CN103767876B - 胶囊生产系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种胶囊生产系统及其控制方法，包括控制单元、运动控制部分及工艺控制部分，其中运动控制部分具有上拖动单元、尾平台单元、下拖动单元、推爪单元、中心盒单元、涂油单元、涂油拖板单元、小拔单元、大拔单元、圆盘单元以及蘸胶控制单元，控制单元的输入端接有位置传感器及角度编码器采集的信号，输出端输出相应的控制指令至上述运动控制部分中的相应单元；工艺控制部分具有混胶装置、蘸胶装置以及烘干窑装置，控制单元的输入端接有粘度计及温度采集模块采集的信号，输出端输出控制指令至上述工艺控制部分中的相应装置。本发明能很好的协调完成各单元的动作，杜绝了机械动作滞后现象，机械动作谐调有序，降低了故障率，提高了胶囊成型的质量。

Description

胶囊生产系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种胶囊生产技术，具体的说是一种胶囊生产系统及其控制方法。

背景技术

药用胶囊生产线是生产药用胶囊的系统，包括上拖动运行单元、尾平台单元、下拖动运行单元、推爪单元、涂油控制单元、小拔单元、大拔单元、圆盘单元以及蘸胶控制单元，对上述各单元进行协调控制。电控指令到达后，机械动作滞后，不能很好的协调节完成各单元的动作。客户对生产工艺方面的要求越来越高，而混胶过程均为人工控制，无法满足胶囊成型的质量。

工艺控制过程中的烘干温度均采用电加热，耗电量大，温度控制精度低（±2℃），对胶囊成型的控制比较困难，均靠经验调节，加大了劳动强度。

此外，电气控制与机械动作经常出现撞击现象，即推爪与机械中心盒翻倒机构碰撞，增加了故障率，也增加了停机次数，严重影响了产量及质量。

目前，能够全部克服上述缺陷的胶囊生产系统及其控制方法尚未见报道。

发明内容

针对现有药用胶囊生产线存在故障率高、劳动强度大，无法满足胶囊成型的质量等不足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种电气控制与机械动作协调、极大降低故障率的胶囊生产系统及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

本发明一种胶囊生产系统，包括控制单元、运动控制部分及工艺控制部分，其中运动控制部分具有上拖动单元、尾平台单元、下拖动单元、推爪单元、中心盒单元、涂油单元、涂油拖板单元、小拔单元、大拔单元、圆盘单元以及蘸胶控制单元，控制单元的输入端接有位置传感器及角度编码器采集的信号，输出端输出相应的控制指令至上述运动控制部分中的相应单元；工艺控制部分具有混胶装置、蘸胶装置以及烘干窑装置，控制单元的输入端接有粘度计及温度采集模块采集的信号，输出端输出控制指令至上述工艺控制部分中的相应装置。

所述混胶装置具有搅拌机及加水伺服阀，其中搅拌机接收控制单元根据粘度计信号输出的控制指令进行转速调整，加水电磁阀接收控制单元的指令调整打开或关闭。

所述中心盒单元具有中心盒脉冲源、中心盒伺服驱动器、中心盒原位检测传感器以及中心盒升/降点动控制按钮，中心盒升/降点动控制按钮以及中心盒原位检测传感器接至控制单元的输入端，中心盒脉冲源由控制单元的脉冲输出端接至中心盒伺服驱动器的控制信号输入端，中心盒伺服驱动器的输出端接至伺服电机的控制回路。

所述烘干窑装置包括多个温度传感器以及烘干窑伺服阀，其中温度传感器采集的温度信号送至控制单元，控制单元输出控制信号至烘干窑伺服阀，该烘干窑伺服阀设于烘干窑供水管路上。

