CN103722898B - 立体打印控制系统及立体打印机 - Google Patents

Abstract

一种立体打印控制系统包括处理装置、路径生成装置、驱动控制装置及喷头控制装置。处理装置生成轮廓线及多个扫描线、确定扫描线在轮廓线内的第一侧端点及第二侧端点及确定作为警示线的扫描线。路径生成装置搜索扫描线以判断当前扫描线是否作为警示线及判断当前扫描线是填充扫描线还是辅助扫描线以得到判断结果，并根据结果将当前扫描线生成为填充子路径，或将当前扫描线的第一侧端点生成为填充连接点，或将第一侧端点生成为填充分割点，并将填充子路径及两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径生成为填充路径。驱动控制装置根据填充路径驱动喷头运动。喷头控制装置根据填充路径控制喷头喷出材料及根据填充分割点停止喷头喷出材料。

Description

立体打印控制系统及立体打印机

技术领域

本发明是关于打印领域，且特别是关于一种立体打印控制系统及一种立体打印机。

背景技术

在立体打印（3D打印）技术领域中，模型的打印实际上是分层制造技术，通过将模型分析后得到模型的层片数据，然后在模型的每一层依靠加热喷头融化喷头内部材料，喷挤出热熔丝，根据模型的层片数据以填充的方式得到当前层截面，通过逐层的材料堆积最终实现模型的制造。但是，一般的填充方式获得的路径连续性较低，会导致较多的空行程。这导致打印效率的降低及模型强度的下降。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供能够克服上述问题的一种立体打印控制系统及一种立体打印机。

一种立体打印控制系统，包括：处理装置、路径生成装置、驱动控制装置及喷头控制装置。该处理装置用于根据模型层片数据生成模型轮廓线及多个扫描线，该多个扫描线由多个辅助扫描线及多个填充扫描线组成，两相邻的填充扫描线之间设有至少一个辅助扫描线，该处理装置还用于确定每个扫描线在该模型轮廓线内的第一侧端点及与该第一侧端点相背的第二侧端点及确定作为警示线的扫描线。该路径生成装置用于按照预定方向搜索该多个扫描线以判断当前扫描线是否作为警示线，以及判断该当前扫描线是填充扫描线还是辅助扫描线以得到判断结果，并根据该判断结果将该当前扫描线生成为填充子路径，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充连接点，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充分割点，并将该填充子路径及两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径生成为填充路径。该驱动控制装置根据该填充路径控制驱动单元驱动喷头运动。该喷头控制装置根据该填充路径控制该喷头喷出材料及根据该填充分割点停止该喷头喷出材料。

在上述的立体打印控制系统中，该处理装置将该多个扫描线按照该预定方向升序排列，并在排最前的填充扫描线前设有至少另一个辅助扫描线，该路径生成装置用于将该至少另一个辅助扫描线的每个第一侧端点和该最前的填充扫描线的第一侧端点的连接线作为起始填充路径，或将该至少另一个辅助扫描线的每个第二侧端点和该最前的填充扫描线的第二侧端点的连接线作为起始填充路径，该驱动控制装置根据该起始填充连接路径控制该驱动单元驱动该喷头运动，该喷头控制装置根据该起始填充路径控制该喷头喷出材料。

在上述的立体打印控制系统中，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为填充扫描线，则该路径生成装置将该当前扫描线生成为该填充子路径；若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为辅助扫描线，则该路径生成装置将该辅助扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若该判断结果表明该当前扫描线是作为警示线，则该路径生成装置还判断该当前扫描线的第一侧端点与下一扫描线的第一侧端点的连线长度，或判断该当前扫描线的第二侧端点与该下一扫描线的第二侧端点的连线长度是否满足预定条件，若是，则该路径生成装置将该当前扫描线及该下一扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若否，则该路径生成装置将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充分割点。

