CN103723150B - 山地果园轨道货运机限位机构、限位方法及运输控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了山地果园轨道货运机限位机构、限位方法及运输控制装置，包括安装于货运机上用于发送停止信号的车载探测装置，在货运机行驶轨道始端和末端处分别选择一个下限位置和一个上限位置，分别在货运机行驶轨道上限位置和下限位置上设置第一磁铁和第二磁铁，车载探测装置包括单片机、以及分别与单片机连接的无线数据传输模块、第一霍尔传感器和第二霍尔传感器；第一霍尔传感器和第二霍尔传感器依次沿货运机的行驶方向设置。本发明通过两个霍尔传感器磁铁，通过单片机发送停止信号，控制货运机在上行到达上限位置时以及下行到达下限位置时停止在轨道上，能够较好地排除外界环境干扰，不存在机械磨损，更好的保证了货运机行驶的安全。

Description

山地果园轨道货运机限位机构、限位方法及运输控制装置

技术领域

本发明涉及一种限位装置，特别涉及一种山地果园轨道货运机限位机构、限位方法及运输控制装置。

背景技术

我国果园栽培区主要集中在山地、丘陵等地形比较复杂的地区，受到果园的地理条件限制，传统依靠人力进行运输的方式不仅效率低，而且效益低，并且陡峭的地形也会给运输的人员带来一定的危险性，因此传统依靠人力进行运输的方式已经无法满足现代果园的生产需求。

山地果园单轨车因其轨道轻便、架设简单、占地面积小、爬坡能力强、运输效率高、可拆卸反复利用等特点广泛应用于日本、韩国和我国台湾等多山地多丘陵地区。利用轨道及货运机进行果园物料的运输，大大提高了运输的效率和效益。其中在货运机运输控制装置控制货运机运行过程中，为保障物料及操作人员的安全，需要在轨道始端和末端设置限位装置，否则，因操作不慎或控制失灵，货运机可能冲出轨道，造成损失。传统的限位方法是在轨道两端的极限位置设置机械式行程开关，货运机运行到限位位置触碰行程开关，货运机停止运行，起到限位作用。受山地果园环境限制，行程开关安装环境恶劣，容易出现连接线绝缘层破损、导线断裂或触点机械性损坏等情况，导致限位功能失效，因此传统的限位方法会带来一定的安全隐患。

发明内容

本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种山地果园轨道货运机的限位机构，该限位机构能够安全的将货运机控制在轨道两端的限位位置，较好地排除来自外界环境的干扰，不存在机械磨损，避免出现限位机构因长时间暴露在野外导致限位功能失灵的现象。

本发明的第二目的在于提供一种上述山地果园轨道货运机限位机构的限位方法。

本发明的第三目的在于提供一种包含上述山地果园轨道货运机限位机构的运输控制装置。

本发明的第一目的通过下述技术方案实现：山地果园轨道货运机限位机构，包括安装于货运机上用于发送停止信号的车载探测装置，在货运机行驶轨道始端和末端处分别选择一个下限位置和一个上限位置，分别在货运机行驶轨道上限位置和下限位置上设置第一磁铁和第二磁铁，所述车载探测装置包括单片机、以及分别与单片机连接的无线数据传输模块、第一霍尔传感器和第二霍尔传感器；所述第一霍尔传感器和第二霍尔传感器依次沿货运机的行驶方向设置。

优选的，还包括报警指示单元，所述报警指示单元中包括发光二极管和蜂鸣器，所述报警指示单元在车载探测装置发送停止信号时工作。

优选的，所述车载探测装置中的单片机是ATmega16，单片机ATmega16的PD0端口与无线数据传输模块的串行数据发送端口相连；PD1端口与无线数据传输模块的串行数据接收端口相连。

优选的，所述车载探测装置还包括供电单元和降压稳压单元，所述供电单元通过降压稳压与单片机连接。

本发明的第二目的通过下述技术方案实现：山地果园轨道货运机限位机构的限位方法，包括以下步骤：

（1）初始化：首先将货运机置于轨道的上限位置和下限位置之间；车载探测装置的单片机设置一个记录是否停止的标志位FLAG_STOP，并将标志位FLAG_STOP初始化为a；

（2）货运车在轨道上行驶，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测设置于轨道上的第一磁铁和第二磁铁，并将其探测到的信号发送给单片机；单片机根据第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测的信号及标志位FLAG_STOP的值判定是否发送停止信号；

（3）当单片机先后检测到来自于第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的信号或者当单片机先后检测到来自于第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的信号时，读取标志位FLAG_STOP；

若读取到的标志位FLAG_STOP为a，单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停在轨道上，然后将标志位FLAG_STOP置为b；

若读取到的标志位FLAG_STOP为b，单片机不发送停止信号，货运机继续在轨道上行驶，但将标志位FLAG_STOP复位为a。

优选的，所述a为0，b为1；或者a为1，b为0。

优选的，所述步骤（3）中，当车载探测装置的单片机发送停止信号时，报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响。

本发明的第三目的通过下述技术方案实现：山地果园轨道货运机运输控制装置，包括遥控器、接收器和货运机控制模块，所述遥控器和接收器通过无线信号进行通信，所述接收器与货运机控制模块连接，所述接收器接收来自遥控器的货运机运行控制信号，并根据其接收到的信号通过货运机控制模块控制货运机在轨道上行、下行或停止；

还包括上述山地果园轨道货运机限位机构；限位机构中的车载探测装置通过无线数据传输模块与所述遥控器和接收器进行通信；所述接收器接收来自限位机构中的车载探测装置发送的停止信号，通过货运机控制模块控制货运机在轨道停止。

优选的，所述遥控器包括供电单元、降压稳压单元、第二单片机、按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元；

所述按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元分别与第二单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第二单片机连接；

所述遥控器通过第二无线数据传输模块分别与接收器和限位机构中的车载探测装置进行通信；

所述报警指示单元包括发光二极管和蜂鸣器；

所述遥控器的按键单元包括停止按键、上行按键和下行按键；通过停止按键、上行按键和下行按键分别向接收器发送货运车停止、上行和下行信号。

优选的，所述接收器包括供电单元、降压稳压单元、继电器单元、第三单片机和第三无线数据传输模块；

所述继电器单元和第三无线数据传输模块分别与第三单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第三单片机连接；

所述接收器分别通过第三无线数据传输模块与限位机构中的车载探测装置和遥控器进行通信；

所述继电器单元包括第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述接收器根据遥控器发送的货运机运行控制信号控制第一继电器、第二继电器或第三继电器动作，根据所述第一继电器、第二继电器和第三继电器的动作，货运机控制模块控制货运车在轨道上分别进行停止、上行和下行。

本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：

（1）本发明通过安装在货运机上车载探测装置的第一霍尔传感器和第二霍尔传感器检测安装在轨道的上限位置和下限位置上的磁铁，当货运机行驶到达上限位置或者下限位置时，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器将探测到信号，车载探测装置中的单片机根据第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测的信号及标志位判断是否要发送停止信号，并且通过车载探测装置中与单片机连接的无线数据传送模块向货运机运输控制装置发送停止信号，以控制货运机在上行到达上限位置时以及下行到达下限位置时能够停止在轨道上，保证货运机在轨道上行驶的安全。由于本发明采用的是非接触的轨道货运机限位方式，因此本发明能够能较好地排除来自外界环境的干扰，不存在机械磨损，具有易于安装和移除的优点，避免出现限位机构因长时间暴露在野外导致限位功能失灵的现象。

（2）本发明中还设置有报警指示单元，当车载探测装置单片机发送停止信号时，控制报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响，以提示操作人员货运机已上行到达上限位置或下行到达下限位置。另外报警指示单元可安装在本发明运输控制装置的遥控器上，这样不仅简化了本发明运输控制装置的结构，也使得操作人员能够更加直接明显的察觉到报警提示，加强了货运机系统的安全性。

（3）本发明货运机限位机构及运输控制装置中采用的无线数据传输模块使用的是ISM频段，因此使用前无需申请，在使用过程中，其有效传输距离可以达到240米，并能自动滤除噪声。而且无线数据传输模块功耗低，耗电小。与使用PT2262/PT2272的无线收发模块相比较，数据传输的可靠性提高，平均路径损耗也有所减少。

附图说明

图1a和图1b是本发明山地果园轨道货运机限位机构安装主视和侧视图。

图2是本发明山地果园轨道货运机限位机构车载探测装置的组成框图。

图3是本发明山地果园轨道货运机限位机构的限位方法流程图。

图4是本发明山地果园轨道货运机运输控制装置的组成框图。

图5是本发明山地果园轨道货运机运输控制装置中遥控器外壳示意图。

图6是本发明山地果园轨道货运机运输控制装置中接收器外壳示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

如图1a和图1b所示，本实施例公开了山地果园轨道货运机限位机构，包括车载探测装置，其中该车载探测装置安装于货运机1上，用于发送停止信号；在货运机行驶轨道始端和末端处分别选择一个下限位置和一个上限位置，分别在货运机行驶轨道2上限位置和下限位置上设置第一磁铁3和第二磁铁4；其中考虑到货运机在运行过程中存在惯性，下限位置和上限位置分别要距离轨道始端和末端一定的距离，以保证货运机的安全。

如图2所示，车载探测装置包括供电单元、降压稳压单元、单片机、无线数据传输模块、以及用于探测轨道上第一磁铁2和第二磁铁3的第一霍尔传感器5和第二霍尔传感器6；供电单元通过降压稳压与单片机连接，无线数据传输模块、第一霍尔传感器和第二霍尔传感器分别与单片机连接，第一霍尔传感器5和第二霍尔传感器6沿货运机的行驶方向设置；在图1a中箭头所示的上行行驶方向上，第一霍尔传感器5设置于第二霍尔传感器6的前方，其中第一霍尔传感器5、第二霍尔传感器6经钢片7固定在货运机支架底部，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器之间在货运机行驶方向上的距离大于等于10cm。第一磁铁3和第二磁铁4依靠磁性分别吸附在轨道的上限位置和下限位置，它们吸附位置与第一霍尔传感器5和第二霍尔传感器6最近的距离为10mm左右。另外本实施例采用的无线数据传输模块，使用ISM频段，使用前无需申请。

车载探测装置中的单片机是ATmega16，单片机ATmega16的PD0端口与无线数据传输模块的串行数据发送端口相连；PD1端口与无线数据传输模块的串行数据接收端口相连。

本实施例的山地果园轨道货运机限位机构还包括报警指示单元，报警指示单元中包括发光二极管和蜂鸣器；该报警指示单元安装在离操作人员较近的地方，比如可以安装在操作人员用于控制货运机运行的遥控器上，此时报警指示单元通过无线信号与车载探测装置进行通信，当遥控器接收到车载探测装置发送的停止信号时，报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响，提示操作人员货运机已经到达上限位置或下限位置。当然，本实施例限位机构中的报警指示单元也可以安装在货运机上，此时报警指示单元可以通过有线的方式与车载探测装置进行通信。不过这种情况较适合在轨道较短，操作人员可以直接观看到发光二极管以及听到蜂鸣器鸣响。

如图3所示，本实施例中还公开了上述山地果园轨道货运机限位机构的限位方法，包括以下步骤：

（1）初始化：在初始状态下，首先将货运机放置于轨道的上限位置和下限位置之间；在上行行驶方向上，将第一霍尔传感器置于第二霍尔传感器前方；车载探测装置的单片机设置一个记录货运机是否停止的标志位FLAG_STOP，并将该标志位FLAG_STOP初始化为零；

（2）货运车在轨道上行驶，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测设置于轨道上的第一磁铁和第二磁铁，并将其探测到的信号发送给单片机；单片机接收到第一霍尔传感器和第二霍尔传感器发送的信号，根据第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测的信号及标志位FLAG_STOP的值判定是否发送停止信号；

（3）当单片机先后检测到来自于第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的信号或者当单片机先后检测到来自于第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的信号时，读取标志位FLAG_STOP；

若读取到的标志位FLAG_STOP为0，单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停在轨道上，然后将标志位FLAG_STOP置为1；当单片机发送停止信号时，安装在遥控器中的报警指示单元工作，报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响，告知操作人员货运机已经到达上限位置或下限位置。

若读取到的标志位FLAG_STOP为1，单片机不发送停止信号，货运机继续在轨道上行驶，但将标志位FLAG_STOP复位为0。

在本实施例中，标志位FLAG_STOP的初始值为0，货运机在初始化状态下是放置于轨道的上限位置和下限位置之间的，所以货运机刚开始的时候若上行，则首先经过的是上限位置。若下行，则首先经过的是下限位置，因此根据上述步骤，货运机上行经过上限位置或下行经过下限位置时，标志位FLAG_STOP均为0。当然本实施例的标志位FLAG_STOP也可以初始化为1，当单片机先后检测到来自于第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的信号或者当单片机先后检测到来自于第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的信号时，若此时读取到标志位FLAG_STOP为1时，则单片机发送停止信号；若此时读取到标志位FLAG_STOP为0时，则单片机不发送停止信号。

本实施例中，在上行行驶方向上，将第一霍尔传感器置于第二霍尔传感器前方；因此当单片机先后检测到来自于第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的信号时，可以判断为货运机为下行的状态；当其读取到的FLAG_STOP为0时，可以得知的是货运机下行到达的是下限位置，此时单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停在轨道上，然后将标志位FLAG_STOP置为1。当其读取到的FLAG_STOP为1时，可以得知的是货运机下行到达的是上限位置；此时单片机不发送停止信号，货运机继续在轨道上下行，然后将标志位FLAG_STOP置为0。

在本实施例中，如果货运车开始先上行到达上限位置，然后下行到达下限位置，则根据上述步骤，限位机构限位的过程如下：

（a）首先货运车在轨道上行，当其上行到达上限位置时，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器先后探测到第一磁铁，因此单片机先后检测到来自第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的探测信号；此时单片机读取到的标志位FLAG_STOP初始值0；因此单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停止，然后将标志位FLAG_STOP置为1；在此情况下由于钢丝绳自身张力，货运机惯性等因素，货运机在经过上限位置时并不会马上停止，实际停止位置超过上限位置约10cm。

（b）货运机在轨道上下行，由于货运机的惯性等因素，货运机从上述（a）中停止的位置下行时，也必须经过上限位置，当货运机下行经过上限位置时，第二霍尔传感器和第一霍尔传感器先后探测到第一磁铁，因此单片机先后检测到来自第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的探测信号；由于步骤（a）中在上行到上限位置后，将FLAG_STOP置为1，因此此时单片机读取到的标志位FLAG_STOP为1，故单片机不发送停止信号，但是将标志位FLAG_STOP复位为0；

（c）货运机在轨道上下行，当货运机下行经过下限位置时，第二霍尔传感器和第一霍尔传感器先后探测到第二磁铁，因此单片机先后检测到来自第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的探测信号；由于步骤（b）中在货运机下行经过上限位置后已经将FLAG_STOP置为0，因此此时单片机读取到的标志位FLAG_STOP为0，故单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停止，并将标志位FLAG_STOP置为1；同样由于货运机惯性等因素，货运机在经过下限位置时并不会马上停止，实际停止位置超过下限位置约10cm。

（d）货运机在轨道上上行，由于货运机的惯性等因素，货运机从上述（c）中停止的位置上行时，也必须经过下限位置，当货运机上行经过下限位置时，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器先后探测到第二磁铁，因此单片机先后检测到来自第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的探测信号；由于步骤（c）在货运机下行经过下限位置后已经将FLAG_STOP置为1，因此此时单片机读取到的标志位FLAG_STOP为1，故单片机不发送停止信号，但将标志位FLAG_STOP复位为0。

通过上述可知，本实施例货运机上行到达上限位置或下行到达下限位置时，单片机读取到的FLAG_STOP均为0，货运机下行到达上限位置或上行到达下限位置时，单片机读取到的FLAG_STOP均为1，因此本实施例在单片机先后检测到来自第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的探测信号或者先后检测到第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的探测信号时，且其读取到的标志位FLAG_STOP均为0时，单片机发送停止信号，控制货运机停止，并将标志位FLAG_STOP置为1。

如图4所示，本实施例还公开了一种山地果园轨道货运机运输控制装置，包括遥控器、接收器和货运机控制模块，还包括如上述所述的山地果园轨道货运机限位机构。其中遥控器和接收器通过无线信号进行通信，接收器与货运机控制模块连接，接收器接收来自遥控器的货运机运行控制信号，并根据其接收到的货运机运行控制信号，通过货运机控制模块控制货运机在轨道上行、下行或停止；另外接收器还接收来自限位机构中的车载探测装置发送的停止信号，然后通过货运机控制模块控制货运机在轨道上停止。

如图4所示，遥控器包括供电单元、降压稳压单元、第二单片机、按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元；按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元分别与第二单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第二单片机连接。如图5所示为遥控器的外壳示意图，遥控器的按键单元包括停止按键54、上行按键55和下行按键56；通过停止按键54、上行按键55和下行按键56分别向接收器发送货运车停止、上行和下行信号。遥控器外壳上端设置有一个天线接口51，作为第二无线数据传输模块的天线安装口。报警指示单元中包括发光二极管和蜂鸣器。其中本实施例山地果园轨道货运机运输控制装置中限位机构的报警指示单元即为设置在遥控器中的报警指示单元，这样用户可以通过自身的手握遥控器明显且方便的察觉限位机构的报警提示。其中报警指示单元中的发光二极管53和蜂鸣器52的安装位置如图5所示。