所述烘干窑供水管路与空调回水管路连接。

本发明胶囊生产系统的控制方法包括以下步骤：

系统初始化，启动混胶装置、烘干窑装置；

启动读取编码器角度信号；

根据上述编码器角度信号判断系统中各单元设备是否有故障；

如各单元设备没有故障，则判断上述编码器角度信号是否到达控制点；

如上述编码器角度信号表明到达控制点，则启动运动控制部分中的各单元进行控制；

完成运行后程序结束。

如果编码器角度信号表明没有到达控制点，则返回至读取编码器角度信号步骤。

如果某单元设备出现故障，则停机进行故障处理，处理完成后返回至读取编码器角度信号步骤。

所述启动运动控制部分中的各单元进行控制按以下顺序启动：

上拖运行控制；尾平台运行控制；下拖运行控制；推爪运行控制；中心盒运行控制；涂油控制；涂油拖板运行控制；小拔运行控制；大拔运行控制；蘸胶控制；圆盘运行控制以及推出运行控制。

所述中心盒运行控制的流程为：

控制参数设定；

判断中心盒是否为前进运行状态；

如果不是前进运行状态，则判断中心盒是否为返回运行状态；

如果不是返回运行状态，则判断推爪是否在原位；

如果推爪在原位，判断中心盒在规定时间内是否在原位；

如果中心盒在规定时间内在原位，则控制中心盒前进运行；

判断推爪是否运行到指定位；

如果推爪运行到位，则控制中心盒返回原位；

判断中心盒是否返回原位；

如果中心盒返回原位，则结束本次控制过程。

如果判断中心盒在规定时间内是否在原位的判断结果是中心盒在该规定时间内没有在原位，则停机进行故障处理。

所述蘸胶控制的步骤为：

判断醮胶装置是否为工作状态；

如果醮胶装置为工作状态，则判断醮胶盘是否在原位；

如果醮胶盘在原位，则控制搅拌机高速运行；

如果醮胶盘没在原位，则控制搅拌机低速运行。

如果醮胶盘不在工作状态，则控制搅拌机中速运行。

所述混胶装置的运行步骤为：

采集粘度计信息；

判断粘度是否大于设定值；

如果粘度大于设定值，则判断搅拌机的转速是否为高速；

如果搅拌机的转速不为高速，则控制加水电磁阀的打开。

如果搅拌机的转速为高速，则进行加水电磁阀控制。

所述烘干窑装置的运行步骤为：

通过温度传感器进行温度采集得到检测温度；

判断检测温度是否小于设定值；

如果检测温度小于设定值，则增大供水管路伺服阀开启度；

如果检测温度不小于设定值，则减小供水管路伺服阀开启度。

供水管路与空调回水管路相连。

本发明具有以下有益效果及优点：

1.本发明能很好的协调完成各单元的动作，杜绝了机械动作滞后现象，各单元均采用自动控制，控制精度高，机械动作谐调有序，有效降低了故障率，提高了胶囊成型的质量。

2.本发明在原有设备中加设中心盒控制单元，对中心盒和推爪的统一控制，避免了推爪与中心盒的碰撞，减少了停机次数。

3.节能。本发明烘干窑的温度控制采用全自动过程，烘干水管接至空调回水，热效率高，不需要另行加热，极大降低了供热量，符合节能降耗的要求。

4.本发明混胶控制单元采用自动控制，使胶液粘度稳定，胶囊成型后壁厚均匀，减少了废品量，提高了产量。

附图说明

图1为本发明生产系统电气结构框图；

图2为本发明中混胶控制装置框图；

图3为本发明中中心盒单元结构框图；

图4为本发明中烘干窑装置结构框图；

图5为本发明方法流程图；

图6为本发明方法中混胶控制流程图；

图7为本发明方法中蘸胶控制流程图；

图8为本发明方法中烘干窑控制流程图；

图9为本发明方法中中心盒控制流程图；

图10为本发明中混胶装置粘度控制仪原理图；

