CN103677237A - 对象追踪装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种对象追踪装置，其包含一参考对象，一光学传感器以及一控制器。参考对象具有至少一发光单元，以产生一光学讯号。光学传感器用以感测光学讯号，并根据光学讯号，产生一识别讯号。控制器根据识别讯号，产生一控制讯号，以输入参考对象，进而适应性调整光学讯号。本发明另提出一种对象追踪装置的控制方法。

Description

对象追踪装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种对象追踪装置及其控制方法，特别是指一种通过适应性调整发光单元的光学讯号以节省消耗电能的对象追踪装置及其控制方法。

背景技术

近来电子游戏装置已借助华丽的影像与逼真的音效，及配合外围装置侦测到游戏者的指令，进而达到三度空间模拟真实环境的实时互动游戏的效果。游戏者可以操作游戏外围装置上设置的方向游戏杆或按钮以控制影像中的特定对象，甚至随着游戏剧情的高潮起伏而施展各种操控技巧。一般而言，此种电子游戏装置是利用影像传感器来撷取显示端参考点的发光二极管(LED)发出的光学指令。现有技术的参考点，无论影像传感器与参考点之间相对距离为何，皆使用固定亮度与固定数目的LED，且该多个LED排列成水平直线，因此其参考点的发光强度与形状始终保持固定。如此，造成电子游戏装置整体的电能消耗。

有鉴于此，本发明即针对上述现有技术的不足，提出一种对象追踪装置及其控制方法，可动态地调整参考点的发光强度与形状，可大幅提升参考点的辨识度与整体的控制质量。

发明内容

本发明的目的之一在于克服现有技术的不足与缺陷，提出一种对象追踪装置。

本发明另一目的在于，提出一种对象追踪装置的控制方法。

为达上述目的，就其中一观点言，本发明提供了一种对象追踪装置，包含：一参考对象，具有多个发光单元，以产生一光学讯号；一光学传感器，用以感测该光学讯号，并根据该光学讯号，产生一识别讯号;以及一控制器，根据该识别讯号，产生一控制讯号，以输入该参考对象，进而适应性调整该多个发光单元的发光数目或亮度。

就另一观点言，本发明也提供了一种对象追踪装置的控制方法，包含下列步骤：提供一参考对象，该参考对象具有多个发光单元，以产生一光学讯号；感测该光学讯号，并根据该光学讯号，产生一识别讯号;以及根据该识别讯号，产生一控制讯号，以输入该参考对象，进而适应性调整该多个发光单元的发光数目或亮度。

在一种较佳的实施型态中，该多个发光单元安排为一预设形状，该预设形状在旋转360度时、其每个角度时的形状都不与原本未旋转时的形状完全重叠相同。

在一种较佳的实施型态中，该多个发光单元于时序上交错地导通，以产生该光学讯号。

在一种较佳的实施型态中，该光学讯号包括一可见光讯号、一红外光讯号或一预设电磁波讯号。

在另一种实施型态中，该对象追踪装置宜更包含一通讯单元，以传送该识别讯号至该控制器；其中该通讯单元包括一红外线(IR)发射/接收接口或一射频(RF)发射/接收接口。

在再一种实施型态中，该控制器可根据该识别讯号，产生一角度信息或位置信息，对应于该参考对象与该光学传感器的一相对角度或一相对位置。

在另一种实施型态中，该控制器可将该识别讯号与一预设参考基准比较而产生一比较结果，并根据该比较结果，产生该控制讯号。

在一种实施型态中，该控制讯号控制该多个发光单元的发光数目或亮度，使其组合为一预设形状。当该光学传感器无法侦测出该预设形状时，则该控制讯号增加或减少该多个发光单元的发光数目、及/或增强或降低该多个发光单元的亮度。

