CN103852774A - Gnss接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法 - Google Patents

Gnss接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种GNSS接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法。提供用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距和位置的方法和设备。计算卫星的第一伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置确定。计算卫星的第二伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置校正。使用第一伪距和第二伪距执行差分运算以消除误差。使用差分伪距计算卫星的更精确的伪距。

Description

GNSS接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法
本申请要求于2012年12月4日提交到韩国知识产权局的第10-2012-0139771号韩国专利申请的优先权，其内容通过引用包含于此。
技术领域
本发明涉及一种全球导航卫星系统(GNSS)接收器及其伪距和位置计算方法。
背景技术
在使用GNSS的位置确定过程中，可通过测量到达的从卫星发送的无线电波的时间延迟来计算接收器和卫星之间的距离。可使用几何三角法计算接收器的位置。通常，GNSS导航Kalman滤波器可使用包括位置、速度、时钟误差和关于时钟误差变化率的PV模型的系统方程，该系统方程通常用于在三维空间中移动的导航目标的位置估计。可使用相对于可见卫星的伪距来表示导航滤波器的测量方程。
发明内容
提出本发明以至少解决以上问题和/或缺点并且至少提供以下描述的优点。因此，本发明的一方面提供一种全球导航卫星系统接收器的伪距计算方法。
根据本发明的一方面，提供一种用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距的方法。计算卫星的第一伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置确定。计算卫星的第二伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置校正。使用第一伪距和第二伪距执行差分运算以消除误差。使用差分伪距计算卫星的更精确的伪距。
根据本发明的另一方面，提供一种用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距的方法。确定全球导航卫星系统接收器是否处于加强模式。在加强模式下通过加强信道校正在先前位置确定操作中计算的伪距。使用校正的伪距计算全球导航卫星系统接收器的位置。
根据本发明的另一方面，提供一种全球导航卫星系统接收器，所述全球导航卫星系统接收器包括：模式选择单元，被构造为选择普通模式和加强模式之一。全球导航卫星系统接收器还包括：卫星捕捉单元，被构造为在普通模式下通过普通信道连接到多个卫星以用于位置确定操作，并且在加强模式下通过加强信道连接到所述多个卫星之中满足预定条件的卫星以用于位置校正。全球导航卫星系统接收器还包括：伪距计算单元，被构造为计算在普通模式下的卫星的第一伪距和在加强模式下的卫星的第二伪距，并且使用第一伪距和第二伪距校正卫星的伪距。
根据本发明的另一方面，提供一种全球导航卫星系统接收器，所述全球导航卫星系统接收器包括：第一接收器，被构造为基于从外部装置接收的位置信息计算位置。全球导航卫星系统接收器还包括：第二接收器，被构造为通过普通信道计算位置并且通过未被分配为普通信道的加强信道校正位置确定。第二接收器通过计算多个卫星的第一伪距以用于位置确定、计算所述多个卫星之中满足预定条件的卫星的第二伪距以用于位置校正并且使用所述卫星的第一伪距和第二伪距执行差分运算来校正伪距。第二接收器使用校正的伪距计算全球导航卫星系统接收器的位置。
附图说明
通过下面结合附图进行的详细描述，本发明的以上和其它方面、特征和优点将会更加清楚，其中：
图1是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器的示图；
图2是示出根据本发明的实施例的普通信道和加强信道的示图；
图3是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器的框图；
图4是示出根据本发明的实施例的伪距计算方法的示图；
图5是示出根据本发明的实施例的伪距计算方法的流程图；
图6是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器的位置确定方法的流程图；