图11为本发明中混胶装置加水、搅拌原理图；

图12为本发明中蘸胶控制单元中蘸胶盘回原位控制原理图；

图13为本发明中推爪单元推爪回位原理图；

图14为本发明中中心盒装置点动控制原理图；

图15为本发明中中心盒装置伺服驱动控制原理图（一）；

图16为本发明中中心盒装置伺服驱动控制原理图（二）；

图17为本发明中蘸胶控制原理图；

图18为本发明中烘干窑温度采集原理图（一）；

图19为本发明中烘干窑温度采集原理图（二）；

图20A～20B为本发明中烘干窑控制装置原理图（一）～（二）；

图20C～图20E为本发明中烘干窑供水管路伺服阀控制原理图（一）～（三）。

具体实施方式

如图1所示，本发明胶囊生产系统，包括控制单元、运动控制部分及工艺控制部分，其中运动控制部分具有上拖动单元、尾平台单元、下拖动单元、推爪单元、中心盒单元、涂油单元、涂油拖板单元、小拔单元、大拔单元、圆盘单元以及蘸胶控制单元，控制单元的输入端接有位置传感器及角度编码器采集的信号，输出端输出相应的控制指令至上述运动控制部分中的相应单元；工艺控制部分具有混胶控制装置、蘸胶控制装置以及烘干窑控制装置，控制单元的输入端接有粘度计及温度采集模块采集的信号，输出端输出控制指令至上述工艺控制部分中的相应装置。

本发明胶囊生产系统主要功能是为胶囊机生产线提供动力、加热，对烘道（即烘干窑）的温度、胶槽胶液的温度、粘度等工艺参数实施自动控制；对系统的运行实施过程控制，以及对胶囊机的有关部位进行监控和限位保护。

在整机电气系统中，按其工作性质可分为：执行电路，控制电路，显示与报警保护电路，照明电路，电源电路等。

执行电路包括运动控制部分中上拖动单元的上拖动伺服电机、尾平台单元尾部平台升降电机、下拖动单元的下拖动伺服电机、推爪单元的推爪伺服电机、中心盒单元的中心盒升降伺服电机、涂油单元的体帽涂油伺服电机、涂油拖板单元的涂油机拖板伺服电机、小拔单元的小拨电机、大拔单元的大拨电机、圆盘单元的圆盘升降伺服电机以及蘸胶控制单元的体/帽蘸胶伺服电机；执行电路还包括工艺控制部分中混胶装置的体/帽胶槽胶液搅拌传动电机（以下简称搅拌机）、蘸胶装置的体/帽蘸胶伺服电以及烘干窑装置的上下烘道风机电机。

控制电路即本发明的控制单元，对上述各执行电路以及烘道（即烘干窑）的温度、胶槽胶液的温度、粘度等工艺参数实施自动控制。本实施例采用第一控制装置及第二控制装置，其中第一控制装置负责运动控制部分中各单元中执行电路的控制，第二控制装置负责工艺控制部分的胶液粘度、烘干温度、胶槽搅拌机转速、加水量控制等，第一控制装置与第二控制装置之间通过输入/输出装置连接。

如图2所示，混胶装置具有搅拌机、加水伺服阀以及粘度控制电路，搅拌机接收控制装置根据粘度计信号输出的控制指令进行转速，加水电磁阀接收控制单元的指令调整打开或关闭。粘度控制电路是由体/帽粘度计EN1，EN2，控制体/帽加水电磁阀YV1，YV2的继电器KA42,KA43等组成的，如图10、11所示。

如图3所示，中心盒单元具有中心盒脉冲源、中心盒伺服驱动器、中心盒原位检测传感器以及中心盒升/降点动控制按钮，中心盒升/降点动控制按钮以及中心盒原位检测传感器接至控制单元的输入端，中心盒脉冲源由控制单元的脉冲输出端接至中心盒伺服驱动器的控制信号输入端，中心盒伺服驱动器的输出端接至伺服电机的控制回路。

如图4所示，烘干窑（即烘道）装置包括多个温度传感器以及烘干窑伺服阀，其中温度传感器采集的温度信号送至控制单元，控制单元输出控制信号至烘干窑伺服阀，该烘干窑伺服阀设于烘干窑供水管路上；烘干窑供水管路与空调回水管路连接。