下面通过具体实施例详加说明，当更容易了解本发明的目的、技术内容、特点及其所达成的功效。

附图说明

图1显示本发明第一个实施例的对象追踪装置的方块示意图；

图2显示本发明第一个实施例的对象追踪装置的示意图；

图3A显示本发明第一个实施例的对象追踪装置适应性调整参考对象的光学讯号的示意图；

图3B显示本发明第一个实施例的对象追踪装置适应性调整参考对象的光学讯号的示意图；

图4A显示参考对象的多发光单元的一形状；

图4B显示参考对象的多发光单元的另一形状；

图4C显示参考对象的多发光单元的又一形状；

图4D显示参考对象的多发光单元的再一形状；

图5显示对象追踪装置的光学传感器于使用时顺时针旋转30度的示意图；

图6A显示参考对象的多个发光单元可于时序上交错地导通的示意图；

图6B-6C用以比较显示发光时序的安排可协助辨识；

图7显示本发明第二个实施例的对象追踪装置的方块示意图；

图8显示本发明第三个实施例的对象追踪装置的控制方法的流程图。

图中符号说明

100,200      对象追踪装置

12,22        参考对象

121a,121b,121c,121d,121e,121f    发光单元

13,23        光学传感器

14,24        控制器

25           通讯单元

26           参考距离量测单元

CS           控制讯号

IS           识别讯号

L1,L2,L3     距离

OS           光学讯号

RS           参考距离讯号

t1,t2,t3,t4  时间

具体实施方式

请参阅图1，其显示本发明第一个实施例的对象追踪装置的方块示意图。本实施例的对象追踪装置100包含参考对象12，光学传感器13以及控制器14。参考对象12具有例如但不限于多个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f，以产生光学讯号OS。光学传感器13用以感测参考对象12所产生的光学讯号OS，并根据此光学讯号OS产生识别讯号IS。识别讯号IS可使用各种方式产生，例如可根据将光学传感器13所取得影像上，亮度大于预设门坎值的像素，取这些像素的运算值，来作为识别讯号IS，等等。更详细举例言之，亮度大于预设门坎值的各像素，可取其中心、重心、周边代表点、或将各像素亮度代表值累加、或经加权后累加等等；当然，亦可不预设门坎值，而将所有像素的亮度代表值累加、经加权后累加、或取其中心、重心、周边代表点等。实施时不受限于以上举例，仅需使识别讯号IS能相关于参考对象12成像于光学传感器13上的成像大小与成像亮度即可。控制器14耦接于参考对象12，并且控制器14根据识别讯号IS，产生一控制讯号CS，以输入参考对象12，进而适应性调整参考对象12所产生的光学讯号OS。光学讯号OS例如可以为一可见光讯号、一红外光讯号或一预设电磁波讯号，本实施例以不可见光举例说明，如：红外光讯号，于其它实施例中，亦可选用其它适当的光学讯号OS，如：可见光讯号或电磁波讯号。在本实施例中，发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f以产生红外光讯号的红外光发光二极管元件为举例说明，于其它实施例中，发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f亦可采用其它适当的发光元件。如图1所示，本实施例的参考对象12具有多个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f，其数目可依实际的设计而有不同，本实施例以六个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f为举例说明。此外，在本实施例中，控制讯号CS包含一发光单元数目讯号与一亮度讯号，其中，发光单元数目讯号相关于导通(ON)的发光单元的数目，而亮度讯号相关于各导通(ON)的发光单元的亮度。光学传感器13例如但不限于一种能撷取参考对象12的影像的影像传感器，例如：互补式金氧半导体(ComplementaryMetal Oxide Semiconductor；CMOS)传感器或电荷耦合元件(ChargeCoupled Device；CCD)传感器。

请参阅图2，其显示本发明第一个实施例的对象追踪装置的示意图。如图2所示，于正常操作时，参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离例如为适中的距离L1，此时，举例而言在本实施例中，控制讯号CS可令参考对象12的四个发光单元121a、121b、121e、121f为导通(ON)的状态，其余的二个发光单元121c、121d为非导通(OFF)的状态，并控制导通的发光单元121a、121b、121e、121f的亮度（例如为预设亮度）。此四个发光单元121a、121b、121e、121f所产生的光学讯号OS为发光单元数目与亮度的综合结果。