图7是示出根据本发明的另一实施例的GNSS接收器的框图；
图8是示出根据本发明的另一实施例的GNSS接收器的框图；和
图9是示出根据本发明的实施例的移动装置的框图。
具体实施方式
参照附图详细描述本发明的实施例。虽然相同或相似的部件被示出在不同附图中，但它们可由相同或相似的标号指定。现有技术中已知的构造或处理的详细描述可被省略以避免模糊本发明的主题。
本发明的发明构思可被实现为各种形式并且不应该被解释为仅局限于示出的实施例。更贴切地，提供这些实施例作为示例，以使本公开将会彻底而完整并且将会充分地把本发明的构思传达给本领域技术人员。在附图中，层和区域的尺寸和相对尺寸可为了清楚而被夸大。
将会理解，虽然术语“第一”、“第二”、“第三”等可在这里用于描述各种元件、部件、区域、层和/或截面，但这些元件、部件、区域、层和/或截面不应受到这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件、部件、区域、层或截面与另一元件、部件、区域、层或截面。因此，在不脱离本发明的教导的情况下，以下讨论的第一元件、第一部件、第一区域、第一层或第一截面可被称为第二元件、第二部件、第二区域、第二层或第二截面。
这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而非意图限制本发明。如这里所使用，除非上下文清楚地另外指出，否则单数形式也意图包括复数形式。如这里所使用，术语“和/或”包括关联的列出项目中的一项或多项的任何组合和所有组合。
除非另外定义，否则这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。还将会理解，除非在这里明确地这样定义，否则术语(诸如，在常用词典中定义的那些术语)应该被解释为具有与在相关技术和/或本发明的上下文中的它们的含义一致的含义并且将不会在理想化或过度形式意义上被解释。
图1是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器100的示图。参照图1，GNSS接收器100可被实现为通过普通信道确定位置并且通过加强信道补偿位置确定。
普通信道包括多个卫星SV1至SVn中的分配的卫星(例如，SV1、SV2、SV3和SV5)与GNSS接收器100连接的通信信道。根据本发明的实施例，多个卫星可包括至少三个卫星。GNSS接收器100可通过普通信道与卫星SV1、SV2、SV3和SV5通信以接收卫星信息。GNSS接收器100计算第一伪距，每个第一伪距对应于卫星SV1、SV2、SV3和SV5，并且基于第一伪距确定GNSS接收器100的位置。伪距可以是包括卫星和GNSS接收器100之间的各种误差分量的距离。
加强信道包括与分配的卫星SV1、SV2、SV3和SV5之中满足特定条件的至少一个卫星连接的通信信道。在本发明的实施例中，所述特定条件可包括例如下面条件中的至少一个：信号强度、精度因子(DOP)、高度、方位角、多径等。GNSS接收器100可通过经加强信道与卫星SV3和SV5通信以接收卫星信息来执行距离校正。卫星SV3和SV5计算第二伪距，每个第二伪距对应于卫星SV3和SV5，并且卫星SV3和SV5以第二伪距执行相对于第一伪距的差分运算。
GNSS接收器100可基于使用加强信道执行的距离校正计算伪距，并且可基于计算的伪距确定GNSS接收器100的位置。
传统的GNSS接收器可使用固定参考站以执行用于减小共同误差（commonerror）的差分运算。然而，这种GNSS接收器可能存在问题，因为它单独与参考站通信并且不校正多径误差。多径误差可受到GNSS接收器所在的环境影响，并且可在发送的信号受到由周围环境反射的信号影响时产生多径误差。
根据本发明的实施例，GNSS接收器100可使用加强信道去除由卫星引起的共同误差。因此，GNSS接收器100可不需要单独的参考站，并且可减小多径误差。结果，当与传统的GNSS接收器比较时，根据本发明的实施例的GNSS接收器100可按照高准确性容易地确定位置。
图2是示出根据本发明的实施例的普通信道和加强信道的示图。参照图2，美国领土的GPS中的卫星SV13、SV10、SV5和SV20以及俄罗斯领土的GLO中的卫星SV7和SV15可被分配给GNSS接收器100的普通信道(参照图1)以用于位置确定。分配给普通信道的卫星SV13、SV10、SV9、SV20、SV7和SV15之中满足特定条件的卫星SV13、SV10和SV7可被分配给加强信道以用于位置校正。加强信道可以是未被分配为用于位置确定的普通信道的未使用的通信信道。
根据本发明的实施例的GNSS接收器100可被构造为选择用于通过加强信道补偿位置确定的模式。
