CN103861849A - 管道爬行机器人 - Google Patents

管道爬行机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN103861849A
CN103861849A CN201410061045.XA CN201410061045A CN103861849A CN 103861849 A CN103861849 A CN 103861849A CN 201410061045 A CN201410061045 A CN 201410061045A CN 103861849 A CN103861849 A CN 103861849A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
refrigerating piece
cooling piece
climbing robot
bellows
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410061045.XA
Other languages
English (en)
Inventor
张玉莲
章海
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Ocean University ZJOU
Original Assignee
Zhejiang Ocean University ZJOU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Ocean University ZJOU filed Critical Zhejiang Ocean University ZJOU
Priority to CN201410061045.XA priority Critical patent/CN103861849A/zh
Publication of CN103861849A publication Critical patent/CN103861849A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/032—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages by the mechanical action of a moving fluid, e.g. by flushing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

管道爬行机器人，属于机器人技术领域，包括第一制冷片、第二制冷片、波纹管、乙醚、弹性小腿和隔离层，所述波纹管中部设有隔离层，隔离层上设有第一制冷片、第二制冷片，隔离层上下的腔体内放有乙醚，波纹管外的褶皱端设有弹性小腿，弹性小腿与管道壁接触。所述第一制冷片冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内。所述弹性小腿是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。本机器人能在管道内依靠乙醚的蒸发与冷凝来带动波纹管，实现攀爬，使用简单方便。

Description

管道爬行机器人
技术领域
本发明涉及管道爬行机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
 管道在原材料钢管、钢板、不锈钢等在轧制时会形成轧皮；管道在制造、储运及安装过程中会形成铁锈、焊渣和为防腐涂覆在管道上的油质防锈剂，尘土、砂子、水泥、保温材料等杂质。上述的轧皮、铁锈、焊渣、防锈剂和泥沙等各种杂质严重影响管道的正常使用，因此对管道进行清洗，使管道内恢复材质本身表面。 清洗后，在干净的金属表面形成一层致密的化学钝化膜，钝化膜可以有效的防止污垢的再次产生，并且能有效的对设备进行保护。使设备不受腐蚀或者其他化学破坏作用。能有效的保证设备的安全和延长设备的使用寿命。管道清洗是采用化学方法或者物理方法对管道内表面污垢进行清除，达到清洗目的，保证管道内表面恢复原来表面材质的过程。管道清洗历来是清洗的难题，尤其是垂直管道内壁比较光滑，很难进行攀爬，是一个急需解决的问题。
发明内容
 本发明的目的是提供一种管道爬行机器人。
本发明要解决的是现有垂直管道难攀爬的不足。
管道爬行机器人，包括第一制冷片、第二制冷片、波纹管、乙醚、弹性小腿和隔离层，所述波纹管中部设有隔离层，隔离层上设有第一制冷片、第二制冷片，隔离层上下的腔体内放有乙醚，波纹管外的褶皱端设有弹性小腿，弹性小腿与管道壁接触。
所述第一制冷片冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内。
所述弹性小腿是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。
本发明的优点：本机器人能在管道内依靠乙醚的蒸发与冷凝来带动波纹管，实现攀爬，使用简单方便，应具有广泛的市场前景。
附图说明
图1是本发明管道爬行机器人的结构示意图；
图中：1、第一制冷片     2、第二制冷片    3、波纹管    4、乙醚     5、弹性小腿    6、隔离层。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步的说明。
管道爬行机器人，包括第一制冷片1、第二制冷片2、波纹管3、乙醚4、弹性小腿5和隔离层6，所述波纹管3中部设有隔离层6，隔离层6上设有第一制冷片1、第二制冷片2，隔离层6上下的腔体内放有乙醚4，波纹管3外的褶皱端设有弹性小腿5，弹性小腿5与管道壁接触。
所述第一制冷片1冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片2的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内，这样就可以交替制冷与加热。
所述弹性小腿5是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。
本发明的使用方法，波纹管3的上下腔体内都充以乙醚4，当交替的给第一制冷片1、第二制冷片2通电时，会使波纹管3的上下两部份的乙醚交替的被汽化液化，然后配合弹性小腿5运动，从而使波纹管3向前蠕动的前进，波纹管3上部安装高压水枪就可以进行清洗管道了。

Claims (3)

1.管道爬行机器人，包括第一制冷片（1）、第二制冷片（2）、波纹管（3）、乙醚（4）、弹性小腿（5）和隔离层（6），其特征是：所述波纹管（3）中部设有隔离层（6），隔离层（6）上设有第一制冷片（1）、第二制冷片（2），隔离层（6）上下的腔体内放有乙醚（4），波纹管（3）外的褶皱端设有弹性小腿（5），弹性小腿（5）与管道壁接触。
2.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征是：所述第一制冷片（1）冷端在上部腔体内，热端在下部腔体内；第二制冷片（2）的冷端在下部腔体内，热端在上部腔体内。
3.根据权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征是：所述弹性小腿（5）是基于蚯蚓的刚毛原理设计而成。
CN201410061045.XA 2014-02-24 2014-02-24 管道爬行机器人 Pending CN103861849A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410061045.XA CN103861849A (zh) 2014-02-24 2014-02-24 管道爬行机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410061045.XA CN103861849A (zh) 2014-02-24 2014-02-24 管道爬行机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103861849A true CN103861849A (zh) 2014-06-18