在上述的立体打印控制系统中，该预定条件为该连线长度的约束公式：W<=H<=k×W，其中，H代表该连线长度，W代表栅格扫描的最小间距，k为常数，k的取值范围为大于等于1及小于等于1.5。

在上述的立体打印控制系统中，该处理装置按以下设定确定作为警示线的扫描线：当前扫描线的前一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目与该当前扫描线的后一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目发生变化时，则该当前扫描线确定为警示线。

在上述的立体打印控制系统中，该模型轮廓线包括外轮廓线及内轮廓线，该内轮廓线位于该外轮廓线内，该处理装置按以下设定之一确定作为警示线的扫描线：（1）按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是首次进入该内轮廓线所围成的空间，则该当前扫描线确定为警示线；（2）按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是进入该内轮廓线所围成的空间的所有扫描线所处的坐标位置中的最后坐标位置，则该当前扫描线确定为警示线。

在上述的立体打印控制系统中，该处理装置用于根据该模型层片数据将模型的原轮廓线偏置后得到该模型轮廓线。

一种立体打印机，包括上述立体打印控制系统、驱动单元及喷头。该驱动控制装置根据该填充路径控制该驱动单元驱动喷头运动。该喷头控制装置根据该填充路径控制该喷头喷出材料及根据该填充分割点停止该喷头喷出材料。

在上述的立体打印机中，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为填充扫描线，则该路径生成装置将该当前扫描线生成为该填充子路径，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为辅助扫描线，则该路径生成装置将该辅助扫描线的第一侧端点或该第二侧端点生成为该填充连接点，若该判断结果表明该当前扫描线是作为警示线，则该路径生成装置还判断该当前扫描线的第一侧端点与下一扫描线的第一侧端点的连线长度，或判断该当前扫描线的第二侧端点与该下一扫描线的第二侧端点的连线长度是否满足预定条件，若是，则该路径生成装置将该当前扫描线及该下一扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若否，则该路径生成装置将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充分割点。

在上述的立体打印机中，该预定条件为该连线长度的约束公式：W<=H<=k×W，其中，H代表该连线长度，W代表栅格扫描的最小间距，k为常数，k的取值范围为大于等于1及小于等于1.5。

本发明的有益效果是，采用本发明的立体打印控制系统及立体打印机，两相邻的填充子路径之间的连接是通过两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径所形成，因此，这样的填充方式获得的路径连续性较高，减少了空行程，从而提高了打印效率及模型强度，而且还能更好地贴合模型轮廓线。另外，本发明的立体打印控制系统及立体打印机设置了警示线，使得模型打印的过程中能正确分区打印。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一个立体打印机的模块示意图。

图2为图1的立体打印机生成的填充路径的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的立体打印控制系统及立体打印机的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下：

有关本发明的前述及其它技术内容、特点及功效，在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

请参图1，本发明实施方式提供的一种立体打印机10包括立体打印控制系统100、喷头200及驱动单元300。该驱动单元300包括三个步进电机302。该立体打印控制系统100适用于熔丝沉积成型(fuseddepositionmodeling,FDM)工艺。而FDM工艺需满足的一个原则为：不相交原则，即生成的填充路径不允许和轮廓以及已经生成的填充路径出现交叉，保证平面上每一个点只经过一次，否则会出现材料溢出或者过固化等问题。以下的揭露均满足这个原则，否则不会生成填充路径而会生成填充分割点。

该立体打印控制系统100包括：处理装置102、路径生成装置104、喷头控制装置106及驱动控制装置108。

该处理装置102用于根据模型层片数据生成模型轮廓线及多个扫描线。该处理装置利用专门的切片算法对模型切片后获得多个模型层片数据。本实施方式里，讨论的是该多个模型层片数据的一个中间模型层片数据，也就是对应打印模型的一个中间层片。该处理装置利用栅格扫描法生成该多个扫描线。栅格扫描法就是按照一定方向(不同层片之间设置不同方向，可以实现网格填充)，一定行间距，逐行对模型二维层面进行扫描，获得与模型轮廓的交点，进而得到多个扫描线。而扫描线的端点是扫描线与模型轮廓线的交点向模型轮廓线内沿扫描线偏置一预定距离后所得到的点。请参图2，处理装置102以沿Y轴正方向(预定方向)及固定的栅格扫描间距L对模型二维层面进行扫描，得到多个扫描线600及扫描线的端点606、608。另外，在扫描前，为了增加强度及避免与轮廓的挤压，栅格扫描时的模型轮廓线700是该处理装置102将模型的原轮廓线800经过尺寸偏置后的轮廓线。本实施方式中，该模型轮廓线700包括外轮廓线702及内轮廓线704，该内轮廓线704位于该外轮廓线702内。该内轮廓线704所围成的图形、空间900为该模型的内嵌套结构。外轮廓线702及内轮廓线704之间的区域为本实施方式中需要打印填充的区域。

该多个扫描线600由多个辅助扫描线602及多个填充扫描线604组成。辅助扫描线602是指与填充无关的扫描线，本发明中只是利用该辅助扫描线的端点606、608作为填充扫描线604间的连接或分割参考点。填充扫描线604是指用于填充的扫描线。填充扫描线604数量占扫描线600数量的百分比理解为填充密度。设置合适的填充密度能够在模型打印过程中节约材料及时间。为了方便图示区分，在图2中，虚线的扫描线表示辅助扫描线602，实线的扫描线表示填充扫描线604。

处理装置102还用于确定每个扫描线600在该模型轮廓线700内的第一侧端点606及与该第一侧端点606相背的第二侧端点608及确定作为警示线的扫描线。具体地，在图2中，该第一侧端点606为扫描线600的左端点606，第二侧端点608为同一扫描线600的右端点608。本实施方式中，两相邻的填充扫描线604之间设有二个辅助扫描线602，在排最前的填充扫描线604前设有三个辅助扫描线602。

本实施方式中，考虑到模型轮廓线具有该内轮廓线704所围成的空间的起始位置和结束位置，在进行分区时，该处理装置102按以下设定之一确定作为警示线的扫描线：（1）当前扫描线的前一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目与该当前扫描线的后一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目发生变化时，则该当前扫描线确定为警示线；（2）按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是首次进入该内轮廓线704所围成的空间，则该当前扫描线确定为警示线，这里可以理解为当前扫描线所处的坐标位置是该内轮廓线704所围成的空间的起始位置；（3）按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是进入该内轮廓线704所围成的空间的所有扫描线所处的坐标位置中的最后坐标位置，则该当前扫描线确定为警示线，这里可以理解为当前扫描线所处的坐标位置是该内轮廓线704所围成的空间的结束位置。该处理装置102将所有作为警示线的的扫描线的坐标位置存储。

该路径生成装置104用于按照预定方向（图2的Y轴正方向）搜索该多个扫描线以判断当前扫描线600是否作为警示线，以及判断该当前扫描线600是填充扫描线604还是辅助扫描线602以得到判断结果，并根据该判断结果将该当前扫描线600生成为填充子路径，或将该当前扫描线600的第一侧端点606或第二侧端点608生成为填充连接点，或将该当前扫描线600的第一侧端点606或第二侧端点608生成为填充分割点，并将该填充子路径及两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径生成为填充路径。进一步地，为了使模型的起始部分具有更大的强度，该多个扫描线600按照预定方向（如图2中的Y轴正方向）升序排列中，该路径生成装置用于将该三个辅助扫描线602的所有右端点608和该最前的填充扫描线604的右端点608的连接线作为起始填充路径612。

本实施方式中，同时为了使刀路连续，减少换刀路的次数，提高打印效率，该路径生成装置104生成的填充路径为“Z”字形路径，在填充扫描线按Y轴正方向升序排列情况下，当前的填充扫描线的序号为奇数时，填充扫描线端点按照从左至右（或者从右至左）连接，接着按照相反的次序连接偶数行的端点，后面依次重复该过程直至遇到填充分割点。

