姿中每个位姿都对应有一个第一特征点集，可移动电子设备所在的位姿对应有一个第二特征点集，此时，需要在10个第一特征点集中，找到与那个第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集，如果找到了3个第一特征点集与第二特征点集相匹配，那么将这3个第一特征点集分别作为3个第三特征点集，以备后续步骤使用。这样做的目的，主要是通过判断特征点集的方式来除去一些不太可能的位姿，留下可能性大的位姿，所以那3个被留下的第三特征点集对应的位姿是被认为相对靠近可移动电子设备真是位姿的。

步骤S25、将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；

其中，本步骤将第二特征点集与第三特征点集相同的特征点拿出来，作为第一配准点集，后面会利用第一配准点集来计算可移动电子设备的位姿。假设上个步骤找到了3个第三特征点集，分别为第三特征点集A、第三特征点集B和第三特征点集C，这3个第三特征点集分别包括10个特征点，第二特征点集也包括10个特征点，而且，第三特征点集A和第二特征点集有7个特征点是相同的，第三特征点集B和第二特征点集有6个特征点是相同的，第三特征点集C和第二特征点集有3个特征点是相同的；然后将第三特征点集A和第二特征点集相同的7个特征点作为第一配准点集A，将第三特征点集B和第二特征点集相同的6个特征点作为第一配准点集B，将第三特征点集C和第二特征点集相同的3个特征点作为第一配准点集C，以备后用。

步骤S26、当具有多个所述第一配准点集时，则在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集；

其中，此步骤的作用与步骤S23相似。由于上一个步骤中已经得到了第一配准点集A、第一配准点集B和第一配准点集C，所以我们得到了3个配准点集，所以我们无法利用三个配准点集来计算可移动电子设备当前的位姿，所以还需要将这三个配准点集再次过滤，直到只剩下一个配准点集时，就可以计算可移动电子设备当前的位姿了。为了过滤掉多余的配准点集，我们需要可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集，以备后用。

步骤S27、将与所述第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集作为第五特征点集；

其中，此步骤的作用与步骤S24相似。本步骤的主要目的是从区域地图提取出的多个位姿中剩余的三个位姿，找到与可移动电子设备当前的位姿最近接的位姿，最后找到的位姿有可能是一个，也有可能是多个。假设，从区域地图提取出的10个位姿中经过前序步骤的处理现在仅剩下3个位姿，并且这三个位姿对应着第一配准点集A、第一配准点集B和第一配准点集C，可移动电子设备下一帧所在的位姿对应有一个第四特征点集，此时，需要在3个第一配准点集中，找到与那个第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集，如果找到了1个第一配准点集与第二特征点集相匹配，那么将这个第一配准点集作为1个第五特征点集，以备后续步骤使用。这样做的目的，主要是通过判断特征点集的方式来除去一些不太可能的位姿，留下可能性大的位姿，所以那个被留下的第五特征点集对应的位姿是被认为相对靠近可移动电子设备真是位姿的。

步骤S28、将所述第四特征点集与所述第五特征点集中相同的特征点作为第二配准点集；

其中，此步骤的作用与步骤S25相似。本步骤将第四特征点集与第五特征点集相同的特征点拿出来，作为第二配准点集，后面会利用第二配准点集来计算可移动电子设备的位姿。假设上个步骤找到了1个第五特征点集，第五特征点集包括7个特征点，第四特征点集包括10个特征点，而且，第五特征点集和第四特征点集中有5个特征点是相同的，然后将这5个相同的特征点提取出来作为第二配准点集，以备后用。由于第四特征点集和第五特征点集中只有5个特征点是相同的，所以我们可以认为第五特征点集对应的位姿是最靠近可移动电子设备真实位姿的，但是，由于第五特征点集和第四特征点集并没有完全相同，只有5个特征点是相同的，所以说明第五特征点集对应的位姿并不等同于当前可移动电子设备的真实位姿。如果第五特征点集和第四特征点集中所有的特征点都是相同的，那么说明第五特征点集对应的位姿等同于当前可移动电子设备的真实位姿。

步骤S29、判断所述第二配准点集的数量是否为一个；

步骤S30、若是，则利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿；

步骤S31、否则，将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回步骤26。

其中，假设经过上述步骤26至步骤28的筛选，此时第二配准点集的数量为一个了，所以就利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿。但是，如果此时第二配准点集的数量还是为多个时，那么将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回步骤26，以再次进行筛选，知道第二配准点集的数量为一个时，则利用这个第二配准点集来计算可移动电子设备当前的位姿。

