CN103723257A - 反冲式探测机械鱼 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种反冲式探测机械鱼，其包括活塞，电源，摄像机，通讯模块，控制模块，其特征在于，还包括直流电机，分别与所述活塞和所述直流电机连接的拉线，一端固定在活塞上，另一端固定在活塞缸体上的弹簧，第一单向阀，电机，蝶阀，反冲装置，连接蝶阀和反冲装置的胶管，设置于所述胶管和所述反冲装置之间的第二单向阀，所述直流电机通过所述拉线牵引所述活塞向右运动，压缩所述活塞缸内的海水，当所述活塞缸内的海水达到所述蝶阀的预定压力后，所述蝶阀打开，所述活塞缸内的海水通过第二单向阀经由所述反冲装置喷出；通过所述控制模块控制所述电机调节所述蝶阀的开度，从而控制所述反冲式探测机械鱼的速度；当所述直流电机断电后，所述活塞在所述弹簧的作用下复位，海水通过所述第一单向阀进入所述活塞缸内，为下一次喷射做准备。

Description

反冲式探测机械鱼
技术领域
本发明涉及一种反冲式探测机械鱼，具体来说是一种利用海水压力反冲前行的用于海底探测的机械鱼。
背景技术
目前，人类对于外太空进行了大量的观察和研究，但是对于占地球表面2/3表面积的水下资源的探索还处于初级阶段。这主要是由于水域深处环境复杂、条件恶劣，给人类探索带来困难所致。水下机器人是水下潜水器（UUV，Unmanned Underwater Vehicle）的另一种说法，其在深海观察、海底探险、水下管道监测和军事方面的应用日益增加。由于现有的水下机器人采用螺旋桨和舵机来实现水下运动，灵活性较差，并且动力装置所占的空间较大，降低了机器人的运动性能，动力执行装置的密封性也比较困难。水下仿生机器人是模仿水中生物形态、动作和功能等的机器人，其运动灵活，能量利用率高。但是，一般仿生机器人多采用电机作为动力源，依靠机械传动装置驱动，因而存在整体结构复杂的问题。
发明内容
本发明目的是提供一种结构简单轻便的用于海底探测的反冲式探测机械鱼。
本发明的反冲式探测机械鱼，包括活塞，电源，摄像机，通讯模块，控制模块，其特征在于，还包括直流电机，分别与所述活塞和所述直流电机连接的拉线，一端固定在活塞上，另一端固定在活塞缸体上的弹簧，第一单向阀，电机，蝶阀，反冲装置，连接蝶阀和反冲装置的胶管，设置于所述胶管和所述反冲装置之间的第二单向阀，所述直流电机通过所述拉线牵引所述活塞向右运动，压缩所述活塞缸内的海水，当所述活塞缸内的海水达到所述蝶阀的预定压力后，所述蝶阀打开，所述活塞缸内的海水通过第二单向阀经由所述反冲装置喷出；通过所述控制模块控制所述电机调节所述蝶阀的开度，从而控制所述反冲式探测机械鱼的速度；当所述直流电机断电后，所述活塞在所述弹簧的作用下复位，海水通过所述第一单向阀进入所述活塞缸内，为下一次喷射做准备。
所述的反冲式探测机械鱼，其还包括转向电机。
所述的反冲式探测机械鱼，其通过所述控制模块控制所述直流电机的通断电，并控制所述转向电机实现所述反冲式探测机械鱼的转向运动。
所述的反冲式探测机械鱼，其通过所述通讯模块反馈由所述摄像机拍摄的图像。
所述的反冲式探测机械鱼，其中所述反冲装置为一喷管。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
其中，1-活塞，2-拉线，3-弹簧，4-第一单向阀，5-直流电机，6-电机，7-碟阀，8-胶管，9-通讯模块，10-反冲装置，11-电源，12-控制模块，13-摄像机，14-转向电机，15-第二单向阀。
具体实施方式
如图1所示，所述反冲式探测机械鱼包括活塞1，电源11，摄像机13，通讯模块9，控制模块12，直流电机5，以及分别与所述活塞1和所述直流电机5连接的拉线2，一端固定在活塞1上，另一端固定在活塞缸体上的弹簧3，第一单向阀4，电机6，蝶阀7，反冲装置10，连接蝶阀7和反冲装置10的胶管8，设置于所述胶管8和所述反冲装置10之间的第二单向阀15，所述直流电机5通过所述拉线2牵引所述活塞1向右运动，压缩所述活塞缸内的海水，当所述活塞缸内的海水达到所述蝶阀7的预定压力后，所述蝶阀7打开，所述活塞缸内的海水通过第二单向阀15经由所述反冲装置10喷出；通过所述控制模块12控制所述电机6调节所述蝶阀7的开度，从而控制所述机械鱼的速度；当所述直流电机5断电后，所述活塞1在所述弹簧3的作用下复位，海水通过所述第一单向阀4进入所述活塞缸内，为下一次喷射做准备。其中，所述反冲装置（10）为一喷管；所述蝶阀7的预定压力优选为2Mpa。
所述反冲式探测机械鱼还包括转向电机14，通过所述控制模块12控制所述转向电机14实现所述反冲式探测机械鱼的转向运动。
所述反冲式探测机械鱼，在缸体两端分别设置一位置传感器，当检测到所述活塞缸内的活塞复位后，所述控制模块12控制所述直流电机5的通电，当检测到所述活塞1到达所述活塞缸右端时，所述控制模块12控制所述直流电机5的断电。所述控制模块12还能控制所述转向电机14实现所述反冲式探测机械鱼的转向运动。
所述反冲式探测机械鱼，其通过所述通讯模块9反馈由所述摄像机13拍摄的图像，并可以通过所述通讯模块9遥控所述反冲式探测机械鱼。
所述反冲式探测机械鱼还包括存储装置，用于存储所述摄像机13拍摄的图像。
本发明中的所述反冲式探测机械鱼中的单向阀和蝶阀等也可以采用功能类似的其它液压元件实现，实现所述控制模块和所述通讯模块的功能的程序都是本领域技术人员熟知的技术，在此不作详细说明。
以上所述为本发明最佳的实施方式。该实施方式仅是举例说明，并非用于限制本发明的范围。对于熟悉本领域的技术人员使用等同的技术手段、或者在权利要求所涵盖的范围内的任何变形，都不能脱离本发明的权利范围及其范畴。

