CN103846931B - 可拆分式筒形支撑结构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可拆分式筒形支撑结构，一种可拆分式筒形支撑结构，包括一个筒形外壳、一个H型支架、一个传感器铝盒和一个控制器铝盒，所述筒形外壳为上端开口的空心圆柱体；所述传感器铝盒安装于筒形外壳的底部；所述控制器铝盒安装于所述H型支架上；所述H型支架通过八个导向支撑万向轮沿所述筒形外壳轴线方向滑入筒形外壳内腔底部，并通过四个门栓式快速夹具沿所述筒形外壳轴线方向压紧固定。本发明具有可拆分性，结构便于安装在空心结构或软型壳体内，筒形内部可实现全封闭式且便于保温处理，可在极寒的环境下使用。
Description
技术领域
本发明涉及一种支撑结构，特别是一种可拆分式筒形支撑结构。
背景技术
支撑结构形式多样，机器人领域的支撑结构多作为控制器、传感器和电机的安装平台。
现有机器人的支撑结构大多采用机械连接，该类连接要求机器人上的连接点为刚性结构。对于以结构紧凑的机械结构件为主体的机器人而言，刚性连接的支撑结构安装方便，支撑平台稳定。但是采用刚性连接对软体机器人或内部空心机器人上的连接点加工成本高甚至无法加工，由于连接处的材料不同，易破坏强度低的部件。对于内部空心的机器人或软体机器人而言，支撑结构安装于机器人内部，如何实现支撑结构与机器人的连接以及对机器人的调试是设计研究的难题，关键在于设计可拆分式的支撑结构。
对球形机器人研究正一步步深入，球形机器人多为壳体结构，在球壳上加工可实现机械连接的连接点难度较大，在软体球壳上甚至不可能，机器人控制和信号采集硬件的支撑结构安装复杂，成本高，并且不便于机器人的调试。
发明内容
本发明的目的在于针对已有技术存在缺陷，提供一种可拆分式筒形支撑结构，以满足与内部空心或软体机器人的安装简单、控制及信号采集支撑模块可拆分、内部全密封、保温多项技术要求，装拆简单，机器人调试方便，耐低温性能好。
为实现上述目的，本发明的构思是：设计一个内部装有H型支架的筒形外壳，筒形外壳外壁周向通过螺纹旋配安装吊环螺钉，实现与机器人壳体的连接。筒形外壳底部安装一个传感器铝盒，内部安装的传感器采集所需的数据。H型支架上装有导向支撑万向轮，H型支架可以筒形外壳内壁为轨道沿筒形外壳轴线方向滑动，并用快速夹具沿筒形外壳轴线方向固定H型支架，实现支撑结构的快速装拆，H型支架上安装有一个控制器铝盒。为保证支撑结构内部全封闭，传感器铝盒与控制器铝盒间的数据传输通过航空接头完成，充电接口、电源启动按钮和通信天线穿过电缆防水接头固定于所述顶端圆盘外侧，并在顶端圆盘内侧粘有塑性的隔热材料。
根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案：
一种可拆分式筒形支撑结构，包括一个筒形外壳、一个H型支架、一个传感器铝盒和一个控制器铝盒，所述筒形外壳为上端开口的空心圆柱体；所述传感器铝盒安装于筒形外壳的底部；所述控制器铝盒安装于所述H型支架上；所述H型支架通过八个导向支撑万向轮沿所述筒形外壳轴线方向滑入筒形外壳内腔底部，并通过四个门栓式快速夹具沿所述筒形外壳轴线方向压紧固定。
进一步地，所述筒形外壳靠近底端和顶端处沿外表面周向均匀焊接有十二个拉点台，十二个吊环螺钉分别通过螺纹旋配固定在所述拉点台上；四个固定块通过焊接均匀分布于所述筒形外壳上，四个门栓式快速夹具分别固定安装于所述固定块上。
进一步地，所述H型支架为一个底端圆盘、一个平板和一个顶端圆盘焊接而成，所述底端圆盘直径小于所述筒形外壳内径，所述顶端圆盘直径比所述筒形外壳外径大；两根空心杆焊接在所述底端圆盘和顶端圆盘间；所述底端圆盘和顶端圆盘内侧通过定位销定位后焊接有八个万向轮支座，八个导向支撑万向轮分别安装于所述万向轮支座上；所述顶端圆盘外侧通过定位销定位后焊接有四个门栓式快速夹具搭扣支座，将四个门栓式快速夹具搭扣固定安装于所述门栓式快速夹具搭扣支座上；所述顶端圆盘上固定安装一个把手、一个航空接头母头和一个电缆防水接头。