图3是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器100的框图。参照图3，GNSS接收器100包括信号处理单元110、模式选择单元120、卫星捕捉单元130、时间计算单元140、伪距(PR)计算单元150和位置计算单元160。
信号处理单元110可接收从卫星SV1至SVn产生的卫星导航信号，并且可处理输入的卫星导航信号以转换为基带信号。
模式选择单元120可确定位置确定选择模式。例如，模式选择单元120可选择普通模式和加强模式之一。在普通模式下，可通过普通信道执行位置确定。在加强模式下，可通过加强信道执行位置校正。
在本发明的实施例中，模式选择单元120可被构造为使GNSS接收器100的用户在硬件/软件/固件中选择普通模式或加强模式。在本发明的其它实施例中，模式选择单元120可被构造为在GNSS接收器内部选择普通模式或加强模式。
在普通模式下，卫星捕捉单元130可分配满足用于位置确定的条件的卫星，使用普通信道捕捉分配的卫星的卫星导航信号，并且输出捕捉的卫星导航信号的卫星信息。用于位置确定的条件可以是卫星导航信号的强度。可通过同步地接收卫星导航信号来捕捉卫星导航信号。卫星捕捉单元130可对输入的卫星导航信号进行解码以便输出导航数据。导航数据可包括卫星信息。在本发明的实施例中，卫星信息可包括与和捕捉的卫星导航信号对应的卫星的位置、时间和速度关联的信息。
在加强模式下，卫星捕捉单元130可使用加强信道从在普通模式下使用的卫星之中捕捉满足特定条件的卫星导航信号。
时间计算单元140可计算卫星的时间信息和相对于当前时间信息延迟的时间之间的时间差。时间计算单元140可包括用于计算时间差的振荡器。
PR计算单元150可基于来自卫星捕捉单元130的卫星信息和来自时间计算单元140的时间差计算伪距。PR计算单元150包括PR补偿单元152，PR补偿单元152通过使用在加强模式下计算的第二伪距和在普通模式下计算的第一伪距执行差分运算并输出差分伪距来补偿伪距。
位置计算单元160可基于从PR计算单元150输出的差分伪距计算并输出GNSS接收器100的位置/速度/时间(PVT)信息。
根据本发明的实施例的GNSS接收器100可根据选择的普通模式/加强模式计算伪距。
图4是示出根据本发明的实施例的伪距计算方法的示图。参照图4，在第(N-1)伪距计算操作，GNSS接收器100(参照图1)可在普通模式下操作。可使用普通信道计算第一伪距PR1(N-1)。
在第N伪距计算操作，GNSS接收器100可在加强模式下操作。可使用普通信道计算第一伪距PR1(N)，并且可使用加强信道计算第二伪距PR2(N)。
GNSS接收器100可通过对使用普通信道的第一伪距PR1(N-1)和使用加强信道的第二伪距PR2(N)执行差分运算来校正伪距。通过校正伪距可减小共同误差。
GNSS接收器100可通过对使用普通信道的第一伪距PR1(N)和使用加强信道的第二伪距PR2(N+1)执行差分运算来校正伪距。类似地，GNSS接收器100可通过对使用普通信道的第一伪距PR1(N+1)和使用加强信道的第二伪距PR2(N+2)执行差分运算来校正伪距。
当使用本发明的实施例的伪距计算方法时，可在预定时间段计算使用普通信道的第一伪距，可计算使用加强信道的第二伪距，对在前一时间段计算的第一伪距和在当前时间段计算的第二伪距执行差分运算，并且可根据结果校正伪距。
图5是示出根据本发明的实施例的伪距计算方法的流程图。参照图1和图5描述伪距计算方法。
在步骤S110中，使用来自分配用于通过普通信道的位置确定的卫星中的每个的信号计算第一伪距PR1。在步骤S120中，使用来自分配用于通过加强信道的位置确定的卫星的信号计算第二伪距PR2。分配用于位置校正的卫星可以是从分配用于位置确定的卫星之中选择的满足特定条件的卫星。在步骤S130中，基于通过普通信道输入的第一卫星信息计算第一伪距，并且使用第一伪距PR1和第二伪距PR2消除共同误差。在步骤S140中，计算已消除了共同误差的精确伪距。
当使用本发明的实施例的伪距计算方法时，计算使用普通信道的卫星的第一伪距PR1，计算使用加强信道的同一卫星的第二伪距PR2，并且使用第一伪距PR1和第二伪距PR2计算已消除了共同误差的精确伪距。
图6是示出根据本发明的实施例的GNSS接收器100的位置确定方法的流程图。参照图3和图6描述GNSS接收器100的位置确定方法。
在步骤S210中，模式选择单元120确定GNSS接收器100的位置确定操作是否是加强模式。
如果GNSS接收器100的位置确定操作处于普通模式而非加强模式，则在步骤S220中，通信信道被分配卫星ID。在步骤S230中，卫星捕捉单元130通过分配的信道获取并跟踪卫星导航信号。卫星导航信号的获取可包括卫星导航信号的搜索、辨别和检测。卫星导航信号的跟踪可包括：在获取卫星导航信号之后估计近似代码对齐和多普勒偏差。