请同时参考图2、图3A与图3B。图3A与图3B显示本发明第一个实施例的对象追踪装置适应性调整参考对象的光学讯号的示意图。如图3A所示，参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离为L2，其中L2大于L1。也就是说，此时参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离L2较于正常操作时的图2所示的相对距离L1远。光学传感器13根据光学讯号OS产生识别讯号IS，其中此识别讯号IS相关于参考对象12成像于光学传感器13上的成像大小与成像亮度。控制器14将识别讯号IS与预设参考基准比较而产生比较结果。此预设参考基准相关于辨识光学讯号OS时所需的较佳成像大小与成像亮度范围，例如可以包括上下限，其中该上下限可依实际的需求来设计。当相对距离为L2时，参考对象12于光学传感器13上的成像的大小较小且成像的亮度较暗，因此造成前述的比较结果为：识别讯号IS未达预设参考基准（未达下限）。据此，控制器14根据比较结果，产生控制讯号CS，以输入参考对象12，进而调整光学讯号OS，以增强光学讯号OS。增强光学讯号OS的方式可以是单独增强发光单元数目，即增加参考对象12上导通(ON)的发光单元的数目(例如，使其从四个变为六个，意即六个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f为导通(ON)的状态)。或者，亦可以是单独增强亮度，即增强参考对象12上各导通(ON)的发光单元121a、121b、121e、121f的亮度。或者，亦可以是同时增强发光单元数目与亮度。

如图3B所示，参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离为L3，其中L3小于L1。也就是说，此时参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离L3较于正常操作时的图2所示的相对距离L1近。光学传感器13根据光学讯号OS与相对距离L3产生识别讯号IS，其中此识别讯号IS相关于参考对象12于相对距离为L3时，参考对象12成像于光学传感器13上的成像大小与成像亮度。控制器14将识别讯号IS与前述的预设参考基准比较而产生比较结果。当相对距离为L3时，参考对象12于光学传感器13上的成像的大小较大且成像的亮度较亮，因此造成前述的比较结果为：识别讯号IS大于前述的预设参考基准（大于上限）。据此，控制器14根据比较结果，产生控制讯号CS，以输入参考对象12，进而调整光学讯号OS，以降低光学讯号OS。降低光学讯号OS的方式可以是单独降低发光单元数目，即降低参考对象12上导通(ON)的发光单元121的数目(例如，使其从四个变为二个，意即二个发光单元121a、121f为导通(ON)的状态)。或者，亦可以是单独降低亮度，即降低参考对象12上各导通(ON)的发光单元121a、121b、121e、121f的亮度。或者，亦可以是同时降低发光单元数目与亮度。

本实施例的对象追踪装置100在参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离较大时，适应性地增强参考对象12的光学讯号OS，以提升参考对象12于光学传感器13成像的讯号强度。此外，本实施例的对象追踪装置100亦可在参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离较小时，适应性地降低参考对象12所产生光学讯号OS的亮度或减少其中发光单元导通的数目，使参考对象12不致过度耗电，以节省电能消耗。相较于现有技术的对象追踪装置，无论参考对象与光学传感器的距离为何，参考对象的发光单元持续性地维持在导通状态。本实施例的对象追踪装置100可以在参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离改变的同时，动态地调整发光单元121的数目及亮度，可大幅提升参考对象12控制的质量并节省电能。

请参阅图4A、图4B、图4C以及图4D，其显示本发明的参考对象的多个发光单元可安排为不同形状的数个实施例。本实施例的参考对象12具有例如但不限于多个发光单元，且组合成一预设形状，例如但不限于如图4A所示的L形、或是例如但不限于如图4B、图4C以及图4D所示的形状。

上述预设形状宜在旋转360度时、除了360度外，其每个角度时的形状都不会与原本未旋转时（0度）的形状完全重叠相同。例如，直线形状于旋转180度时会与原本未旋转时的形状完全重叠相同；三角形于旋转120度或240度时会与原本未旋转时的形状完全重叠相同；正方形于于旋转90度、180度或270度时会与原本未旋转时的形状完全重叠相同、圆形于任何角度都会与原本未旋转时的形状完全重叠相同。但图4A、图4B、图4C以及图4D所示的形状，于旋转360度时除了360度外，都不会与原本未旋转时的形状完全重叠相同。如此设计的目的是，当光学传感器13的坐标系统相对于参考对象12发生旋转时，其位置与角度仍可以辨识出。

