CN103790894A - 容积加注位的确定 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定容积的加注位或确定流体技术执行器中移动组件的当前位置的方法，其中，无法直接观测到该加注位或位置。此外，本发明涉及一种流体技术装置。该流体技术装置包括至少一个容积，容积的加注位通过本发明的方法确定。在一个实施方式中，该流体技术装置设计成具有流体技术执行器，该流体技术执行器具有移动组件，在该装置中，移动组件的位置通过本发明的方法确定。在此，借助于可观测的物理量确定加注位或移动组件的位置，该物理量包括加注位或移动组件的位置。对此，首先测定物理量的最大值。然后，确定该物理量的当前值，通过比较该物理量的当前值和最大值，从而最终得出关于加注位或移动组件的当前位置的结果。

Description

容积加注位的确定

技术领域

本发明涉及一种确定容积当前加注位的方法，或者涉及一种确定流体执行器的移动组件位置的方法。此外，本发明涉及一种流体技术装置。该流体技术装置可包括容积，容积的加注位通过本发明的方法确定。

背景技术

在一实施方式中，该流体技术装置设计成带有流体技术执行器，在该装置中，该执行器的移动组件的位置通过本发明的方法确定。在此，流体技术执行器既可以是拥有滑块（Anschlag）的液压缸，也可以是液压马达。用移动组件表示该流体技术执行器的组件，该组件把产生的力或者扭矩传输到移动对象上。这例如对于液压缸是活塞，或者对于液压马达是齿轮轴。对于移动作用的流体技术执行器，移动组件的位置通过长度确定，且对于旋转作用的流体技术执行器，例如齿轮传动马达，移动组件的位置通过角度确定，特别通过齿轮轴的旋转角度确定。在此，液压马达的滑块限制了移动组件的移动范围，也就是说，移动组件的位置不可以超过最大值。这种滑块可以通过机械闭锁件或者通过软件信号形式展现。该滑块可以直接或间接，例如通过待移动的对象，而作用在液压马达的移动组件上。

在DE10024009A1的德国公开文献中，描述了一种用于控制操作液压缸方法和系统。在此，该方法应克服了这样的问题，即，液压缸活塞高速地达到汽缸的冲程终点。位置传感器检测活塞的位置，并且产生位置信号。电子控制装置接收到操作指令信号，例如，液压缸活塞的移动速度的指令信号，且位置信号确定活塞的实际速度以及确定符合液压缸活塞的实际速度的边界值。此外，控制装置通过比较边界值和操作信号的大小，生成和比较结果相符合的流量信号。电子液压控制装置接收该流量信号，且与其相应地控制液压缸活塞的运动。

流体技术执行器用在驱动技术，另外以速度和压力控制的方式应用。若流体技术执行器以这两种方式被操纵，则必须在两种运行方式间进行转换。在转换节点，两种控制回路的额定值相互调整，从而保证无冲击转换。这种调整的前提是，设置位置和压力传感器。根据传感器的信号定义转换节点。

发明内容

本发明的目的是，在不使用位置传感器的信号的情况下，提供一种用于确定容器的当前加注位或流体技术执行器的移动组件的当前位置的方法。此外，本发明的目的是，提供一中流体技术装置，在该流体技术装置中，通过本发明的方法，确定容器的加注位或确定流体技术执行器的移动组件的位置。

根据本发明，该目的通过具有独立权利要求1的特征的方法实现。从属权利要求2-8给出该方法的有利扩展方案。此外，本发明的目的通过根据权利要求9所述的装置实现。从属权利要求10-15给出该装置的有利实施方式。

在用于确定在从外部无法进入或者看不见的容器内流体的加

注位的方法的第一实施方式中，其中，容器通过控制阀控制，该

控制阀包括闭锁件，该方法包括以下步骤，

a)确定物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)；

b)计算物理量(G_ph，best)的当前值(W_akt)；

c)比较物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)和当前值(W_akt)，且通过该比较推导出关于容器中流体的当前加注位的结果。

因此，加注位不是直接测量得到的，而是通过测量的诸如压力的物理量而间接确定，通过该物理量推导出加注位。在此，加注位的概念可以这样理解，即，在容器中存在的两个相互分离的部分空间。所述部分空间可以例如通过相界（液态流体/气态流体）相互分开，或者通过诸如活塞的隔板而相互分开。该物理量的最大值可以是容器的最大容积，且物理量的当前值可以是由容器内流体在确定时间点填充的容积。由例如容器内的液态流体在确定的时间点填充的容积的当前值或者隔板的位置，可以通过流入或者流出容器的流体的容积流来确定。流体的容积流可以例如通过在系统中的流体的压力的大小，流体在闭锁件之前和/或在闭锁件之后的压力，以及闭锁件的位置来确定。

在另一实施方式中，使用该方法来确定流体技术执行器的移动组件的当前位置（x_r）。这个流体技术执行器通过包括闭锁件的控制阀进行控制，该方法包括以下步骤，

a)确定物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)，其包括移动组件的位置；然后，

b)计算物理量(G_ph，best)的当前值(W_akt)，其包括移动组件的位置；然后，

c)比较物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)和当前值(W_akt)，其包括移动组件的位置，通过该比较而推导出关于移动组件的当前位置的结果。

本发明使得可以借助于可观测的物理量确定容积的加注位以及确定流体技术执行器的运动组件的位置，该流体技术执行器通过带有闭锁件的控制阀进行控制，该可观测的物理量包括运动组件的位置。对此，首先确定物理量的最大值。在此，概念“确定”既包括直接或者间接对于物理量最大值的测量，也包括采纳已经保存在数据存储器中的相应的给定值。然后，确定物理量的当前值，从而通过比较物理量的当前值和物理量的最大值，得出当前加注位或运动组件的当前位置。由此，本发明还可以确定加注位，或者实现在流体技术执行器的速度和压力运行之间的无冲击转换，而不必在确定运动组件的当前位置时使用位置传感器。

在本发明的一优选实施方式中，流体技术执行器具有至少一个气缸室，且物理量是至少一个气缸室的容积。在此，至少一个气缸室的容积的当前值通过流至流体技术执行器中的流体技术介质的体积流量而确定，其中，流至流体技术执行器的流体技术介质的体积流量，通过系统中的流体技术介质的压力，和至少一个气缸室中的流体技术介质的压力，以及闭锁件的位置而确定。在此，可以通过直接测量确定闭锁件的位置。然而，也可能的是，闭锁件的位置通过与闭锁件的位置相关的物理量而间接确定。若电控制闭锁件，则这例如是控制电压。在此，至少一个气缸室的当前容积通过容积流量的积分而确定。一次确定的或给定的的最大容积作为最大汽缸冲程的参考。

所使用的信号（系统压力，缸室压力，以及闭锁件的位置）在多数的系统中作为标准。因此，例如可以确定速度和压力控制之间的转换节点，且可以确保无冲击转换，而不必有检测活塞的位置的位置传感器。该方法是通用的，并且可适用于不同尺寸的缸体。

一次确定的或给定的最大容积作为用于最大汽缸冲程的参考。在此，在运行中确定的容积表示气缸活塞的当前位置。通过对最大的容积和确定的容积的比较，可以得出当前的汽缸活塞位置。

替选于至少一个气缸室的容量，封闭在气缸室中的液压弹簧的液压容量用作为包括活塞的位置的物理量。

本发明的另一个方面涉及流体技术装置。该流体技术装置具有从外面不能进入和看不见的容器。带有流体的容器的加注位通过包括锁闭件的控制阀而控制。此外，所述流体技术装置包括一个电子控制装置和一个控制程序，该电子控制装置用来测量物理量。所述控制程序包括一个算法，通过观测得到的物理量（G_ph，best）来确定容器中流体的当前加注位，其中所述测量得到的物理量（G_ph，best）由测得的物理量（G_ph）通过所述控制程序计算得到。因此，该控制程序执行上面描述的方法。

所述发明液压装置的另外一个实施案例中，包括带有移动组件的流体技术执行器，其中该流体技术执行器同样是通过控制阀进行控制的，该控制阀包括闭锁件。此外，该流体技术装置具有电子控制器，用来测量物理量的组件和控制程序。该控制程序包括用于通过观测的物理量(G_ph，best)而确定在容器中的流体的当前加注位的算法，其中，在控制程序中，通过所测量的物理量(G_ph)而计算得到观测的物理量(G_ph，best)。在此，该控制程序运行上述的方法。

根据本发明的流体技术执行器中的另一实施方式具有带有移动组件的流体技术执行器，其中，该流体技术执行器同样通过包括闭锁件的控制阀而被控制。此外，流体技术装置具有电控制器用于测量物理量的组件，以及控制程序。该控制程序包括用于通过观测的物理量而确定移动组件的当前位置算法，该物理量包括移动组件的位置，其中，在控制程序中，通过测量的物理量而计算观测的物理量。

在一优选实施方式中，流体技术执行器具有至少一个气缸室，且观测的物理量是至少一个气缸室的容积。在此，用于观测物理量的组件包括：用于测量系统中的流体技术介质的压力的传感器，用于测量至少一个气缸室中的流体技术介质的压力的传感器和/或用于确定闭锁件的位置的传感器。若闭锁件的位置间接地确定，则用于观测物理量的组件可包括用于确定该间接物理量的组件，例如在闭锁件电操纵的情况下用于确定控制电压的组件。

用于观测容积的算法例如可以作为软件中的一部分在阀门电子或者在上级控制中实施。

本发明允许在没有直接测量的加注位或位置信号的情况下，构建加注位或位置或速度的控制回路。然而，若有加注位传感器或位置传感器，则上述方法可用于诊断目的。该方法可以用于实施应急策略（Notlaufstrategie）。该方法不仅可通过气缸室容积或封闭的液压弹簧的液压容量而实施，还可通过包括运动组件的位置的各物理量而实施。

附图说明

根据附图，通过从属权利要求和优选实施例的以下描述而给出本发明的其他优点、特点及有目的性的扩展。

图1示出本发明的第一流体技术装置的框图；

图2示出本发明的第二流体技术装置的框图；

图3示出性能曲线

具体实施方式

图1示出根据本发明的第一流体技术装置1的框图。容器形式的容器（15）具有不能从外部看到的容积。该容积可以至少部分地借助于液压泵注入流体，使得该容积具有一定的加注位V_r。在此，加注位的概念可以这样理解，即，在容器中存在两个相邻有界限的部分容积。该部分容积可以通过临界面（液态流体/气态流体）相互隔离，或者通过诸如活塞11的机械分离器而隔离，其在图2中进一步描述。在使用机械隔离板的情况下，部分容积中可有一种或两种可压缩的流体，例如气体（气动系统），或者可有一种或两种不可压缩的流体，例如液压油。在图1.中所描述的实施例中，液压油在第一部分容积16中，气体在第二容积17中，例如空气。容器15不包括用于检测加注位V_r的组件，或可替选地不包括确定临界位置的组件，从而加注位V_r可间接测量。

容器15通过具有闭锁件21的控制阀20进行控制。.在图1中，示出带有阻断中心位置的4/3-换向阀。然而，本发明不限制于使用这种阀，而且也可以使用其他控制阀。控制阀20具有用于测量闭锁件21的位置y_VK的组件44。组件44例如可以是电感式行程吸收器。然而，本发明也包括用于测量闭锁件21的位置y_VK的所有其他适合的组件44，这些组件不是必须和控制阀20连接。该阀的工作连接端A、B与第一部分容积16或第二部分容积17连接。工作连接端S和T与液压泵25或返回导管连接。在各压力管道2、3中，提供用于测量各流体的压力p₁₂、p₁₃的组件42、43。在此，例如可以是压力计，其给出与各测量的压力p₁₂、p₁₃成比例的电压。只要适合于测量各部分容积16、17中的流体压力p₁₂、p₁₃，组件42、43也可以具有其他的实施方式且也可位于其他位置，。在此，在该实施方式中，对压力p₁₃和下文中描述的压力p_T的测量是可选的。此外，该装置具有用于测量在控制阀20和液压泵25之间的液压油的压力p_S的组件41，其例如同样可以是压力计，该压力计给出与各测量的压力p_S成比例的电压。最后，该装置具有用于测量控制阀20和油箱之间的液压油的压力p_T的组件46，在此其同样可以是压力计，该压力计给出与各测量的压力p_T成比例的电信号。

测量值p₁₂、p₁₃、p_S、p_T、y_VK被送至电子控制组件30，从而确定加注位V_r，其中，在该情况下值p₁₃和p_T是可选的。在此，在第一步中，在第一计算器31中确定第一部分容积16的当前值。对此，首先借助于方程

$Q_A=K_1{y}_{\mathrm{VK}}{\left(\frac{2(p_S-p_{12})}{\mathrm{\ρ}}\right)}^{1/2}---\left(1\right)$

确定流入第一部分容积16的容积流Q_A，其中，K₁表示控制阀20由S到A的流量因子或者流量系数，ρ表示流体（液压油）的密度。该方程是用于测量控制阀的S向A管路的液体或者气体的可完成的吞吐量的。通过对液压油流入容器15的时间进行积分确定容积流Q_A，则得到关于流入容器15的容积W_12，akt的结果。在从部分容积16中流出液体的情况下，把方程（1）中的（p_S-p₁₂）项替换成（p₁₂-p_T）项。

在第二步中，在第二计算器32中，当前确定的容积W_12，akt按比例设置成为最大容积W_12，max，由此得到标准化的容积。如果容器15的结构数据是已知的，则在此对应的最大容积W_12，max可以预设为常数。如果容器15的结构数据不是已知的，例如是先验数据，那么相应的最大容积W_12，max也可以在正常运行（Referenzfahrt）中如上所述地确定。若在不考虑容器15泄漏的情况下，则标准容积的曲线（Verlauf）对应于加注位。

为了更准确说明该方法步骤，在图1中，绘制了第一计算单元31和第二计算单元32，其中，在第一计算单元31中确定容积的现值W_12，akt，在第二计算单元32中确定加注位V_c。然而，不是强制在不同的计算单元31，32中进行上述计算。电子控制装置30也可仅具有一个计算单元31、32用于这样的计算。同样，电子控制装置30也可由集成的阀门电子设备组成。

为了提高精度，也可以采取类似的方法使用压力p₁₃。在这种情况下，附加地计算空气压力p_T（或者通常控制阀20的第四工作端口T上施加的压力），且利用下述方程确定流出第二部分容积17的容积流

$Q_B=K_2{y}_{\mathrm{VK}}{\left(\frac{2(p_{13}-p_T)}{\mathrm{\ρ}}\right)}^{1/2}---\left(2\right)$

其中，K₂表示控制阀20由B到T的流量因子或者流量系数。通过第二部分容积的流入容积W_13，akt再次通过对于流出持续时间的容量流Q_B的时间进行积分而确定。若容器有总容积V，只要在容器15中没有机械隔板的情况下，则为V=W_12，akt+W_13，akt。在流入部分容积17的流体的情况下，把方程（1）中的（p₁₃-p_T）项替换成（p_s-p₁₃）项。

采取上述实施方式，可以省略第二压力管道3。例如，容器（储能器）的加注位借助方程1通过液压油可被确定。综上所述，还应该注意，压力p₁₂可以是时间函数。对于积分可考虑该时间关系。替选于该对于时间的积分，例如可以　t=t_n+1-t_n的时间间隔定期地测量p₁₂，使得以好的近似方式通过计算容积流Q_A，n乘上时间间隔　t的总和而确定，使得可如所述地确定加注位V_c。为了避免在计算的加注位V_c和容器15的实际加注位V_r之间出现大的偏差，在所有的情况下需要进行有规律的校准。

综上所述，还应注意，快速的加注位变化可导致流体的温度变化。该温度变化在不可压缩介质的情况下影响非常小，且多数情况下可以忽略。在可压缩介质的情况下，可借助取决于温度的压缩模式考虑该影响。最后，假设取决于时间的温度测量，如在图1中示出，可选地，采用温度测量的组件45测量第二部分容积17中的温度。为了确定容积流，第一计算单元31将考虑所测量的温度数据。取决于设计构造和必要精度，也可以在其他位置进行进一步的的温度测量。

图2示出根据本发明的液压装置100的框图。容器是液压缸形式的流体技术执行器10，在其内部具有包括活塞形式的移动的组件11。此外，第一气缸室12在活塞11的一个面上，第二气缸室13在活塞11的相对的面上。活塞11位于实际位置x_r上。液压缸10不具有用于直接检测位置x_r的组件，使得不可直接测量活塞11的位置x_r。液压缸10通过具有闭锁件21的控制阀20控制。在图1中示出带有阻断中心位置的4/3-换向阀。然而，本发明不限制于使用这种阀，也可以使用其他控制阀。控制阀20具有用于测量闭锁件21的位置y_VK的组件44。组件44例如可以电感式行程吸收器。同样，本发明包括所有其他适用于测量闭锁件位置y_VK的组件44，这些组件不是必须和控制阀20连接。阀的工作端口A，B与第一气缸室12或第二气缸室13连接。在各压力管道2、3中，提供用于测量流体介质压力p₁₂、p₁₃的组件42、43。在此，可以例如是压力计，其给出与各测量的压力p₁₂、p₁₃成比例的电信号。然而，组件42、43也可以有其他实施方式和位于其他位置，只要其合适测量各气缸室12、13中的流体介质p₁₂、p₁₃的压力。此外，该装置具有用于测量系统中的流体介质p_S压力的组件41，在此同样可以例如是压力计，其给出与各测量的压力p_S成比例的电压。最后，该装置具有用于测量诸如控制阀20的回流管道和油箱中的液压油的压力p_T的组件46，在此其同样可以例如是压力计，其给出与各测量的压力p_T成比例的电信号。

测量的值p₁₂、p₁₃、p_S、p_T、y_VK被传送至电子控制装置30，从而确定活塞11位置x_c。在此，在第一步中，在第一计算单元31中，确定第一气缸室12中的和第二气缸室13中的容积W_12，akt、W_13，akt的当前值。至此，首先确定流入气缸室12、13中的容积流，容积流经过闭锁件21控制边缘的油门截面，闭锁件21的冲程函数是已知的，在两个时间点之间测量的流体介质压力(p₁₂、p₁₃、p_S、p_T)的差异可以作为通过控制边缘的压差。若在时间上对确定的容积流进行积分，则得到关于流入气缸室的容积W_12，akt、W_13，akt的结果。

在第二步中，在第二计算单元32中，当前确定的容积W_12，akt按比例设置成为最大容积W_12，max，由此得到标准化的容积。如果液压缸10的结构数据是已知的，则在此对应的最大容积W_12，max、W_13，max可以预设为常数。然而，如果容器15的结构数据不是已知的，例如是先验数据，那么相应的最大容积W_12，max也可以在正常运行（Referenzfahrt）中如上所述地确定。若在不考虑容器泄漏的情况下，则对于排出或进入的情况，标准容积的曲线（Verlauf）对应于的标准位置Pos_norm。因此，在整个行程计算产生的误差包括在误差范围内，可以重置排出情况的容积W_13，max和进入情况的容积W_12，max。

为了说明该方法步骤，在图2中示出第一计算单元31和第二计算单元32，其中，在第一计算单元31中确定容积W_12，akt，W_13，akt的当前值，而在第二计算单元32中确定活塞11的位置x_c。在计算单元31、32中确定不同的值并不是强制的。电子控制装置30也可以只具有计算单元31、32其中的一个，用来进行这两种计算。同样地，电子控制装置30也可以由集成的电子阀构成。

在图2中确定两个气缸室12、13的容积W_12，akt、W_13，akt。对于确定活塞11的位置x_c，仅需要各工作状态下的气缸室12、13的容积W_12，akt、W_13，akt，以便在液压缸10单方面作用的情况下，仅测量各工作状态下的气缸室12、13中的液压介质的压力p₁₂、p₁₃。

图3示出，在排出状态下的活塞11的实际位置x_r的曲线（实线部分）及活塞11的确定位置x_c的曲线（虚线部分）。这是标准化的描述。随着位置x_c的增加，确定的曲线具有真实位置x_r的增加的偏差。该偏差可以例如通过液压缸10的内部泄漏来限定。若液压缸10是没有泄漏的，则两个曲线是完全相同。

通过本发明，在没有位置传感器的情况下，液压缸10中活塞11的位置x_c可以借助于气缸室12、13的确定容积W_12，akt、W_13，akt监测得到。

通常情况下，确定位置的方法不仅可以与气缸室12、13的容积进行转换，且可以与包括活塞的位置的各物理量G_ph，best转换，例如，封闭在气缸室12、13中液压弹簧的液压容量或者类似的物理量G_ph，best。

附图标记列表

1         流体技术装置

2         第一压力管道

3         第二压力管道

10        流体技术执行器

11        移动组件

12        第一气缸室

13        第二气缸室

15        容器

16        第一部分容积

17        第二部分容积

20        控制阀

21        闭锁件

25        液压泵

30        电子控制装置

31        第一计算单元

32        第二计算单元

41        用于测量在系统中流体技术介质压力的组件

42        用于测量在第一气缸室中的流体技术介质压力的组件

43        用于测量在第二气缸室中的流体技术介质压力的组件

44        用于测量闭锁件位置的组件

45        用于测量流体温度的组件

46        用于测量在回流管道中的流体技术介质压力的组件

100       液压装置

A         第一工作端口

B         第二工作端口

S         第三工作端口

T         第四工作端口

G_ph，best  包括移动组件位置的物理量

G_ph       物理量

p_S        系统中流体技术介质的压力

p₁₂       第一气缸室中流体技术介质的压力

p₁₃       第二气缸室中流体技术介质的压力

Pos_norm   移动组件的标准位置

x_r        移动组件的实际位置

x_c        移动组件的确定位置

y_VK       闭锁件的位置

W_12，max   第一气缸室的物理量的最大值

W_13，max   第二气缸室的物理量的最大值

W_12，akt   第一气缸室的物理量的当前值

W_13，akt   第二气缸室的物理量的当前值

Claims (15)

1.一种用于确定在从外部无法进入的容器中（10，15）的流体的加注位的方法，其中，该容器（10，15）通过包括闭锁件（21）的控制阀（20）进行控制，该方法包括以下步骤，

a)确定物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)；

b)确定物理量(G_ph，best)的当前值(W_akt)；以及

c)比较物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)和当前值(W_akt)，且通过该比较，推导出关于容器(10，15)中的流体的当前加注位的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述物理量(G_ph，best)的最大值(W_max)是容器(10，15)的最大容积，且物理量(G_ph，best)的当前值(W_akt)是由容器(10，15)内的流体当前填充的当前容积(12，13)。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

由容器(10，15)内的流体当前填充的当前容积的容积当前值(W_12，akt，W_13，akt)，通过流至和/或流出容器（10，15）的流体的容积流确定，

其中，流至和/或流出容器（10，15）的流体的容积流，通过系统中的流体压力（p_S）、在闭锁件之前和/或之后的流体压力(p₁₂，p₁₃)、回流管道中流体的压力（p_T）以及闭锁件（21）的位置(y_VK)来确定。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述容器（10，15）是流体技术执行器(10)，所述流体是流体技术介质，且所述加注位对应于所述流体技术执行器(10)的移动组件的当前位置（x_r）。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述流体技术执行器（10）具有至少一个气缸室（12，13），且物理量(G_ph，best)是至少一个气缸室（12，13）的容积。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

通过流至流体技术执行器（10）的流体技术介质的容积流，确定所述至少一个气缸室（12，13）的容积的当前值，其中，通过系统中的流体技术介质的压力(p_S)，回流管道中流体的压力p_T和在至少一个气缸室(12，13)中流体技术介质的压力的大小、以及闭锁件（21）的位置(y_VK)，来确定流体技术执行器（10）中流体技术介质的容积流。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

通过对各容积流的积分来确定所述至少一个气缸室（12，13）的当前容积(W_12，akt，W_12，akt)。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述物理量(G_ph，best)是封闭在气缸室(12，13)中的液压弹簧的液压容量。

9.一种流体技术装置（1），其具有从外部无法进入的容器（10，15），其中，带有流体的容器（10，15）的加注位通过包括闭锁件（21）的控制阀（20）控制，此外，该装置系统具有电子控制件（30），用于测量物理量(G_ph)的组件（41，42，43，44）以及控制程序，

其特征在于，

该控制程序包括算法，该算法通过观测的物理量（G_ph，best）来计算容器（10，15）中流体的当前加注位，其中，在控制程序中通过测量的物理量(G_ph)来计算观测的物理量(G_ph，best)。

10.根据权利要求9所述的流体技术装置，其特征在于，

所述流体技术装置是液压装置，容器（10，15）是具有移动组件的流体技术执行器（10），所述流体是流体技术介质，并且所述流体技术介质的当前加注位对应于移动组件（11）的当前位置。

11.根据权利要求10所述的流体技术装置，其特征在于，

所述流体技术执行器具有至少一个气缸室（12，13），并且所观测的物理量(G_ph，best)是至少一个气缸室（12，13）的容积。

12.根据权利要求10或者11所述的流体技术装置，其特征在于，

用于测量物理量(G_ph)的组件包括用于测量系统中流体技术介质的压力(p_S)的组件（41）。

13.根据权利要求11或者12所述的流体技术装置，其特征在于，

用于测量物理量(G_ph)的组件包括用于测量在至少一个气缸室（12，13）中的流体技术介质的压力的组件(42，43)。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的流体技术装置，其特征在于，

用于测量物理量(G_ph)的组件包括用于测量在回流管道中的流体技术介质的压力(p_T)的组件（46）。

15.根据权利要求9至14中任一项所述的流体技术装置，其特征在于，

用于测量物理量(G_ph)的组件包括用于确定闭锁件的位置(y_VK)的组件（44）。

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