CN103673922B - 一种起重机臂架的轮廓检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种起重机臂架的轮廓检测方法，该方法包括：沿起重机臂架的延伸方向间隔设置多个突出于起重机臂架的挡板且在相邻的挡板之间设置扫描仪；利用扫描仪对起重机臂架和挡板进行扫描，以获得多个轮廓点，其中扫描仪的扫描范围设置成超出扫描仪两侧的相邻挡板，扫描仪的扫描分辨率设置成在起重机臂架和扫描仪两侧的相邻挡板上分别获取至少两个轮廓点；根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线，以形成一局部轮廓线；以挡板轮廓线为基准拼接多个局部轮廓线。通过以上方式，本发明能够提高测量轮廓线的精度。

Description

一种起重机臂架的轮廓检测方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别是涉及一种起重机臂架的轮廓检测方法。

背景技术

起重机在吊装过程中，或者起重机的臂架在伸缩、回转、变幅过程中，由于起重机起重量大，臂架长，臂架的弯曲变形很大，因此需要对臂架的弯曲变形进行实时检测，以防止臂架变形过大造成的安全事故。

目前通过臂架扰度的测量方法来实时检测臂架的弯曲变形，该测量方法通常应用在试验测量中而非工程产品中，主要通过测量起重机单臂节上的一个参考点或两个参考点的位移或倾角，测量精度低。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种起重机臂架的轮廓检测方法，能够提高测量精度。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种起重机臂架的轮廓检测方法，其包括：沿起重机臂架的延伸方向间隔设置多个突出于起重机臂架的挡板且在相邻的挡板之间设置扫描仪；利用扫描仪对起重机臂架和挡板进行扫描，以获得多个轮廓点，其中扫描仪的扫描范围设置成超出扫描仪两侧的相邻挡板，扫描仪的扫描分辨率设置成在起重机臂架和扫描仪两侧的相邻挡板上分别获取至少两个轮廓点；根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线，以形成一局部轮廓线；以挡板轮廓线为基准拼接多个局部轮廓线。

其中，起重机臂架包括沿延伸方向设置的多个臂节，沿起重机臂架的延伸方向间隔设置多个突出于起重机臂架的挡板且在相邻的挡板之间设置扫描仪的步骤包括：将多个挡板中的一个设置于起重机臂架根部的臂节的底端，并将扫描仪和其余的挡板依次设置于各臂节的顶端。

其中，根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线的步骤包括：依次计算多个轮廓点中的相邻两个轮廓点与扫描仪之间的距离差的绝对值或相邻两个轮廓点之间的距离；选择距离差的绝对值或距离大于或等于预设的距离变化阈值的相邻两个轮廓点中相对靠近扫描仪的轮廓点作为挡板的上边界点。

其中，根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线的步骤进一步包括：依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的上边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；选择斜率差大于或等于预设的第一斜率变化阈值且相对靠近挡板的上边界点的第一轮廓点和第二轮廓点；由第一轮廓点和位于第一轮廓点的远离第二轮廓点一侧的轮廓点确定第一直线，由第二轮廓点和位于第二轮廓点的远离第一轮廓点一侧的轮廓点确定第二直线，并将第一直线和第二直线的交点作为挡板的下边界点；利用挡板的上边界点和挡板的下边界点获得挡板轮廓线。

其中，利用挡板的上边界点和挡板的下边界点获得挡板轮廓线的步骤包括：通过直接连接挡板的上边界点和挡板的下边界点或者依次连接挡板的上边界点、挡板的下边界点以及二者之间的轮廓点获取挡板轮廓线。

其中，根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线的步骤包括：依次连接扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点以及二者之间的轮廓点，以获取臂架轮廓线。

其中，起重机臂架上设置有附加装置，依次连接扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点以及二者之间的轮廓点的步骤进一步包括：依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；若斜率差小于预设的第三斜率变化阈值，则连接当前计算的轮廓点和其相邻轮廓点，并返回依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤；若斜率差大于或等于第三斜率变化阈值，则将未连接的相邻轮廓点删除，并返回依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤。

其中，起重机臂架上设置有位于不同臂节之间的阶梯分界面，依次连接扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点以及二者之间的轮廓点的步骤进一步包括：确定阶梯分界面的上分界点和下分界点；依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；选择斜率差大于或等于预设的第二斜率变化阈值，且相对靠近阶梯分界面的上分界点和下分界点之间的连线并位于阶梯分界面的上分界点和下分界点之间的连线两侧的第三轮廓点和第四轮廓点；依次连接第三轮廓点、阶梯分界面的上分界点和下分界点以及第四轮廓点，以形成一阶梯形轮廓线。

其中，以挡板轮廓线为基准拼接多个局部轮廓线的步骤包括：在统一坐标系下拼接在多个扫描仪的各自坐标系下获得的局部轮廓线。

其中，沿起重机臂架的延伸方向间隔设置多个突出于起重机臂架的挡板且在相邻的挡板之间设置扫描仪的步骤进一步包括：在相对统一坐标系固定的至少一挡板上设置测斜仪；在统一坐标系下拼接在多个扫描仪的各自坐标系下获得的局部轮廓线的步骤包括：根据设置有测斜仪的挡板的安装位置确定其在统一坐标系下的实际位置，并利用测斜仪测量设置有测斜仪的挡板在统一坐标系下的实际倾角；平移和旋转与设置有测斜仪的挡板对应的局部轮廓线，以局部轮廓线中对应于测斜仪的挡板的挡板轮廓线平移和旋转至实际位置和实际倾角；平移和旋转其余的局部轮廓线，以使各局部轮廓线的挡板轮廓线与相邻的局部轮廓线的挡板轮廓线重合。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明利用扫描仪对起重机臂架和挡板进行扫描，以获得多个轮廓点，根据多个轮廓点获得扫描仪两侧的相邻挡板的挡板轮廓线以及位于相邻挡板之间的起重机臂架的臂架轮廓线，以形成一局部轮廓线，并以挡板轮廓线为基准拼接多个局部轮廓线，提高测量轮廓线的精度。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例的起重机臂架的轮廓检测方法所基于的起重机的结构图；

图2是根据本发明第一实施例的起重机臂架的轮廓检测方法的流程图；

图3是挡板设置在起重机臂架的结构图；

图4是扫描仪设置在起重机臂架的结构图；

图5是单个扫描仪检测起重机臂架的轮廓的示意图；

图6是测斜仪设置在起重级臂架的结构图；

图7是旋转局部轮廓线的示意图。

具体实施方式

请参见图1-2，图1是根据本发明第一实施例的起重机臂架的轮廓检测方法所基于的起重机的结构图，图2是根据本发明第一实施例的起重机臂架的轮廓检测方法的流程图。

首先请参见图1，本发明所揭示的起重机臂架的轮廓检测方法基于起重机10、扫描仪20以及挡板30来实现的，其中起重机10包括起重机臂架11，起重机臂架11沿延伸方向Z设置多个臂节12。

如图2所示，本实施例所揭示的起重机臂架的轮廓检测方法包括：

S201：沿起重机臂架11的延伸方向Z间隔设置多个突出于起重机臂架的挡板30且在相邻的挡板30之间设置扫描仪20；

S202：利用扫描仪20对起重机臂架11和挡板30进行扫描，以获得多个轮廓点，其中扫描仪20的扫描范围设置成超出扫描仪20两侧的相邻挡板30，扫描仪20的扫描分辨率设置成在起重机臂架11和扫描仪20两侧的相邻挡板30上分别获取至少两个轮廓点；

S203：根据多个轮廓点获得扫描仪20两侧的相邻挡板30的挡板轮廓线L1以及位于相邻挡板30之间的起重机臂架11的臂架轮廓线L2，以形成一局部轮廓线L；

S204：以挡板轮廓线L1为基准拼接多个局部轮廓线L。

在S201中，将多个挡板30中的一个设置于起重机臂架根部的臂节12的底端121，并将扫描仪20和其余的挡板30依次设置与各臂节12的顶端。优选地，挡板30和扫描仪20设置在臂节12的同侧。如图3所示，挡板30还包括挡板支座31，挡板支座31设置在臂节12的正面，且挡板30不会干涉起升钢丝绳13。如图4所示，扫描仪20还包括扫描仪支座21，扫描仪支座21设置在臂节12的侧面。

在S202中，如图5所示，以单个扫描仪20建立一坐标系X-0-Y，多个轮廓点的坐标为（xi，yi），其中i为正整数。

在S203中，首先依次计算多个轮廓点中的相邻两个轮廓点与扫描仪20之间的距离差△d的绝对值或相邻两个轮廓点之间的距离d，其中：

$\mathrm{\Δd}=\sqrt{{\mathrm{xi}}^2+{\mathrm{yi}}^2}-\sqrt{x{(i+1)}^2+y{(i+1)}^2}---\left(1\right)$

$d=\sqrt{{|\mathrm{xi}-x(i+1)|}^2+{|\mathrm{yi}-y(i+1)|}^2}---\left(2\right)$

轮廓点与扫描仪20的距离为：

$r=\sqrt{{\mathrm{xi}}^2+{\mathrm{yi}}^2}---\left(3\right)$

选择距离差△d的绝对值或距离d大于或等于预设的距离变化阈值d1的相邻两个轮廓点中相对靠近扫描仪20的轮廓点作为扫描仪20两侧的相邻挡板30的上边界点A、B。如图5所示，轮廓点A与轮廓点A1相邻，轮廓点B与轮廓点B1相邻，其中轮廓点A与轮廓点A1的距离差△d1的绝对值大于或等于距离变化阈值d1，且轮廓点A与扫描仪20的距离小于轮廓点A1与扫描仪20的距离，即轮廓点A相对于轮廓点A1靠近扫描仪20，轮廓点A为挡板30的上边界点A；轮廓点B与轮廓点B1的距离差△d2的绝对值大于距离变化阈值d1，且轮廓点B与扫描仪20的距离小于轮廓点B1与扫描仪20的距离，即轮廓点B相对于轮廓点B1靠近扫描仪20，轮廓点B为挡板30的上边界点B。

然后，依次计算扫描仪20两侧的相邻挡板30的上边界点A和B之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差△k，其中：

$\mathrm{\Δk}=\frac{\mathrm{yi}-y(i+1)}{\mathrm{xi}-x(i+1)}-\frac{y(i+1)-y(i+2)}{x(i+1)-x(i+2)}---\left(4\right)$

选择斜率差△k大于或等于预设的第一斜率变化阈值k1且相对靠近挡板30的上边界点的第一轮廓点和第二轮廓点。如图5所示，轮廓点C1、C2、C3以及C4靠近挡板30的上边界点A，其中轮廓点C2与各自两侧的相邻轮廓点C1和C3之间连线的斜率差△k1，即轮廓点C2和轮廓点C1连线的斜率与轮廓点C2和轮廓点C3连线的斜率的差为△k1，轮廓点C3与各自两侧的相邻轮廓点C2和C4之间连线的斜率差△k2，且△k1和△k2的绝对值均大于或等于第一斜率变化阈值k1，则C2为靠近上边界点A的第一轮廓点，C3为靠近上边界点A的第二轮廓点；轮廓点D1、D2、D3以及D4靠近上边界点B，同理可知，D2为靠近上边界点B的第一轮廓点，D3为靠近上边界点B的第二轮廓点。

由第一轮廓点和位于第一轮廓点的远离第二轮廓点一侧的轮廓点确定第一直线，由第二轮廓点和位于第二轮廓点的远离第一轮廓点一侧的轮廓点确定第二直线，并将第一直线和第二直线的交点作为挡板30的下边界点。如图5所示，由第一轮廓点C2和位于第一轮廓点C2的远离第二轮廓点C3一侧的轮廓点C1确定第一直线L3，由第二轮廓点C3和位于第二轮廓点C3的远离第一轮廓点C2一侧的轮廓点C4确定第二直线L4，第一直线L3和第二直线L4的交点C作为靠近上边界点A的下边界点C；由第一轮廓点D2和位于第一轮廓点D2的远离第二轮廓点D3一侧的轮廓点D1确定第一直线L5，由第二轮廓点D3和位于第二轮廓点D3的远离第一轮廓点D2一侧的轮廓点D4确定第二直线L6，第一直线L5和第二直线L6的交点D作为靠近上边界点B的下边界点D。

利用挡板30的上边界点和挡板的下边界点获得挡板轮廓线L1。其中，通过直接连接挡板30的上边界点和挡板30的下边界点，即直接连接上边界点A和下边界点C，上边界点B和下边界点D；或者依次连接挡板30的上边界点、挡板30的下边界点以及二者之间的轮廓点获取挡板轮廓线L1，即依次连接上边界点A、下边界点C以及二者之间的轮廓点，依次连接上边界点B、下边界点D以及二者之间的轮廓点。

然后，依次连接扫描仪20两侧的相邻挡板30的下边界点以及二者之间的轮廓点，以获取臂架轮廓线L2。即依次连接扫描仪20两侧的相邻挡板30的下边界点C和D以及下边界点C和下边界点D之间的轮廓点。

其中，起重机臂架11上设置有位于不同臂节12之间的阶梯分界面112，则依次计算扫描仪20两侧的相邻挡板30的下边界点C、D之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差△k。

选择斜率差△k大于或等于预设的第二斜率变化阈值k2，且相对靠近阶梯分界面112的上分界点E和下分界点F之间的连线并位于阶梯分界面112的上分界点E和下分界点F之间的连线两侧的第三轮廓点和第四轮廓点。如图5所示，轮廓点E2与各自两侧的相邻轮廓点E1和F1之间连线的斜率差△k3的绝对值大于或等于第二斜率变化阈值k2，轮廓点F1与各自两侧的相邻轮廓点E2和F2之间连线的斜率差△k4的绝对值大于或等于第二斜率变化阈值k2，且轮廓点E2和轮廓点F1分别位于阶梯分界面112的上分界点E和下分界点F之间的连线的两侧，则轮廓点E2为第三轮廓点，轮廓点F1为第四轮廓点。

依次连接第三轮廓点E2、阶梯分界面的上分界点E和下分界点F以及第四轮廓点F1，以形成一阶梯形轮廓线L7。

可选地，当起重机臂架11上设置有附加装置111时，依次计算扫描仪20两侧的相邻挡板30的下边界点C、D之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差△k。

若斜率差△k小于预设的第三斜率变化阈值k3，则连接当前计算的轮廓点和其相邻轮廓点，并返回依次计算扫描仪20两侧的相邻挡板30的下边界点C、D之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤。

若斜率差△k大于或等于第三斜率变化阈值k3，则将未连接的相邻轮廓点删除，并返回依次计算扫描仪两侧的相邻挡板的下边界点之间的轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤。如图5所示，扫描仪20获得位于附加装置111上的轮廓点G，与轮廓点G相邻的两个轮廓点分别为G1和G2，轮廓点G与各自两侧的相邻轮廓点G1和G2之间连线的斜率差△k5的绝对值大于或等于第三斜率变化阈值k3，则将轮廓点G删除，以避免附加装置111对局部轮廓线L的干扰。

在S204中，在统一坐标系下拼接在多个扫描仪20的各自坐标系下获得的局部轮廓线L。其中，在相对统一坐标系固定的至少一个挡板上设置测斜仪40。优选地，在起重机臂架根部的臂节12的底端121的挡板30上设置测斜仪40，如图6所示。在本实施例中，以臂节12的底端121建立统一坐标系X1-0-Y1，X1轴与臂架11在水平面上的投影方向一致，Y1轴为垂直于X1轴。

其中，根据设置有测斜仪40的挡板30的安装位置确定其在统一坐标系下的实际位置，并利用测斜仪40测量设置有测斜仪40的挡板30在统一坐标系下的实际倾角θ1。如图6所示，设置有测斜仪40的挡板30的安装位置在统一坐标系X1-0-Y1的原点（0，0），测斜仪40测量设置有测斜仪40的挡板30与X1轴的夹角为实际倾角θ1。

平移和旋转与设置有测斜仪40的挡板30对应的局部轮廓线L，以局部轮廓线L中对应于测斜仪40的挡板30的挡板轮廓线L1平移和旋转至实际位置和实际倾角。如图7所示，设置有测斜仪40的挡板30对应的局部轮廓线L为图5中在坐标系X-0-Y的局部轮廓线L，计算出设置有测斜仪40的挡板30的挡板轮廓线L1与X轴的夹角θ2，其中：

Δθ＝θ1-θ2（5）

并根据△θ旋转局部轮廓线L，以得到旋转后的局部轮廓线L’。

设置有测斜仪40的挡板30的下边界C在统一坐标系X1-0-Y1的坐标为（xi1，yi1），下边界C在坐标系X-0-Y的坐标为（xi2，yi2），则平移量为（△x，△y），其中：