进一步地，三个电池卡箍固定于所述H型支架上，两块低温电池通过所述电池卡箍压紧对称安装于所述H型支架上，三根立柱的一端与所述电池卡箍连接，另一端与所述H型支架相连，所述控制器铝盒通过所述立柱固定于所述H型支架上。
进一步地，所述导向支撑万向轮以所述筒形外壳的内壁为滑行轨道，所述H型支架沿所述筒形外壳轴线滑动，所述H型支架滑至所述筒形外壳底端后由所述导向支撑万向轮支撑，所述门栓式快速夹具扣住所述门栓式快速夹具搭扣沿所述筒形外壳轴线压紧所述H型支架；所述顶端圆盘边缘粘有隔热材料，压紧后所述H型支架与所述筒形外壳紧密贴合，形成密闭空间。
进一步地，所述传感器铝盒的传感器信号线与航空接头子头相连，该航空接头子头与所述航空接头母头对接，完成数据传输；电源充电接口、电源启动按钮和通信天线分别固定于所述顶端圆盘外侧，穿过所述电缆防水接头与控制器相连。
进一步地，通过所述吊环螺钉将所述筒形外壳与外部空心设备相连；所述控制器铝盒外部、筒形外壳外壁和顶端圆盘外侧均粘有隔热材料。
本发明与现有技术要比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
1、本发明可拆分式筒形支撑结构通过吊环螺钉与内部空心或软体机器人相连，安装简单。
2、本发明可拆分式筒形支撑结构利用万向轮的导向支撑和门栓式快速夹具的周向压紧作用，可实现H型支架与筒形外壳间的快速装拆，机器人调试方便。
3、本发明可拆分式筒形支撑结构的控制器和数据采集传感器采用内外分离式，数据传输通过航空接头实现，密封性好。同时，所述控制器铝盒外部、筒形外壳外壁和顶端圆盘外侧均粘有隔热材料，该结构内部保温，可在极寒的环境下使用。
附图说明
图1是本发明一个实施例的结构示意图。
图2是图1中筒形外壳结构示意图。
图3是图1中H型支架结构示意图。
图4是图3的轴侧图。
具体实施方式
本发明的优选实施例结合附图详述如下：
实施例一
参考图1～图4，本可拆分式筒形支撑结构，它包括一个筒形外壳2、一个H型支架9、一个传感器铝盒1和一个控制器铝盒6，所述筒形外壳2上通过螺纹旋配安装有十二个吊环螺钉5-A，5-B，5-C，5-D，5-E，5-F，5-G，5-H，5-I，5-J，5-K，5-L，可将该支撑结构安装于空心结构或软性壳体内。所述H型支架9通过八个导向支撑万向轮8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H可沿所述筒形外壳2轴线方向滑动，通过四个门栓式快速夹具15-A，15-B，15-C，15-D可固定所述H型支架9，实现该支撑结构的快速安装。所述控制器铝盒6固定在所述H型支架9上，所述传感器铝盒1安装在所述筒形外壳2的底部。所述控制器铝盒6与传感器铝盒1间的数据传输通过航空接头10实现，实现全密封和保温要求，可在极寒的环境下使用。
实施例二
本实施例与实施例一基本相同，特别之处如下：
所述筒形外壳2靠近底端和顶端处沿外表面周向均匀焊接有十二个拉点台4-A，4-B，4-C，4-D，4-E，4-F，4-G，4-H，4-I，4-J，4-K，4-L，十二个吊环螺钉5-A，5-B，5-C，5-D，5-E，5-F，5-G，5-H，5-I，5-J，5-K，5-L分别通过螺纹旋配固定在所述拉点台4-A，4-B，4-C，4-D，4-E，4-F，4-G，4-H，4-I，4-J，4-K，4-L上；四个固定块3-A，3-B，3-C，3-D通过焊接均匀分布于所述筒形外壳2上，四个门栓式快速夹具15-A，15-B，15-C，15-D分别固定安装于所述固定块3-A，3-B，3-C，3-D上。