在图2所示的实施例中，由于本发明采用特征点集中的特征点匹配的方式进行定位，所以通过特征点进行匹配可以更加准确地描述区域地图中的场景信息，所以定位的精确度更高；而且，由于位姿对应的特征点集中的特征点的数量相对较少，所以在匹配时速度更快。因此，本发明提供的方案具有定位速度快和定位的准确度高的优点。本实施例与实施例一不同之处在于，本实施例可能存在多个配准点集，所以如果存在多个配准点集，那么需要过滤掉可能性小的配准点集，保留可能性大的配准点集，直至仅剩下一个配准点集时，则通过该配准点集来计算当前机器人的位姿。

实施例三

请参见图3所示，图3所示的为一种可移动电子设备，包括：获取模块11，用于获取所述可移动电子设备所在位置的区域地图，所述区域地图包括多个位姿，所述多个位姿中的每个位姿均对应有一个特征点集；第一提取模块12，用于提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集；第二提取模块13，用于在所述可移动电子设备当前扫描的观测信息中提取出第二特征点集；第一识别模块14，用于将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集；第二识别模块15，用于将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集；计算模块16，用于利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿。

在图3所示的实施例中，所述第一识别模块14，具体用于将与所述第二特征点集中相匹配的特征点数量大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集。所述第二识别模块15，具体用于将所述第二特征点集与所述第三特征点集中描述符相同的特征点作为第一配准点集。当仅具有一个所述第一配准点集时，所述计算模块16，具体用于则利用该第一配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿。当具有多个所述第一配准点集时，所述计算模块16，具体用于则在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集；将与所述第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集作为第五特征点集；将所述第四特征点集与所述第五特征点集中相同的特征点作为第二配准点集；判断所述第二配准点集的数量是否为一个，若是，则利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿；否则，将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回执行第二提取模块13。

由于图3所示的可移动电子设备与上述方法相对应，所以关于可移动电子设备中的具体功能可以参见方法部分。

需要说明的是，图1至图3所示的实施例只是本发明所介绍的优选实施例，本领域技术人员在此基础上，完全可以设计出更多的实施例，因此不在此处赘述。

对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种可移动电子设备的定位方法，其特征在于，包括：

利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿。

2.根据权利要求1所述的可移动电子设备的定位方法，其特征在于，在将与所述第二特征点集的匹配度大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集的步骤中，具体为：

3.根据权利要求1所述的可移动电子设备的定位方法，其特征在于，在将所述第二特征点集与所述第三特征点集中相同的特征点作为第一配准点集的步骤中，具体为：

4.根据权利要求1所述的可移动电子设备的定位方法，其特征在于，在利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿的步骤中，具体为：

5.根据权利要求1所述的可移动电子设备的定位方法，其特征在于，在利用所述第一配准点集计算所述可移动电子设备的位姿的步骤中，具体为：

6.根据权利要求1所述的可移动电子设备的定位方法，其特征在于，在提取所述区域地图中的至少一个位姿和与所述至少一个位姿中的每个位姿相对应的第一特征点集的步骤中，具体的：

7.一种可移动电子设备，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的可移动电子设备，其特征在于，所述第一识别模块，具体用于将与所述第二特征点集中相匹配的特征点数量大于预设值的第一特征点集作为第三特征点集。

9.根据权利要求7所述的可移动电子设备，其特征在于，所述第二识别模块，具体用于将所述第二特征点集与所述第三特征点集中描述符相同的特征点作为第一配准点集。

10.根据权利要求7所述的可移动电子设备，其特征在于，所述计算模块，具体用于当仅具有一个所述第一配准点集时，则利用该第一配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿。

11.根据权利要求7所述的可移动电子设备，其特征在于，所述计算模块，具体用于当具有多个所述第一配准点集时，则在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集；将与所述第四特征点集的匹配度大于预设值的第一配准点集作为第五特征点集；将所述第四特征点集与所述第五特征点集中相同的特征点作为第二配准点集；判断所述第二配准点集的数量是否为一个，若是，则利用所述第二配准点集通过特征点匹配算法计算所述可移动电子设备的位姿；否则，将所述第二配准点集作为第一配准点集，并返回在所述可移动电子设备扫描的下一帧观测信息中提取出第四特征点集的步骤。