具体地，若该判断结果表明该当前扫描线600不是作为警示线且该当前扫描线600为填充扫描线604时，则该路径生成装置104将该当前扫描线600生成为该填充子路径。

若该判断结果表明该当前扫描线600不是作为警示线且该当前扫描线600为辅助扫描线602时，则该路径生成装置104将该辅助扫描线602的第一侧端点606或该第二侧端点608生成为该填充连接点。将第一侧端点606（左端点）还是该第二侧端点608（右端点）生成为填充连接点的原则是，若已生成的填充路径最后一个端点是左端点，则生成左端点606为该填充连接点；若已生成的填充路径的最后一个端点是右端点，则生成右端点608为该填充连接点。

若该判断结果表明该当前扫描线600是作为警示线时，则该路径生成装置还判断该当前扫描线600的第一侧端点606与下一扫描线的第一侧端点606的连线长度，或判断该当前扫描线600的第二侧端点608与下一扫描线的第二侧端点608的连线长度是否满足预定条件，若是，则该路径生成装置104将该当前扫描线600的第一侧端点606或第二侧端点608生成为该填充连接点，若否，则该路径生成装置将该当前扫描线600的第一侧端点606或第二侧端点608生成为该填充分割点。是将该当前扫描线600的第一侧端点606（左端点）与下一扫描线的第一侧端点606（左端点）的连线长度，还是将该当前扫描线600的第二侧端点608（右端点）与下一扫描线的第二侧端点608（右端点）的连线长度作为判断对像的原则是：若已生成的填充路径最后一个端点是该当前扫描线600的左端点606，则将该当前扫描线600的左端点606与下一扫描线的左端点606的连线长度作为判断对像；若已生成的填充路径的最后一个端点是该当前扫描线600的右端点608，则将该当前扫描线600的右端点608与下一扫描线的右端点608的连线长度作为判断对像。

该预定条件为连线长度的约束公式：W<=H<=k×W，其中，H代表该连线长度，W代表栅格扫描的最小间距，k为常数。若k较大，则生成的填充路径具有较少的分区，但是有可能出现与轮廓相交的情况；若k较小，则生成的填充路径具有较多的转换刀路，增大空行程。因此，k的取值范围为大于等于1及小于等于1.5。本实施方式中，k=1.2，栅格扫描的最小间距W为固定的栅格扫描间距L。

该驱动控制装置108根据该填充路径及起始填充路径612控制驱动单元300驱动喷头200运动，在本实施方式中，该驱动控制装置108控制驱动单元300驱动喷头200沿XY平面运动。另外，该驱动控制装置108还用于驱动放置待打印实体模型的平台（图未示）沿垂直于上述平面的方向上运动，以在一模型层片打印完成后下降一预设高度以进行下一层片的打印。该驱动控制装置108采用3轴步进电机控制卡控制XYZ三轴运动和状态检测，并控制输出至该驱动单元300。三轴步进电机控制卡具有各自独立的3个通道，每个通道都有自己独立的寄存器，可以控制三轴互不干扰的运动。该驱动单元300的三个步进电机302，其中两个负责喷头200的平面运动，另一个负责平台的垂直运动。

该喷头控制装置106根据该填充路径及起始填充路径612控制该喷头200喷出材料及根据该填充分割点停止该喷头200喷出材料。该喷头控制装置106采用两通道D/A控制卡控制喷头200的喷丝速度。D/A控制卡输出电压经过功率放大控制两台小型直流电机，分别带动、支撑实体材料进入喷头200。材料进入喷头后经加热熔化从喷头200的喷嘴喷出。在制作不同模型时，根据要求，该喷头控制装置106可以改变D/A控制卡的输出电压以设置不同的喷丝速度。

工作时，请结合图2，处理装置102在确定警示线的过程中，假设在坐标位置Y1（以点画线表示坐标位置，下同）时，由于当前扫描线610的前一扫描线613的数目为1，而当前扫描线610的后一扫描线614的数目为2，即当前扫描线610的前后扫描线的数目发生变化，那当前扫描线610标记为警示线；同时，当前扫描线610所处的坐标位置也是首次进入该内轮廓线704所围成的空间，而且该当前扫描线610为辅助扫描线。

当路径生成装置104在搜索扫描线600遇到作为警示线的当前扫描线610时，路径生成装置104判断该当前扫描线610的左端点606与下一扫描线614的左端点606的连线长度H是否满足约束公式：W<=H<=k×W。若是，则该路径生成装置104将该当前扫描线610的左端点606生成为该填充连接点，喷头控制装置106则控制喷头200在当前扫描线610的左端点606与下一扫描线614的左端点606间喷出材料连接该两左端点。若否，则该路径生成装置104将该当前扫描线610的左端点606生成为该填充分割点，喷头控制装置106则控制喷头200在当前扫描线610的左端点606时停止喷出材料。

按照同样的方法，处理装置102还确定了位于坐标位置Y2、Y3及Y4的扫描线作为警示线并作存储，且在路径生成装置104在搜索作为警示线的扫描线600时，则作上述的判断，而最后将实体模型填充打印完成。

本发明的有益效果是，采用本发明的立体打印控制系统100及立体打印机10，两相邻的填充子路径之间的连接是通过两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径所形成，因此，这样的填充方式获得的路径连续性较高，减少了空行程，从而提高了打印效率及模型强度，而且还能更好地贴合模型轮廓线。另外，本发明的立体打印控制系统设置了警示线，在模型内还设有内嵌套结构时，使得模型打印的过程中能正确分区打印。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了扫描线、填充线及警示线等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种立体打印控制系统，其包括驱动控制装置和喷头控制装置，该驱动控制装置根据填充路径控制驱动单元驱动喷头运动，该喷头控制装置根据填充路径控制喷头喷出材料及根据填充分割点停止喷头喷出材料，其特征在于，该立体打印控制系统还包括：

处理装置，该处理装置用于根据模型层片数据生成模型轮廓线及多个扫描线，该多个扫描线由多个辅助扫描线及多个填充扫描线组成，两相邻的填充扫描线之间设有至少一个辅助扫描线，该处理装置还用于确定每个扫描线在该模型轮廓线内的第一侧端点及与该第一侧端点相背的第二侧端点及确定作为警示线的扫描线；

路径生成装置，该路径生成装置用于按照预定方向搜索该多个扫描线以判断当前扫描线是否作为警示线，以及判断该当前扫描线是填充扫描线还是辅助扫描线以得到判断结果，并根据该判断结果将该当前扫描线生成为填充子路径，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充连接点，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充分割点，并将该填充子路径及两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径生成为填充路径。

2.根据权利要求1所述的立体打印控制系统，其特征在于，该处理装置将该多个扫描线按照该预定方向升序排列，并在排最前的填充扫描线前设有至少另一个辅助扫描线，该路径生成装置用于将该至少另一个辅助扫描线的每个第一侧端点和该最前的填充扫描线的第一侧端点的连接线作为起始填充路径，或将该至少另一个辅助扫描线的每个第二侧端点和该最前的填充扫描线的第二侧端点的连接线作为起始填充路径，该驱动控制装置根据该起始填充路径控制该驱动单元驱动该喷头运动，该喷头控制装置根据该起始填充路径控制该喷头喷出材料。