所述H型支架9为一个底端圆盘20、一个平板19和一个顶端圆盘16焊接而成，所述底端圆盘20直径小于所述筒形外壳2内径，所述顶端圆盘16直径比所述筒形外壳2外径大；两根空心杆18-A，18-B焊接在所述底端圆盘20和顶端圆盘16间；所述底端圆盘20和顶端圆盘16内侧通过定位销定位后焊接有八个万向轮支座7-A，7-B，7-C，7-D，7-E，7-F，7-G，7-H，八个导向支撑万向轮8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H分别安装于所述万向轮支座7-A，7-B，7-C，7-D，7-E，7-F，7-G，7-H上；所述顶端圆盘16外侧通过定位销定位后焊接有四个门栓式快速夹具搭扣支座14-A，14-B，14-C，14-D，将四个门栓式快速夹具搭扣13-A，13-B，13-C，13-D固定安装于所述门栓式快速夹具搭扣支座14-A，14-B，14-C，14-D上；所述顶端圆盘16上固定安装一个把手11、一个航空接头母头10和一个电缆防水接头12。
三个电池卡箍21-A，21-B，21-C固定于所述H型支架9上，两块低温电池17-A，17-B通过所述电池卡箍21-A，21-B，21-C压紧对称安装于所述H型支架9上，三根立柱22-A，22-B，22-C的一端与所述电池卡箍21-A，21-B，21-C连接，另一端与所述H型支架9相连，所述控制器铝盒6通过所述立柱22-A，22-B，22-C固定于所述H型支架9上。
所述导向支撑万向轮8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H以所述筒形外壳2的内壁为滑行轨道，所述H型支架9沿所述筒形外壳2轴线滑动，所述H型支架9滑至所述筒形外壳2底端后由所述导向支撑万向轮8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H支撑，所述门栓式快速夹具15-A，15-B，15-C，15-D扣住所述门栓式快速夹具搭扣13-A，13-B，13-C，13-D沿所述筒形外壳2轴线压紧所述H型支架9；所述顶端圆盘16边缘粘有隔热材料，压紧后所述H型支架9与所述筒形外壳2紧密贴合，形成密闭空间。
所述传感器铝盒1的传感器信号线与航空接头子头相连，该航空接头子头与所述航空接头母头10对接，完成数据传输；电源充电接口、电源启动按钮和通信天线分别固定于所述顶端圆盘16外侧，穿过所述电缆防水接头12与控制器相连。
通过所述吊环螺钉5-A，5-B，5-C，5-D，5-E，5-F，5-G，5-H，5-I，5-J，5-K，5-L将所述筒形外壳2与外部空心设备相连；所述控制器铝盒1外部、筒形外壳2外壁和顶端圆盘16外侧均粘有隔热材料。
Claims (6)
1.一种可拆分式筒形支撑结构，包括一个筒形外壳（2）、一个H型支架（9）、一个传感器铝盒（1）和一个控制器铝盒（6），其特征在于，所述筒形外壳（2）为上端开口的空心圆柱体；所述传感器铝盒（1）安装于筒形外壳（2）的底部；所述控制器铝盒（6）安装于所述H型支架（9）上；所述H型支架（9）通过八个导向支撑万向轮（8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H）沿所述筒形外壳（2）轴线方向滑入筒形外壳（2）内腔底部，并通过四个门栓式快速夹具（15-A，15-B，15-C，15-D）沿所述筒形外壳（2）轴线方向压紧固定；所述H型支架（9）为一个底端圆盘（20）、一个平板（19）和一个顶端圆盘（16）焊接而成，所述底端圆盘（20）直径小于所述筒形外壳（2）内径，所述顶端圆盘（16）直径比所述筒形外壳（2）外径大；两根空心杆（18-A，18-B）焊接在所述底端圆盘（20）和顶端圆盘（16）间；所述底端圆盘（20）和顶端圆盘（16）内侧通过定位销定位后焊接有八个万向轮支座（7-A，7-B，7-C，7-D，7-E，7-F，