如图4所示，接收器包括供电单元、降压稳压单元、继电器单元、第三单片机和第三无线数据传输模块；继电器单元和第三无线数据传输模块分别与第三单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第三单片机连接。所述接收器通过继电器单元与货运机控制模块连接，其中接收器包括第一继电器、第二继电器和第三继电器；所述接收器根据遥控器发送的货运机运行控制信号控制第一继电器、第二继电器或第三继电器动作，根据第一继电器、第二继电器和第三继电器的动作，货运机控制模块控制货运车在轨道上停止、上行和下行。如图6所示为接收器外壳示意图，在接收器外壳上设置有继电器单元外接触点62，分别为第一继电器外接触点63、第二继电器外接触点64和第三继电器外接触点65。货运机控制模块通过继电器单元外接触点62与继电单元中的第一继电器、第二继电器和第三继电器连接，在接收器的外壳上还设置有天线端口61，作为第三无线数据传输模块的天线安装口。

其中本实施例的货运机控制模块包括PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)，货运机控制模块中的PLC根据接第一继电器、第二继电器或第三继电器的动作，控制货运机在轨道停止、上行或下行。

遥控器中的第二单片机和接收器中的第三单片机均为ATmega16，其中第二单片机ATmega16的PD0端口与第二无线数据传输模块的串行数据发送端口相连，PD1端口与第三无线数据传输模块的串行数据接收端口相连；其中第三单片机ATmega16的PD0端口与第三无线数据传输模块的串行数据发送端口相连，PD1端口与第三无线数据传输模块的串行数据接收端口相连。

遥控器通过第二无线数据传输模块分别与接收器的第三无线数据传输模块和限位机构中车载探测装置的无线数据传输模块进行通信；接收器通过第三无线数据传输模块分别与遥控器的第二无线数据传输模块和限位机构中车载探测装置的无线数据传输模块进行通信。

操作人员按下遥控器的按键单元中的停止按键、上行按键或下行按键时，遥控器第二单片机通过第二无线数据传输模块向接收器发送停止、上行或下行的货运机运行控制信号。接收器第三单片机通过第三无线数据传输模块接收到遥控器发送的停止、上行或下行的货运机运行控制信号时，启动第一继电器、第二继电器或第三继电器，根据第一继电器、第二继电器或第三继电器的动作，货运机控制模块控制货运机在轨道上停止、上行或下行。

另外当限位机构中的车载探测装置的单片机发送停止信号时，车载探测装置通过无线数据传输模块和第三无线数据传输模块将停止信号传送给接收器，接收器接收到来自于车载探测器部分的停止信号后，通过第一继电器的动作使得货运机控制模块控制货运机停止在轨道上。同时接收器的第三单片机通过第三无线数据传输模块发送反馈信号给遥控器，遥控器第二单片机接收到接收器发送的反馈信号后，控制报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响报警，提示操作人员，货运机已到上限位置或下限位置，并已停止运行。

在本实施例中，限位机构中车载探测装置的无线数据传输模块、遥控器中第二无线数据传输模块以及接收器中的第三无线数据传输模块之间的数据通讯采用5字节数据信号打包传输的方式，第一字节和第五字节为校验位，用以确保控制信号来自同一货运机运输控制装置，这样在信号有效距离的范围内，若有两个运输控制装置同时工作，通过校验位判断，不同运输控制装置之间的数据不会产生干扰。第二字节为信号源位，其中来自遥控器、接收器和车载探测装置的信号的第二字节各不相同，运输控制装置中限位机构车载探测装置中的单片机、遥控器中的第二单片机和接收器中的第三单片机通过信号源位可以判断信号来源；第三字节为执行动作位，分别表示停止、上行和下行信号，运输控制装置通过执行动作位可以判断接下来将要执行的动作。第四字节为预留位，用于用户其他功能的扩展。其中本实施例车载探测装置的无线数据传输模块、遥控器中第二无线数据传输模块以及接收器中的第三无线数据传输模块可以为GPRS。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.山地果园轨道货运机限位机构，其特征在于，包括安装于货运机上用于发送停止信号的车载探测装置，在货运机行驶轨道始端和末端处分别选择一个下限位置和一个上限位置，分别在货运机行驶轨道上限位置和下限位置上设置第一磁铁和第二磁铁，所述车载探测装置包括单片机、以及分别与单片机连接的无线数据传输模块、第一霍尔传感器和第二霍尔传感器；所述第一霍尔传感器和第二霍尔传感器依次沿货运机的行驶方向设置。