请同时参阅图2与图5。图2显示光学传感器13于使用时未旋转的示意图。图5显示本发明光学传感器13于使用时顺时针旋转30度的示意图。以下说明将以六个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f组合成L形为例，但本发明不局限于此。于其它实施例中，亦可排列成任意的形状，例如但不限于如前述的图4B、图4C以及图4D所示。

当使用者使用对象追踪装置时，在启始阶段，可先设定光学传感器13和参考对象12间的基准角度关系。例如，假设使用者初始使用对象追踪装置时，状态如图2所示，参考对象12与光学传感器13彼此之间的相对距离为L1，在较佳范围内，因此参考对象12的四个发光单元121a、121b、121e、121f如前所述为导通(ON)的状态，其余的二个发光单元121c、121d如前所述为非导通(OFF)的状态。由于光学传感器13相对于参考对象12未旋转，因此参考对象12的发光单元在光学传感器13上产生的影像如左下方图所示。

光学传感器13根据光学讯号OS产生识别讯号IS，根据识别讯号IS，可定义光学传感器13和参考对象12间的基准角度关系。

假设使用者于后续动作中如图5所示，将光学传感器13于相对于参考对象12顺时针旋转30度，则参考对象12成像于光学传感器13的影像亦会有变化，如左下方图所示。此时，光学传感器13所产生的识别讯号IS不同于未旋转时的识别讯号IS，据此可得到两者间的差异，此差异即对应于顺时针旋转30度的角度信息。据此，本实施例可以取得参考对象12成像于光学传感器13的相对角度变化。需说明的是，使用者在启始阶段时，不限于必须如图2所示，使光学传感器13和参考对象12间无相对旋转；事实上，可根据使用者的使用习惯，在启始阶段时，光学传感器13和参考对象12间可以相对旋转任意角度，并以此作为角度基准值。此外，光学传感器13和参考对象12间的基准角度关系也可以是默认值，而不必经过使用者设定的程序。

除了相对于角度基准值的角度信息外，以上同样的方法也可得到相对于位置基准值的位置信息。位置基准值类似于角度基准值，可以由使用者在启始阶段设定，或为默认值而不经过使用者设定的程序。

当参考对象12具有预设形状（不论此形状是否旋转后会重叠）时，若光学传感器13无法侦测出该预设形状，则可通过控制讯号CS来增加或减少该多个发光单元的发光数目、及/或增强或降低该多个发光单元的亮度，直到可侦测出该预设形状。所谓“光学传感器13无法侦测出该预设形状”是一种概念上的描述方式，意思包括“光学传感器13无法侦测出可辨识的形状”、或是“光学传感器13虽侦测出可辨识的形状但后端控制器14无法计算出该预设形状”等。

请参阅图6A，其显示本发明的参考对象的多个发光单元可以于时序上交错地导通。本实施例的参考对象12具有例如但不限于多个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f，且组合成一预设形状，例如但不限于如图5所示的L形。多个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f可于时序上交错地导通(ON)，以此产生光学讯号OS。举例来说，一开始时，六个发光单元121a、121b、121c、121d、121e、121f为非导通(OFF)状态。于时间t1时，发光单元121c为导通(ON)状态，发光单元121a、121b、121d、121e、121f为非导通(OFF)状态。于时间t2时，发光单元121b、121d为导通(ON)状态，发光单元121a、121c、121e、121f为非导通(OFF)状态。于时间t3时，发光单元121a、121e为导通(ON)状态，发光单元121b、121c、121d、121f为非导通(OFF)状态。于时间t4时，发光单元121a、121f为导通(ON)状态，发光单元121b、121c、121d、121e为非导通(OFF)状态。