本发明系统的控制过程如图5所示，包括以下步骤：

系统初始化，启动混胶装置、烘干窑装置；

启动读取编码器角度信号；

根据上述编码器角度信号判断系统中各单元设备是否有故障；

如各单元设备没有故障，则判断上述编码器角度信号是否到达控制点；

如上述编码器角度信号表明到达控制点，则启动运动控制部分中的各单元进行控制；

完成运行后程序结束。

如果编码器角度信号表明没有到达控制点，则返回至读取编码器角度信号步骤。

如果某单元设备出现故障，则停机进行故障处理，处理完成后返回至读取编码器角度信号步骤。

所述启动运动控制部分中的各单元进行控制按以下顺序启动：

上拖运行控制；尾平台运行控制；下拖运行控制；推爪运行控制；中心盒运行控制；涂油控制；涂油拖板运行控制；小拔运行控制；大拔运行控制；蘸胶控制；圆盘运行控制以及蘸胶机体/帽推出运行控制。

本发明方法通过混胶装置产现混胶控制，其过程如图6所示，具体步骤如下：

采集粘度计信息；

判断粘度是否大于设定值；

如果粘度大于设定值，则判断搅拌机的转速是否为高速；

如果搅拌机的转速不为高速，则控制加水电磁阀的打开。

如果搅拌机的转速为高速，则控制加水电磁阀的关闭。

如图10～12所示，本实施例中，当浸入胶槽胶液中的体/帽粘度计EN1、EN2在胶液粘度检测中，经PLC的06XA模块1V+、2V+点的电流模拟量采集，检测的实际粘度值超过粘度的设定值时，PLC的Y42或Y43点L+输出，继电器KA42或KA43上电吸合，使受其控制的加水电磁阀YV7或YV8受电，按设定开启，实施加水；当检测的实际粘度值接近或低于设定粘度值时，将控制PLC的1V+或2V+点回路关闭，继电器KA42或KA43失电断开，加水电磁阀YV7或YV8失电关闭，加水停止。如此反复使被控制的胶液粘度稳定在一定的范围之内，从而达到胶液粘度自动控制之目的。

如图9所示，中心盒运行控制的流程为：

控制参数设定；

判断中心盒是否为前进运行状态；

如果不是前进运行状态，则判断中心盒是否为返回运行状态；

如果不是返回运行状态，则判断推爪是否在原位；

如果推爪在原位，判断中心盒在规定时间（本实施例为0.5秒）内是否在原位；

如果中心盒在规定时间内在原位，则控制中心盒前进运行；

判断推爪是否运行到指定位；

如果推爪运行到位，则控制中心盒返回原位；

判断中心盒是否返回原位；

如果中心盒返回原位，则结束本次控制过程。

如果判断中心盒在规定时间内是否在原位的判断结果是中心盒在该规定时间内没有在原位，则停机进行故障处理。

如图13、15、16所示，本实施例中，PLC首先检测SQ42高电位（中心盒在原位SQ42被触发）检测推爪回原位SQ28被触发REF3高电位，PLC的N-SM2-2的DRV2按程序设定的脉冲，输送给中心盒伺服电机驱动器UD42，驱动伺服电机M42按程序设定的脉冲运转，中心盒上升将模条送到位后，推爪运行指定位置后，按设定程序反向下降回原位。SQ42被触发高电位，终止N-SM2-2脉冲的输出，受控的中心盒驱动器UD42脉冲被切断，中心盒伺服电机M42停止运转。至此，中心盒完成一次上升下降运行。等待下一次的触发信号。

PLC判断检测中心盒运行与上述不符，主机立即停止运行，人机界面出现中心盒运行出现故障提示，故障黄灯闪亮和声报警。待故障清除后再行启动主机运行。

中心盒电机运行的点动控制：

如图14所示，中心盒电机驱动中心盒升降的点动运行。触摸人机界面中心盒监控页的“中心盒升”或“中心盒降”点动按钮框或用外部点动按钮升SB22或SB23，降SB24或SB25，PLC的N-SM2-2输出中心盒升或降点动脉冲信号，使受控的中心盒伺服电机驱动器UD42，驱动伺服电机M42点动升或点动降的运行。