7-G，7-H），八个导向支撑万向轮（8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H）分别安装于所述万向轮支座（7-A，7-B，7-C，7-D，7-E，7-F，7-G，7-H）上；所述顶端圆盘（16）外侧通过定位销定位后焊接有四个门栓式快速夹具搭扣支座（14-A，14-B，14-C，14-D），将四个门栓式快速夹具搭扣（13-A，13-B，13-C，13-D）固定安装于所述门栓式快速夹具搭扣支座（14-A，14-B，14-C，14-D）上；所述顶端圆盘（16）上固定安装一个把手（11）、一个航空接头母头（10）和一个电缆防水接头（12）。
2.根据权利要求1所述的可拆分式筒形支撑结构，其特征在于，所述筒形外壳（2）靠近底端和顶端处沿外表面周向均匀焊接有十二个拉点台（4-A，4-B，4-C，4-D，4-E，4-F，4-G，4-H，4-I，4-J，4-K，4-L），十二个吊环螺钉（5-A，5-B，5-C，5-D，5-E，5-F，5-G，5-H，5-I，5-J，5-K，5-L）分别通过螺纹旋配固定在所述拉点台（4-A，4-B，4-C，4-D，4-E，4-F，4-G，4-H，4-I，4-J，4-K，4-L）上；四个固定块（3-A，3-B，3-C，3-D）通过焊接均匀分布于所述筒形外壳（2）上，四个门栓式快速夹具（15-A，15-B，15-C，15-D）分别固定安装于所述固定块（3-A，3-B，3-C，3-D）上。
3.根据权利要求1所述的可拆分式筒形支撑结构，其特征在于，三个电池卡箍（21-A，21-B，21-C）固定于所述H型支架（9）上，两块低温电池（17-A，17-B）通过所述电池卡箍（21-A，21-B，21-C）压紧对称安装于所述H型支架（9）上，三根立柱（22-A，22-B，22-C）的一端与所述电池卡箍（21-A，21-B，21-C）连接，另一端与所述H型支架（9）相连，所述控制器铝盒（6）通过所述立柱（22-A，22-B，22-C）固定于所述H型支架（9）上。
4.根据权利要求1或3所述的可拆分式筒形支撑结构，其特征在于，所述导向支撑万向轮（8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H）以所述筒形外壳（2）的内壁为滑行轨道，所述H型支架（9）沿所述筒形外壳（2）轴线滑动，所述H型支架（9）滑至所述筒形外壳（2）底端后由所述导向支撑万向轮（8-A，8-B，8-C，8-D，8-E，8-F，8-G，8-H）支撑，所述门栓式快速夹具（15-A，15-B，15-C，15-D）扣住所述门栓式快速夹具搭扣（13-A，13-B，13-C，13-D）沿所述筒形外壳（2）轴线压紧所述H型支架（9）；所述顶端圆盘（16）边缘粘有隔热材料，压紧后所述H型支架（9）与所述筒形外壳（2）紧密贴合，形成密闭空间。
5.根据权利要求1所述的可拆分式筒形支撑结构，其特征在于，所述传感器铝盒（1）的传感器信号线与航空接头子头相连，该航空接头子头与所述航空接头母头（10）对接，完成数据传输；电源充电接口、电源启动按钮和通信天线分别固定于所述顶端圆盘（16）外侧，穿过所述电缆防水接头（12）与控制器相连。
6.根据权利要求2所述的可拆分式筒形支撑结构，其特征在于，通过所述吊环螺钉（5-A，5-B，5-C，5-D，5-E，5-F，5-G，5-H，5-I，5-J，5-K，5-L）将所述筒形外壳（2）与外部空心设备相连；所述控制器铝盒（6）外部、筒形外壳（2）外壁和顶端圆盘（16）外侧均粘有隔热材料。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160330 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |