CN103892970A - 轮椅式代步机器人 - Google Patents

Abstract

轮椅式代步机器人其结构是对爬楼梯智能轮椅、代步机器人进行了优化设计：驱动系统仍为轮子、履带混合结构；平衡系统有了很大改进，去掉了两个弧型齿合轨道及其附带部件，在椅坐下面按了一个直线电机铝合金电推杆，其形状更接近普通轮椅，平衡系统重量减轻了大约10千克，控制系统的水银开关改换用陀螺仪传感器，微电脑控制，上下楼梯坐在上面更平稳、更舒适，使用更轻松、更容易。

Description

轮椅式代步机器人

技术领域：机器人

背景技术：网上有人问，现在可以上天，可以登月，为什么一个爬楼梯轮椅造不出来?其实造爬楼梯轮椅具有一定难度，新华网2003年8月14日报道，美国强生公司历时8年，耗资1.5亿美元生产出一种名为‘ibot’的新型轮椅，该轮椅可以帮助残疾人自如上下楼梯，公司称是迄今为残疾人推出的最尖端装置，负责对新产品进行评估的食品和药物管理局专家德卢卡介绍说该产品未得到推广，原因在于无法提供更多普通轮椅的功能：日本研发了一种双足行走式机器人，两条腿好像大象腿，上部是椅坐，很笨重也没有普通轮椅功能；德国研发了悍马四个轮子的轮椅能爬楼梯，重195公斤，也很笨重，也没有普通轮椅功能；意大利生产的履带爬楼车可以载轮椅上楼……都不能提供更多普通轮椅功能。我于2009年10月发明了爬楼梯智能轮椅，采用轮子，履带混合结构，规格大小不超过普通轮椅规格，既能上下楼梯，平路又可以和普通轮椅一样手动使用，具备普通轮椅功能，2012年又发明了代步机器人，在爬楼梯智能轮椅基础上加装了两个电机，在平路行驶还可电动。如今又发明了轮椅式代步机器人。

发明内容：轮椅式代步机器人，其结构是对爬楼梯智能轮椅、代步机器人结构进行了优化设计：驱动系统仍为轮子、履带混合驱动。平衡系统做了很大改进，去掉了两个弧型齿合轨道及其附带部件，在椅坐下面安装一个直线电机铝合金电推杆，轮椅式代步机器人形状更接近普通轮椅，使平衡系统重量减轻了百分之九十五以上大约10千克，(两个直径700mm的弧型齿合轨道、一个电机、轴、轴承、轴承套、两个齿轮)，机器人重量大约60千克，控制系统的水银开关，改换用陀螺仪传感器，上下楼梯更平稳，坐在上面更舒适，使用更轻松、更容易。轮椅式代步机器人遥遥领先世界水平：1、功能全面：不但能自如上下楼梯，在平路行驶还可使用普通轮椅功能，用手转动后轮驱动轮椅行进、后退，原地360度旋转，也可使用电动，用电机驱动轮椅行进、后退、转弯。2、性能优越：可爬各种高度、宽度不同规格的楼梯，对楼梯不会造成损坏，3、操作容易：使用者一人不用别人帮助就可以上下楼梯。4、使用安全：上下楼梯始终保持两个轮子和履带三点支承，设计没有安全隐患。轮椅式代步机器人是轮椅发展史上的里程碑，三国时代诸葛亮制做了四抡木轮车，坐在上面用人推着，历经几千年发展到现在的轮椅只能在屋内使用或由别人帮助搬到室外，平路上使用，有了轮椅式代步机器人双腿不能行走的残疾人就像长上了翅膀，可自己任意行动，从此改变生活，改变命运。轮椅式代步机器人必将产生巨大的社会效益和经济效益。

附图说明：图1为爬楼梯智能轮椅和代步机器人的基本结构。图2为轮椅式代步机器人基本结构。

具体实施方式：轮椅式代步机器人功能可以变换，平路使用和普通轮椅一样四个轮子着地，用手转动后轮驱动轮椅行进、后退、转弯。也可使用电动功能，由电机驱动轮椅行进、后退、转弯。爬楼梯时前面两个小轮台起离开地面，履带落下接触地面，由电机带动两个后轮和履带驱动轮椅沿楼梯爬上台阶上楼，上、下楼梯时由陀螺仪传感器感觉到轮椅开始失去平衡、微电脑指挥电推杆推动椅坐移动来调整轮椅重心、调整轮椅平衡，保障轮椅平稳上下楼梯。

Claims (1)

1.轮椅式代步机器人，其形状、结构更接近普通轮椅：去掉了爬楼梯智能轮椅、代步机器人的两个弧型齿合轨道，用直线电机铝合金电推杆推动椅坐移动来调整重心、调整平衡，控制系统的水银开关换成陀螺仪传感器，爬楼梯时陀螺仪传感器感觉到重心变化、失去平衡陀螺仪传感器发出信号，微电脑命令直线电机铝合金电推杆推动椅坐移动来调整重心、调整平衡，轮椅式代步机器人结构为轮子、履带混合结构，功能可以变化，平路行驶四个轮子着地可用手转动后轮驱动行进、后退、转弯；也可用电机带动后轮转动驱动行进、后退、转弯。上下楼梯时前面两个小轮升起离开地面，履带落下接触地面，电机带动两个后轮、履带同步驱动轮椅式代步机器人上、下楼梯，轮椅式代步机器人关键技术其特征是： 

1).其结构为轮子、履带混合结构，爬楼梯时电机带动两个后轮和履带同步驱动轮椅行进。 

2).上下楼梯时陀螺仪感觉重心变化，微电脑命令直线电机铝合金电推杆推动椅坐移动来调整重心、调整平衡。 

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