如图7所示，所述蘸胶控制的步骤为：

判断醮胶控制装置是否为工作状态；

如果醮胶控制装置为工作状态，则判断醮胶盘是否在原位；

如果醮胶盘在原位，则控制搅拌机高速运行；

如果醮胶盘没在原位，则控制搅拌机低速运行。

如果醮胶盘不在工作状态，则控制搅拌机中速运行。

如图17所示，本实施例中，当主机启动，控制继电器KA1瞬间吸合的同时，工艺PLC首先检测X31、X41点是否为高电平(SQ4,SQ5被触发闭合体帽蘸胶在原位),如其中X31点或X41点为低电平(说明体或帽蘸胶不在原位)时，工艺PLC的32EH00T模块输出脉冲送入伺服电机驱动器UD35或UD36使其驱动体和帽蘸胶伺服电机M35或M36寻位反向运行；当SQ4或SQ5被触发时，电机M35或M36停止运行，此时体或帽蘸胶退回原位，PLC的X31、X41点均呈高电平。至此主机启动，蘸胶自动寻位完成，主机开始运转。

确定可以蘸胶，向右旋开蘸胶控制旋钮SA9(闭合)，KA33通电吸合，工艺PLC-32EH00T的X11点呈高电平点高电位（KA33吸合）。当主机运行到大拨启动时，此时PLC经延时设定时间后首先对X31，X41,106点进行检测，如X31与X41点均为高电平(说明SQ4,SQ5已被触发体,帽蘸胶机均已在原位),106点已出现过高电平(说明SQ2被触发过，大拨已拨送到位)时，PLC上的32EH00T的Y01、Y11、Y21、Y31模块点则分别输出体，帽蘸胶设定脉冲送入体/帽蘸胶伺服电机驱动器UD35,UD36，分别驱动体/帽蘸胶伺服电机M35,M36按设定程序运行；

当体/帽蘸胶伺服电机M35,M36运行1秒后，PLC分别再次对X31与X41点进行检测，如X31与X41点均呈低电平时(说明体/帽蘸胶均已运行)，主机继续正常运行；当体/帽蘸胶返回运行到SQ4,SQ5被触发，体/帽X31与X41点均为高电平时，体/帽蘸胶伺服电机相继停止运转；完成一次蘸胶程序，待再次进行启动蘸胶运行。

体帽胶槽保温水加热器EH1,EH2；2～6烘道热水循环电磁阀YV13～YV22并辅以1～7烘道电加热器EH3～EH16；体帽离子水加热器EH19、EH20；体、帽胶槽放胶电磁阀YV1、YV2与加水电磁阀YV7、YV8；胶屑回收电磁阀YV5；工作照明灯EL1～EL5；运行状态指标灯HL1～HL4，HL12，HL22，HL32,HL42；开关状态指标灯HL0A,HL02～HL09及故障报警HA4、HA42；工艺状态指示灯HL91、及异状报警蜂鸣器HA95；用户自理的外用胶桶加热器EHb1、EHb2；模针涂油恒流泵M60、M61；外用插座XS1,XS2；体帽粘度计插座XS9,XS10和相应的配电保护电路等组成。

如图8所示，烘干窑控制装置的运行步骤为：

通过温度传感器进行温度采集得到检测温度；

判断检测温度是否小于设定值；

如果检测温度小于设定值，则增大供水管路伺服阀开启度；

如果检测温度不小于设定值，则减小供水管路伺服阀开启度。

如图18、19所示，本发明中，通过6个Pt100铂电阻采集温度信号，分别设于6个烘干窑的供水管路（相当于暖气）中，各供水管路与空调回水管路相连，利用空调回水温度（38～40℃）送到烘干窑水管路中，为烘干提供热源，窑温在±0.5℃范围内波动。

如图20A～20B所示，本实施例中，烘干窑控制装置是由烘道风机控制旋钮SA10，控制烘道风机电机M19～M28的继电器KA19、KA21、KA23、KA25与控制风机电机运行的交流电机驱动器UF19～UF28等组成的。