Claims (5)

1.一种反冲式探测机械鱼，包括活塞（1），电源（11），摄像机（13），通讯模块（9），控制模块（12），其特征在于，还包括直流电机（5），分别与所述活塞（1）和所述直流电机（5）连接的拉线（2），一端固定在活塞（1）上，另一端固定在活塞缸体上的弹簧（3），第一单向阀（4），电机（6），蝶阀（7），反冲装置（16），连接所述蝶阀（7）和反冲装置（16）的胶管（8），设置于所述胶管（8）和所述反冲装置（16）之间的第二单向阀（15），所述直流电机（5）通过所述拉线（2）牵引所述活塞（1）向右运动，压缩所述活塞缸内的海水，当所述活塞缸内的海水达到所述蝶阀（7）的预定压力后，所述蝶阀（7）打开，所述活塞缸内的海水通过第二单向阀（15）经由所述反冲装置（16）喷出；通过所述控制模块（12）控制所述电机（6）调节所述蝶阀（7）的开度，从而控制所述机械鱼的速度；当所述直流电机（5）断电后，所述活塞（1）在所述弹簧（3）的作用下复位，海水通过所述第一单向阀（4）进入所述活塞缸内，为下一次喷射做准备。
2.如权利要求1所述的反冲式探测机械鱼，其还包括转向电机（14）。
3.如权利要求2所述的反冲式探测机械鱼，其通过所述控制模块（12）控制所述直流电机（5）的通断电，并控制所述转向电机（14）实现所述反冲式探测机械鱼的转向运动。
4.如权利要求1所述的反冲式探测机械鱼，其通过所述通讯模块（9）反馈由所述摄像机（13）拍摄的图像。
5.如权利要求1至4任一项所述的反冲式探测机械鱼，其中所述反冲装置（16）为一喷管。
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