Family

ID=50901204

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410061045.XA Pending CN103861849A (zh) 2014-02-24 2014-02-24 管道爬行机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103861849A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104214523A (zh) * 2014-08-21 2014-12-17 沙洲职业工学院 一种管道爬行机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU671881A1 (ru) * 1976-12-16 1979-07-05 Специальное Конструкторское Бюро "Транснефтеавтоматика" Главного Управления По Транспорту И Снабжению Нефтью И Нефтепродуктами При Совете Министров Рсфср Устройство дл очистки внутренней поверхности труб
SU1248680A1 (ru) * 1985-02-11 1986-08-07 Всесоюзный Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский И Проектный Институт "Внипитрансгаз" Устройство дл очистки внутренней поверхности трубопровода
RU2019321C1 (ru) * 1992-03-18 1994-09-15 Украинский научно-исследовательский институт природных газов Устройство для очистки полости трубопровода
CN1397413A (zh) * 2001-07-16 2003-02-19 中国科学院沈阳自动化研究所 水下自动攻泥机器人蠕动爬行机构
RU2266809C1 (ru) * 2004-06-01 2005-12-27 Институт механики Уфимского научного центра Российской академии наук Термокапиллярный поршневой микропривод
CN101074032A (zh) * 2007-06-21 2007-11-21 上海交通大学 管道内蠕动行走机构
CN101214137A (zh) * 2008-01-11 2008-07-09 南京航空航天大学 基于腹足动物运动机理的介入诊疗机器人及其运动方法
CN103231747A (zh) * 2013-04-26 2013-08-07 上海交通大学 一种柔顺型尺蠖蠕动机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU671881A1 (ru) * 1976-12-16 1979-07-05 Специальное Конструкторское Бюро "Транснефтеавтоматика" Главного Управления По Транспорту И Снабжению Нефтью И Нефтепродуктами При Совете Министров Рсфср Устройство дл очистки внутренней поверхности труб
SU1248680A1 (ru) * 1985-02-11 1986-08-07 Всесоюзный Ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский И Проектный Институт "Внипитрансгаз" Устройство дл очистки внутренней поверхности трубопровода
RU2019321C1 (ru) * 1992-03-18 1994-09-15 Украинский научно-исследовательский институт природных газов Устройство для очистки полости трубопровода
CN1397413A (zh) * 2001-07-16 2003-02-19 中国科学院沈阳自动化研究所 水下自动攻泥机器人蠕动爬行机构
RU2266809C1 (ru) * 2004-06-01 2005-12-27 Институт механики Уфимского научного центра Российской академии наук Термокапиллярный поршневой микропривод
CN101074032A (zh) * 2007-06-21 2007-11-21 上海交通大学 管道内蠕动行走机构
CN101214137A (zh) * 2008-01-11 2008-07-09 南京航空航天大学 基于腹足动物运动机理的介入诊疗机器人及其运动方法
CN103231747A (zh) * 2013-04-26 2013-08-07 上海交通大学 一种柔顺型尺蠖蠕动机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104214523A (zh) * 2014-08-21 2014-12-17 沙洲职业工学院 一种管道爬行机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104674263A (zh) 一种金属表面清洗方法
CN103668219A (zh) 一种金属表面处理剂
CN104233327A (zh) 一种金属制品表面清洁工艺
CN104862729A (zh) 一种金属表面抛光清洗剂
CN103861849A (zh) 管道爬行机器人
CN104313607A (zh) 一种金属清洗剂及其制备方法
CN203972414U (zh) 管道爬行机器人
CN104451708A (zh) 一种金属零件清洗剂
CN210596274U (zh) 一种全自动封头酸洗设备
CN207437767U (zh) 一种清洗盘的越障密封机构
CN103666843A (zh) 一种强效机械表面油污清洗剂
CN206535833U (zh) 废弃原油管道清理专用清管列车
CN211839408U (zh) 一种用于石油管道内壁的清洗机
CN105696011A (zh) 一种金属设备表面清洗剂
CN204620571U (zh) 钢管内孔除油系统
CN204544913U (zh) 一种高压水管道内壁清污装置
CN204564638U (zh) 一种环保高压冰沙清洗机
CN103737263B (zh) 一种蒸汽发生器传热管用辊胀式机械堵头及其制造方法
CN204620565U (zh) 一种井口油管清洗装置
CN209886404U (zh) 一种简易钢管除油装置
CN104226651A (zh) 一种清洗管道装置
CN104152939A (zh) 一种防锈清洗剂
CN206145356U (zh) 环水管道防腐修复结构
CN112676294B (zh) 一种机电设备除油污防污染装置
CN112944049B (zh) 一种用于特殊坑道结构的复杂形状防腐管道及其成型方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20140618

RJ01 Rejection of invention patent application after publication