3.根据权利要求1所述的立体打印控制系统，其特征在于，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为填充扫描线，则该路径生成装置将该当前扫描线生成为该填充子路径；若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为辅助扫描线，则该路径生成装置将该辅助扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若该判断结果表明该当前扫描线是作为警示线，则该路径生成装置还判断该当前扫描线的第一侧端点与下一扫描线的第一侧端点的连线长度，或判断该当前扫描线的第二侧端点与该下一扫描线的第二侧端点的连线长度是否满足预定条件，若是，则该路径生成装置将该当前扫描线及该下一扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若否，则该路径生成装置将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充分割点。

4.根据权利要求3所述的立体打印控制系统，其特征在于，该预定条件为该连线长度的约束公式：W<＝H<＝k×W，其中，H代表该连线长度，W代表栅格扫描的最小间距，k为常数，k的取值范围为大于等于1及小于等于1.5。

5.根据权利要求3所述的立体打印控制系统，其特征在于，该处理装置按以下设定确定作为警示线的扫描线：当前扫描线的前一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目与该当前扫描线的后一扫描线所处的坐标位置的扫描线数目发生变化时，则该当前扫描线确定为警示线。

6.根据权利要求3所述的立体打印控制系统，其特征在于，该模型轮廓线包括外轮廓线及内轮廓线，该内轮廓线位于该外轮廓线内，该处理装置按以下设定之一确定作为警示线的扫描线：(1)按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是首次进入该内轮廓线所围成的空间，则该当前扫描线确定为警示线；(2)按照该预定方向，当前扫描线所处的坐标位置是进入该内轮廓线所围成的空间的所有扫描线所处的坐标位置中的最后坐标位置，则该当前扫描线确定为警示线。

7.根据权利要求1所述的立体打印控制系统，其特征在于，该处理装置用于根据该模型层片数据将模型的原轮廓线偏置后得到该模型轮廓线。

8.一种立体打印机，其包括立体打印控制系统、驱动单元及喷头，该立体打印控制系统包括驱动控制装置和喷头控制装置，该驱动控制装置根据填充路径控制该驱动单元驱动该喷头运动，该喷头控制装置根据填充路径控制该喷头喷出材料及根据填充分割点停止该喷头喷出材料，其特征在于，该立体打印控制系统还包括：

处理装置，该处理装置用于根据模型层片数据生成模型轮廓线及多个扫描线，该多个扫描线由多个辅助扫描线及多个填充扫描线组成，两相邻的填充扫描线之间设有至少一个辅助扫描线，该处理装置还确定每个扫描线在该模型轮廓线内的第一侧端点及与该第一侧端点相背的第二侧端点及确定作为警示线的扫描线；

路径生成装置，该路径生成装置用于按预定方向搜索该多个扫描线以判断当前扫描线是否作为警示线，以及判断该当前扫描线是填充扫描线还是辅助扫描线以得到判断结果，并根据该判断结果将该当前扫描线生成为填充子路径，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充连接点，或将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为填充分割点，并将该填充子路径及两相邻的填充子路径的所有填充连接点的连接路径生成为填充路径。

9.根据权利要求8所述的立体打印机，其特征在于，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为填充扫描线，则该路径生成装置将该当前扫描线生成为该填充子路径，若该判断结果表明该当前扫描线不是作为警示线且该当前扫描线为辅助扫描线，则该路径生成装置将该辅助扫描线的第一侧端点或该第二侧端点生成为该填充连接点，若该判断结果表明该当前扫描线是作为警示线，则该路径生成装置还判断该当前扫描线的第一侧端点与下一扫描线的第一侧端点的连线长度，或判断该当前扫描线的第二侧端点与该下一扫描线的第二侧端点的连线长度是否满足预定条件，若是，则该路径生成装置将该当前扫描线及该下一扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充连接点；若否，则该路径生成装置将该当前扫描线的第一侧端点或第二侧端点生成为该填充分割点。

10.根据权利要求9所述的立体打印机，其特征在于，该预定条件为该连线长度的约束公式：W<＝H<＝k×W，其中，H代表该连线长度，W代表栅格扫描的最小间距，k为常数，k的取值范围为大于等于1及小于等于1.5。