令多个发光单元于时序上交错地导通，可以达成多种作用，至少包括：第一、可以节省能耗；第二、可以调整整体亮度；第三、可以构成不同的发光形状以利辨识光学传感器13的坐标系统相对于参考对象12是否发生旋转；第四、可以根据时序来辨识是否发生旋转。举例而言，假设参考对象12的多个发光单元安排为直线形状，则于旋转180度时会与原本未旋转时的形状完全重叠相同。但如果多个发光单元于时序上自右至左发光，则旋转180度时会变为自左至右发光，就可辨识出来。换言之，如令多个发光单元于时序上交错地导通，则多个发光单元的形状安排就可不受限制，即使旋转后与原本未旋转时的形状可能完全重叠相同也无妨。

发光时序的安排可协助辨识，再举一例说明，请参阅图6B-6C。假设多个发光单元安排成图4A的形状，则虽然旋转后与原本未旋转时的形状并不会完全重叠相同，但假设环境中的噪声较为恶劣（例如空气中水气较多造成反射），则此时有可能感测到如图6B中间所示的形状、甚至更恶劣时可能感测到如图6B右方所示的形状。这种情况下，虽仍然可以计算出中心、重心、周边代表点等，但辨识旋转的计算难度较高。然而如果多个发光单元的发光时序分为两组，如图6C所示，则辨识旋转的计算就容易得多。以上显示发光时序的安排可增进对参考对象12的旋转辨识、或是降低计算的难度。

现有技术辨识旋转角度的方式是使用另一侦测元件，例如陀螺仪、重力侦测器等；这种方式需要增加元件，且不利于单芯片整合制程，因此会增加制造成本。本发明通过发光形状的设计、或是发光时序的设计，达成辨识旋转角度的功能，可不需要使用另一侦测元件，因此优于现有技术。

请参阅图7，其显示本发明第二个实施例的对象追踪装置的方块示意图。本实施例的对象追踪装置200与前述的对象追踪装置100采用相似的概念，二者不同处在于：本实施例的对象追踪装置200更包含通讯单元25以及参考距离量测单元26。本实施例的对象追踪装置200的参考对象22、光学传感器23以及控制器24可具有前述的对象追踪装置100的参考对象12、光学传感器13以及控制器14所提及的特征与功效，在此便不再赘述。

通讯单元25用以传送光学传感器23所产生的识别讯号IS至控制器24。此通讯单元25例如可以为一红外线(IR)发射/接收接口或一射频(RF)发射/接收接口，其将识别讯号IS传送至控制器24，使识别讯号IS被与控制器24相连的一红外线接收器(未绘示)或一射频接收器(未绘示)所接收。需注意的是，在本实施例中，通讯单元25是以耦接于光学传感器23为举例说明，于其它实施例中，通讯单元25亦可耦接于控制器24。

请继续参考图7，参考距离量测单元26耦接于光学传感器23，其根据参考对象22与光学传感器23彼此之间的相对距离，产生一参考距离讯号RS，以无线传输方式输入控制器24。需注意的是，在本实施例中，参考距离量测单元26是以耦接于光学传感器23为举例说明，于其它实施例中，参考距离量测单元26亦可耦接于参考对象22或控制器24。

请参阅图8，其显示本发明第三个实施例的对象追踪装置的控制方法的流程图。

首先，如图8的步骤S101所示，提供一参考对象，该参考对象具有多个发光单元，以产生一光学讯号。具体而言，光学讯号例如可以为一可见光讯号、一红外光讯号或一预设电磁波讯号。安排多个发光单元为一预设形状，其中各发光单元于时序上交错地导通，以产生光学讯号。

接着，如图8的步骤S102所示，感测光学讯号，并根据光学讯号，产生一识别讯号。

再接着，如图8的步骤S103所示，比较识别讯号与一预设参考基准以产生一比较结果，并根据比较结果，产生控制讯号，以输入参考对象，进而适应性调整光学讯号。具体而言，调整光学讯号的方式可以是调整导通的发光单元的数目或调整各导通的发光单元的亮度。