在步骤S240中，卫星捕捉单元130使用跟踪的卫星导航信号执行位同步或帧同步。可在预定积累时间期间执行位同步。当由预定数字成功执行奇偶校验时，可完成帧同步。在执行位同步或帧同步之后，在步骤S250中，从输入的卫星导航信号解码导航数据。解码的导航数据可包括卫星信息(例如，卫星的位置信息、时间信息和速度信息)。在步骤S260中，基于输入的卫星信息计算卫星的位置信息。该方法随后前进至步骤S270。
返回到步骤S210，如果GNSS接收器100的位置确定操作处于加强模式，则在步骤S225中，卫星捕捉单元130从先前在普通模式下分配的卫星ID之中确定满足特定条件的卫星ID。在步骤S235中，未在先前普通模式下分配的加强信道被分配给与该卫星ID对应的卫星。在步骤S245中，PR计算单元150基于卫星的卫星信息计算第二伪距。在步骤S255中，通过使用在先前普通模式下计算的第一伪距和在当前加强模式下计算的第二伪距执行差分运算来执行距离校正。因此，使用另一方法计算同一卫星的伪距，并且可基于计算的伪距消除误差。该方法随后前进至步骤S270。
在步骤S270中，PR计算单元150计算在普通模式下的第一伪距并且使用先前在加强模式下计算的第一伪距和距离校正计算精确伪距。在步骤S280中，对计算的精确伪距进行导航滤波以用于移动的卫星的位置跟踪。在本发明的实施例中，导航滤波包括Kalman滤波。在步骤S290中，使用经过滤波的伪距确定GNSS接收器100的位置、速度和时间。
根据本发明的实施例的GNSS接收器100的位置计算方法通过使用通过加强信道计算的伪距消除共同误差来提供更精确的位置。
根据本发明的实施例，GNSS接收器是差分GNSS(DGNSS)。传统的DGNSS接收器可能需要参考站以便以差分方式计算伪距。根据本发明的实施例，GNSS接收器被构造为包括传统的DGNSS接收器的功能。
图7是示出根据本发明的另一实施例的GNSS接收器200的框图。参照图7，GNSS接收器200包括普通DGNSS接收器210和自DGNSS接收器220。
普通DGNSS接收器210可使用参考站RS计算伪距。自DGNSS接收器220可被构造为基本上与图1的GNSS接收器100相同。具体地讲，自DGNSS接收器220可使用普通信道计算第一伪距并使用加强信道计算第二伪距，并且可使用第一伪距和第二伪距校正伪距，以使得自动减小共同误差。
根据本发明的实施例，GNSS接收器100可被实现为辅助GNSS(AGNSS)。传统的AGNSS接收器可能需要来自外部辅助装置的位置信息以计算更精确的伪距。根据本发明的实施例，GNSS接收器100可被构造为包括传统的AGNSS接收器的功能。
图8是示出根据本发明的另一实施例的GNSS接收器200的框图。参照图8，GNSS接收器300包括普通AGNSS接收器310和自AGNSS接收器320。普通AGNSS接收器310可基于来自外部辅助装置400的GNSS接收器的位置信息计算位置。在本发明的实施例中，外部辅助装置400可被实现为另一GNSS接收器。在本发明的另一实施例中，外部辅助装置400可以是网络服务器。然而，本发明的实施例不限于上述装置。外部辅助装置400可以是能够提供GNSS接收器300的位置信息的位置信息提供装置。
自AGNSS接收器320可被构造为基本上与图1的GNSS接收器100相同。具体地讲，自AGNSS接收器320可使用普通信道计算第一伪距并使用加强信道计算第二伪距，并且可使用第一伪距和第二伪距校正伪距，以使得自动减小共同误差。
根据本发明的实施例的GNSS接收器适用于移动装置。
图9是示出根据本发明的实施例的移动装置1000的框图。参照图9，移动装置1000包括应用处理器1100、存储器1200、显示/触摸屏模块1300、存储装置1400、通信模块1500和GNSS接收器1600。GNSS接收器1600可被实现为图1中示出的GNSS接收器100、图7中示出的GNSS接收器200或图8中示出的GNSS接收器300。
当使用本发明的GNSS接收器和位置确定方法时，通过将满足特定条件的卫星分配给在位置固定之后未分配的信道(例如，加强信道)以用于更精确的位置确定并且利用普通信道的伪距结果执行差分运算可消除由卫星导致的共同误差。
尽管已参照本发明的某些实施例示出并描述了本发明，但本领域技术人员将会理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可对其做出各种形式和细节上的改变。

Claims (25)

1.一种用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距的方法，所述方法包括下述步骤：
计算卫星的第一伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置确定；
计算卫星的第二伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置校正；
使用第一伪距和第二伪距执行差分运算以消除误差；以及
使用差分伪距计算卫星的更精确的伪距。
2.如权利要求1所述的方法，其中，计算卫星的第一伪距的步骤包括：