2.根据权利要求1所述的山地果园轨道货运机限位机构，其特征在于，还包括报警指示单元，所述报警指示单元中包括发光二极管和蜂鸣器，所述报警指示单元在车载探测装置发送停止信号时工作。

3.根据权利要求1所述的山地果园轨道货运机限位机构，其特征在于，所述车载探测装置中的单片机是ATmega16，单片机ATmega16的PD0端口与无线数据传输模块的串行数据发送端口相连；PD1端口与无线数据传输模块的串行数据接收端口相连。

4.根据权利要求1所述的山地果园轨道货运机限位机构，其特征在于，所述车载探测装置还包括供电单元和降压稳压单元，所述供电单元通过降压稳压单元与单片机连接。

5.山地果园轨道货运机限位机构的限位方法，其特征在于，包括：

(1)初始化：首先将货运机置于轨道的上限位置和下限位置之间；车载探测装置的单片机设置一个记录是否停止的标志位FLAG_STOP，并将标志位FLAG_STOP初始化为a；

(2)货运车在轨道上行驶，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测设置于轨道上的第一磁铁和第二磁铁，并将其探测到的信号发送给单片机；单片机根据第一霍尔传感器和第二霍尔传感器探测的信号及标志位FLAG_STOP的值判定是否发送停止信号；

(3)当单片机先后检测到来自于第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的信号或者当单片机先后检测到来自于第二霍尔传感器和第一霍尔传感器的信号时，读取标志位FLAG_STOP；

若读取到的标志位FLAG_STOP为a，单片机通过无线数据传输模块发送停止信号，控制货运机停在轨道上，然后将标志位FLAG_STOP置为b；

若读取到的标志位FLAG_STOP为b，单片机不发送停止信号，货运机继续在轨道上行驶，但将标志位FLAG_STOP复位为a。

6.根据权利要求5所述的山地果园轨道货运机限位机构的限位方法，其特征在于，所述a为0，b为1；或者a为1，b为0。

7.根据权利要求5所述的山地果园轨道货运机限位机构的限位方法，其特征在于，所述步骤(3)中，当车载探测装置的单片机发送停止信号时，报警指示单元中的发光二极管闪烁，蜂鸣器鸣响。

8.山地果园轨道货运机运输控制装置，包括遥控器、接收器和货运机控制模块，所述遥控器和接收器通过无线信号进行通信，所述接收器与货运机控制模块连接，所述接收器接收来自遥控器的货运机运行控制信号，并根据其接收到的信号通过货运机控制模块控制货运机在轨道停止、上行或下行；其特征在于，

还包括权利要求1所述的山地果园轨道货运机限位机构；限位机构中的车载探测装置通过无线数据传输模块与所述遥控器和接收器进行通信；所述接收器接收来自限位机构中的车载探测装置发送的停止信号，通过货运机控制模块控制货运机在轨道停止。

9.根据权利要求8所述的山地果园轨道货运机运输控制装置，其特征在于，所述遥控器包括供电单元、降压稳压单元、第二单片机、按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元；

所述按键单元、第二无线数据传输模块和报警指示单元分别与第二单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第二单片机连接；

所述遥控器通过第二无线数据传输模块分别与接收器和限位机构中的车载探测装置进行通信；

所述报警指示单元包括发光二极管和蜂鸣器；

所述遥控器的按键单元包括停止按键、上行按键和下行按键；通过停止按键、上行按键和下行按键分别向接收器发送停止、上行和下行的货运机运行控制信号。

10.根据权利要求8所述的山地果园轨道货运机运输控制装置，其特征在于，所述接收器包括供电单元、降压稳压单元、继电器单元、第三单片机和第三无线数据传输模块；

所述继电器单元和第三无线数据传输模块分别与第三单片机连接；所述供电单元通过降压稳压单元与第三单片机连接；

所述接收器分别通过第三无线数据传输模块与限位机构中的车载探测装置和遥控器进行通信；

所述继电器单元包括第一继电器、第二继电器和第三继电器，所述接收器根据遥控器发送的货运机运行控制信号控制第一继电器、第二继电器或第三继电器动作，根据所述第一继电器、第二继电器或第三继电器的动作，货运机控制模块控制货运车在轨道上分别进行停止、上行或下行。