当烘道风机要启动连续运行时（不受主机开停控制）旋转控制按钮SA10到Ⅰ的位置接通，使继电器KA19、KA21、KA23、KA25受电吸合，使受控制的交流电机驱动器UF19～UF32输出设定频率电源，驱动风机电机M19～M28启动运行连续送风。

当烘道风机要进行主机控制时（即主机启动，烘道送风启动；主机停止，烘道送风停止），旋动旋钮SA10到Ⅱ的位置接通，此时在主机启动时，KA1吸合，使继电器KA19、KA21、KA23、KA25受电吸合，使受控制的交流电机驱动器UF19～UF28输出设定频率电源驱动风机电机M19～M28启动运行送风；

当主机停止运行时，KA1失电断开，受控制的继电器KA19、KA21、KA23、KA25和受控制的交流电机驱动器UF19～UF28停止输出，使风机电机M19～M28失电停止运行，致此达到主机运行自动控制之目的。

当烘道要停止送风时，将控制旋钮旋回原位（即0位），继电器KA19、KA21、KA23、KA25失电断开，风机电机交流电机驱动器UF19～UF28控制切断，风机电机M19～M28失电停止运转，体、帽烘道停止送风。

体帽保温胶带的温度是由安装在机头面箱两侧的调节器RV1，RV2进行控制的，分别调节调节器RV1,RV2上旋钮的位置即可调整保温胶带的加热功率，从而达到调整保温胶带温度的目的。

如图20C～20E所示，本实施例中，烘干窑（即烘道）温度控制装置是通过伺服阀YV13、YV14、YV15、YV16、YV17、YV18、YV19、YV20、YV21、YV22开启量所控制的；通过各烘干窑当前温度与设定温度进行比较，系统利用PID控制模式将温差量、温度偏移量，以及温度变化量整定得出控制伺服阀开启度的PID参数，各烘干窑相应伺服阀根据对应的PID参数由系统模块转换为模拟输出信号（0－10V）控制伺服阀开启度，使水管路的热量通过流量变化将温度控制在设定温度要求范围内。

本发明中，显示与故障报警电路是由触摸人机界面运行状态、故障信息、温度显示电路、主机运行外部显示与声报警电路等系统组成的。

触摸人机界面运行状态，报警信息,温度显示电路是由触摸人机界面与PLC（可编程控制器）的RS232通讯接口进行通讯控制的。本机触摸人机界面设定的功能是：

(1)进行主机单元运行的操作

(2)主机运行参数的设定与修改。

(3)主机运行状态与位置的显示。

(4)主机运行故障的显示与记录。

(5)各班主机生产信息的显示。

(6)本机运行参数出厂状态的恢复。

(7)触摸人机界面界面的设定。

(8)蘸胶成形参数的设定。

(9)粘度控制参数的设定与显示。

(10)温度的设定与显示。

当触摸人机界面送电或按动人机界面主菜单中的“主画面”功能块时，主画面页即被调入界面，本界面除显示机器的累积运行时间、累积产量、运行位置(角度)、推出次数等主要运行参数（不可操作）外，还设有公司简介、说明，温控表、主控画面等四个操作功能块。按动“说明”功能块，说明(菜单)页界面即被调入人机界面进行有关机器情况查询；按动“温度表”功能块，温度表界面即被调入人机界面进行显示；按动“主控画面”功能块，即返回主菜单页（主菜单被调入界面）。

Claims (16)

1.一种胶囊生产系统，其特征在于：包括控制单元、运动控制部分及工艺控制部分，其中运动控制部分具有上拖动单元、尾平台单元、下拖动单元、推爪单元、中心盒单元、涂油单元、涂油拖板单元、小拔单元、大拔单元、圆盘单元以及蘸胶控制单元，控制单元的输入端接有位置传感器及角度编码器采集的信号，输出端输出相应的控制指令至上述运动控制部分中的相应单元；工艺控制部分具有混胶装置、蘸胶装置以及烘干窑装置，控制单元的输入端接有粘度计及温度采集模块采集的信号，输出端输出控制指令至上述工艺控制部分中的相应装置；所述中心盒单元具有中心盒脉冲源、中心盒伺服驱动器、中心盒原位检测传感器以及中心盒升/降点动控制按钮，中心盒升/降点动控制按钮以及中心盒原位检测传感器接至控制单元的输入端，中心盒脉冲源由控制单元的脉冲输出端接至中心盒伺服驱动器的控制信号输入端，中心盒伺服驱动器的输出端接至伺服电机的控制回路。