计算多个卫星中的每个卫星的第一伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置确定。
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述卫星是所述多个卫星之一。
4.如权利要求3所述的方法，其中，用于位置校正的卫星满足预定条件，以及
其中，所述预定条件取决于信号强度、精度因子(DOP)、高度、方位角和多径中的至少一个。
5.如权利要求1所述的方法，其中，全球导航卫星系统接收器通过普通信道与多个卫星通信以用于位置确定。
6.如权利要求5所述的方法，其中，全球导航卫星系统接收器通过加强信道与卫星进行通信以用于位置校正，以及
其中，加强信道未被分配为普通信道。
7.如权利要求1所述的方法，其中，在全球导航卫星系统接收器的普通模式下计算第一伪距。
8.如权利要求7所述的方法，其中，在全球导航卫星系统接收器的加强模式下计算第一伪距和第二伪距。
9.如权利要求8所述的方法，其中，在加强模式下使用第一伪距和第二伪距执行差分运算的步骤包括：
使用在前一时间点计算的第一伪距和在当前时间点计算的第二伪距执行差分运算。
10.一种用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距的方法，所述方法包括下述步骤：
确定全球导航卫星系统接收器是否处于加强模式；
在加强模式下通过加强信道校正在先前位置确定操作中计算的伪距；以及
使用校正的伪距计算全球导航卫星系统接收器的位置。
11.如权利要求10所述的方法，其中，所述先前位置确定操作通过不同于加强信道的普通信道计算多个卫星中的每个卫星的伪距，并且针对每个计算的伪距计算位置。
12.如权利要求11所述的方法，其中，计算所述多个卫星中的每个卫星的伪距的步骤包括：
分别将普通信道分配给所述多个卫星；
通过分配的普通信道从所述多个卫星接收导航数据；
使用接收的导航数据计算卫星的位置；以及
基于卫星的计算的位置和时间信息计算卫星的伪距。
13.如权利要求11所述的方法，其中，校正伪距的步骤包括：
从所述多个卫星选择满足预定条件的卫星。
14.如权利要求13所述的方法，其中，校正伪距的步骤还包括：
将加强信道分配给选择的卫星。
15.如权利要求13所述的方法，其中，校正伪距的步骤包括：
计算被分配加强信道的选择的卫星的伪距；以及
使用分配给普通信道的选择的卫星的伪距和分配给加强信道的选择的卫星的伪距执行差分运算。
16.如权利要求10所述的方法，还包括：
当全球导航卫星系统接收器不在加强模式下时，从多个卫星中的每个卫星接收导航数据；
基于输入的导航数据计算伪距；以及
基于计算的伪距计算全球导航卫星系统接收器的位置。
17.一种全球导航卫星系统接收器，包括：
模式选择单元，被构造为选择普通模式和加强模式之一；
卫星捕捉单元，被构造为在普通模式下通过普通信道连接到多个卫星以用于位置确定操作，并且在加强模式下通过加强信道连接到所述多个卫星之中满足预定条件的卫星以用于位置校正；和
伪距计算单元，被构造为计算在普通模式下的卫星的第一伪距和在加强模式下的卫星的第二伪距，并且使用第一伪距和第二伪距校正卫星的伪距。
18.如权利要求17所述的全球导航卫星系统接收器，其中，所述多个卫星包括至少三个卫星。
19.如权利要求17所述的全球导航卫星系统接收器，还包括：
信号处理单元，被构造为从所述多个卫星接收导航信号以将输入的导航信号处理为基带信号。
20.如权利要求17所述的全球导航卫星系统接收器，还包括：
时间计算单元，被构造为使用来自所述多个卫星的每个导航信号中所包括的时间信息和当前时间信息计算时间差。
21.如权利要求17所述的全球导航卫星系统接收器，还包括：
位置计算单元，被构造为通过将导航滤波应用于从所述多个卫星输入的伪距来计算位置。
22.一种全球导航卫星系统接收器，包括：
第一接收器，被构造为基于从外部装置接收的位置信息计算位置；
第二接收器，被构造为通过普通信道计算位置并且通过未被分配为普通信道的加强信道校正位置确定，
其中，所述第二接收器通过计算多个卫星的第一伪距以用于位置确定、计算所述多个卫星之中满足预定条件的卫星的第二伪距以用于位置校正并且使用所述卫星的第一伪距和第二伪距执行差分运算来校正伪距，以及
其中，第二接收器使用校正的伪距计算全球导航卫星系统接收器的位置。
23.如权利要求22所述的全球导航卫星系统接收器，其中，所述外部装置是用于与便携式终端执行通信的参考站。
24.如权利要求23所述的全球导航卫星系统接收器，其中，所述参考站使用卫星计算全球导航卫星系统接收器的位置以消除共同误差。
25.如权利要求22所述的全球导航卫星系统接收器，其中，所述外部装置是另一全球导航卫星系统接收器。
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