或者，在步骤S102之后，如图8的步骤S104所示，根据识别讯号，产生一角度信息或位置信息。

本发明的对象追踪装置，可以在参考对象与光学传感器彼此之间的相对距离改变的同时，动态地调整发光单元的数目及亮度，可大幅提升参考对象控制的质量。此外，对象追踪装置可以获知光学传感器和参考对象间相对旋转的信息，而不需要使用另外的侦测元件。

以上已针对较佳实施例来说明本发明，只是以上所述，仅为使本领域技术人员易于了解本发明的内容，并非用来限定本发明的权利范围。在本发明的相同精神下，本领域技术人员可以思及各种等效变化。例如，在所示各实施例中，光学传感器和参考对象之间，不限于以无线方式沟通，亦可用其它方式沟通；又例如参考距离量测单元，不限于以无线方式传输讯号，亦可用其它方式传输讯号。凡此种种，皆可根据本发明的教示类推而得，因此，本发明的范围应涵盖上述及其它所有等效变化。此外，本发明的任一实施型态不必须达成所有的目的或优点，因此，权利要求书的任一项也不应以此为限。

Claims (18)

1.一种对象追踪装置，其特征在于，包含：

一参考对象，具有多个发光单元，以产生一光学讯号；

一光学传感器，用以感测该光学讯号，并根据该光学讯号，产生一识别讯号;以及

一控制器，根据该识别讯号，产生一控制讯号，以输入该参考对象，进而适应性调整该多个发光单元的发光数目或亮度。

2.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该多个发光单元安排为一预设形状，该预设形状在旋转360度时、除了360度外，其每个角度时的形状都不与原本未旋转时的形状完全重叠相同。

3.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该多个发光单元于时序上交错地导通，以产生该光学讯号。

4.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该光学讯号包括一可见光讯号、一红外光讯号或一预设电磁波讯号。

5.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，还包含一通讯单元，以传送该识别讯号至该控制器。

6.如权利要求4所述的对象追踪装置，其中，该通讯单元包括一红外线发射/接收接口或一射频发射/接收接口。

7.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该控制器根据该识别讯号，产生一角度信息或位置信息，对应于该参考对象与该光学传感器的一相对角度或一相对位置。

8.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该控制器将该识别讯号与一预设参考基准比较而产生一比较结果，并根据该比较结果，产生该控制讯号。

9.如权利要求1所述的对象追踪装置，其中，该控制讯号控制该多个发光单元的发光数目或亮度，使其组合为一预设形状。

10.如权利要求9所述的对象追踪装置，其中，当该光学传感器无法侦测出该预设形状时，则该控制讯号增加或减少该多个发光单元的发光数目、及/或增强或降低该多个发光单元的亮度。

11.一种对象追踪装置的控制方法，其特征在于，包含下列步骤：

提供一参考对象，该参考对象具有多个发光单元，以产生一光学讯号；

感测该光学讯号，并根据该光学讯号，产生一识别讯号;以及

根据该识别讯号，产生一控制讯号，以输入该参考对象，进而适应性调整该多个发光单元的发光数目或亮度。

12.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，还包含下列步骤:安排该多个发光单元为一预设形状，该预设形状在旋转360度时、除了360度外，其每个角度时的形状都不与原本未旋转时的形状完全重叠相同。

13.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，该光学讯号包括一可见光讯号、一红外光讯号或一预设电磁波讯号。

14.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，该多个发光单元于时序上交错地导通，以产生该光学讯号。

15.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，还包含下列步骤:根据该识别讯号，产生一角度信息或位置信息。

16.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，该根据该识别讯号产生一控制讯号的步骤包括：比较该识别讯号与一预设参考基准以产生一比较结果，并根据该比较结果，产生该控制讯号。

17.如权利要求11所述的对象追踪装置的控制方法，其中，该控制讯号控制该多个发光单元的发光数目或亮度，使其组合为一预设形状。

18.如权利要求17所述的对象追踪装置，其中，当感测该光学讯号时无法侦测出该预设形状时，则该控制讯号增加或减少该多个发光单元的发光数目、及/或增强或降低该多个发光单元的亮度。

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