2.按权利要求1所述的胶囊生产系统，其特征在于：所述混胶装置具有搅拌机及加水伺服阀，其中搅拌机接收控制单元根据粘度计信号输出的控制指令进行转速调整，加水电磁阀接收控制单元的指令调整打开或关闭。

3.按权利要求1所述的胶囊生产系统，其特征在于：所述烘干窑装置包括多个温度传感器以及烘干窑伺服阀，其中温度传感器采集的温度信号送至控制单元，控制单元输出控制信号至烘干窑伺服阀，该烘干窑伺服阀设于烘干窑供水管路上。

4.按权利要求3所述的胶囊生产系统，其特征在于：所述烘干窑供水管路与空调回水管路连接。

5.按权利要求1所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

系统初始化，启动混胶装置、烘干窑装置；

启动读取编码器角度信号；

根据上述编码器角度信号判断系统中各单元设备是否有故障；

如各单元设备没有故障，则判断上述编码器角度信号是否到达控制点；

如上述编码器角度信号表明到达控制点，则启动运动控制部分中的各单元进行控制；

完成运行后程序结束。

6.按权利要求5所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：如果编码器角度信号表明没有到达控制点，则返回至读取编码器角度信号步骤。

7.按权利要求5所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：如果某单元设备出现故障，则停机进行故障处理，处理完成后返回至读取编码器角度信号步骤。

8.按权利要求5所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：所述启动运动控制部分中的各单元进行控制按以下顺序启动：

上拖运行控制；尾平台运行控制；下拖运行控制；推爪运行控制；中心盒运行控制；涂油控制；涂油拖板运行控制；小拔运行控制；大拔运行控制；蘸胶控制；圆盘运行控制以及推出运行控制。

9.按权利要求8所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：所述中心盒运行控制的流程为：

控制参数设定；

判断中心盒是否为前进运行状态；

如果不是前进运行状态，则判断中心盒是否为返回运行状态；

如果不是返回运行状态，则判断推爪是否在原位；

如果推爪在原位，判断中心盒在规定时间内是否在原位；

如果中心盒在规定时间内在原位，则控制中心盒前进运行；

判断推爪是否运行到指定位；

如果推爪运行到位，则控制中心盒返回原位；

判断中心盒是否返回原位；

如果中心盒返回原位，则结束本次控制过程。

10.按权利要求9所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：如果判断中心盒在规定时间内是否在原位的判断结果是中心盒在该规定时间内没有在原位，则停机进行故障处理。

11.按权利要求8所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：所述蘸胶控制的步骤为：

判断醮胶装置是否为工作状态；

如果醮胶装置为工作状态，则判断醮胶盘是否在原位；

如果醮胶盘在原位，则控制搅拌机高速运行；

如果醮胶盘没在原位，则控制搅拌机低速运行。

12.按权利要求11所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：如果醮胶盘不在工作状态，则控制搅拌机中速运行。

13.按权利要求5所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：所述混胶装置的运行步骤为：

采集粘度计信息；

判断粘度是否大于设定值；

如果粘度大于设定值，则判断搅拌机的转速是否为高速；

如果搅拌机的转速不为高速，则控制加水电磁阀的打开。

14.按权利要求13所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：如果搅拌机的转速为高速，则进行加水电磁阀控制。

15.按权利要求5所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：所述烘干窑装置的运行步骤为：

通过温度传感器进行温度采集得到检测温度；

判断检测温度是否小于设定值；

如果检测温度小于设定值，则增大供水管路伺服阀开启度；

如果检测温度不小于设定值，则减小供水管路伺服阀开启度。

16.按权利要求15所述的胶囊生产系统的控制方法，其特征在于：供水管路与空调回水管路相连。