Δx＝xi1-xi2（6）

Δy＝yi1-yi2（7）

根据平移量（△x，△y）平移旋转后的局部轮廓线L’，以得到局部轮廓线L在统一坐标系X1-0-Y1的实际位置。

平移和旋转其余的局部轮廓线L，以使各局部轮廓线L的挡板轮廓线L1与相邻的局部轮廓线L的挡板轮廓线L1重合，以实时测量起重臂臂架11的轮廓线。

综上所述，本发明的起重机臂架的轮廓检测方法通过设置扫描仪20、挡板30以及测斜仪40，能够实时测量起重臂臂架11的轮廓线，提高测量轮廓线的精度，并且对起重机的正常工作影响小。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种起重机臂架(11)的轮廓检测方法，其特征在于，所述检测方法包括：

沿所述起重机臂架(11)的延伸方向(Z)间隔设置多个突出于所述起重机臂架(11)的挡板(30)且在相邻的所述挡板(30)之间设置扫描仪(20)；

利用所述扫描仪(20)对所述起重机臂架(11)和所述挡板(30)进行扫描，以获得多个轮廓点，其中所述扫描仪(20)的扫描范围设置成超出所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)，所述扫描仪(20)的扫描分辨率设置成在所述起重机臂架(11)和所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)上分别获取至少两个所述轮廓点；

根据所述多个轮廓点获得所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的挡板轮廓线(L1)，以及根据所述多个轮廓点获得位于所述相邻挡板(30)之间的所述起重机臂架(11)的臂架轮廓线(L2)，以形成一局部轮廓线(L)；

以所述挡板轮廓线(L1)为基准拼接多个所述局部轮廓线(L)。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述起重机臂架(11)包括沿所述延伸方向(Z)设置的多个臂节(12)，所述沿所述起重机臂架(11)的延伸方向(Z)间隔设置多个突出于所述起重机臂架(11)的挡板(30)且在相邻的所述挡板(30)之间设置扫描仪(20)的步骤包括：

将所述多个挡板(30)中的一个设置于所述起重机臂架(11)根部的所述臂节(12)的底端(121)，并将所述扫描仪(20)和其余的所述挡板(30)依次设置于各所述臂节(12)的顶端。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点获得所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的挡板轮廓线(L1)，以及根据所述多个轮廓点获得位于所述相邻挡板(30)之间的所述起重机臂架(11)的臂架轮廓线(L2)的步骤包括：

依次计算所述多个轮廓点中的相邻两个轮廓点与所述扫描仪(20)之间的距离差的绝对值或所述相邻两个轮廓点之间的距离；

选择所述距离差的绝对值或所述距离大于或等于预设的距离变化阈值的相邻两个轮廓点中相对靠近所述扫描仪(20)的轮廓点作为所述挡板(30)的上边界点。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点获得所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的挡板轮廓线(L1)的步骤进一步包括：

依次计算所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的上边界点之间的所述轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；

选择所述斜率差大于或等于预设的第一斜率变化阈值且相对靠近所述挡板(30)的上边界点的第一轮廓点和第二轮廓点；

由所述第一轮廓点和位于所述第一轮廓点的远离所述第二轮廓点一侧的轮廓点确定第一直线，由所述第二轮廓点和位于所述第二轮廓点的远离所述第一轮廓点一侧的轮廓点确定第二直线，并将所述第一直线和所述第二直线的交点作为所述挡板(30)的下边界点；

利用所述挡板(30)的上边界点和所述挡板(30)的下边界点获得所述挡板轮廓线(L1)。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述利用所述挡板(30)的上边界点和所述挡板(30)的下边界点获得所述挡板轮廓线(L1)的步骤包括：

通过直接连接所述挡板(30)的上边界点和所述挡板(30)的下边界点或者依次连接所述挡板(30)的上边界点、所述挡板(30)的下边界点以及二者之间的所述轮廓点获取所述挡板轮廓线(L1)。

6.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述多个轮廓点获得位于所述相邻挡板(30)之间的所述起重机臂架(11)的臂架轮廓线(L2)的步骤包括：

依次连接所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点以及二者之间的所述轮廓点，以获取所述臂架轮廓线(L2)。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述起重机臂架(11)上设置有附加装置，所述依次连接所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点以及二者之间的所述轮廓点的步骤进一步包括：

依次计算所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点之间的所述轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；

若所述斜率差小于预设的第三斜率变化阈值，则连接当前计算的所述轮廓点和其相邻轮廓点，并返回所述依次计算所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点之间的所述轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤；

若所述斜率差大于或等于所述第三斜率变化阈值，则将未连接的相邻轮廓点删除，并返回所述依次计算所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点之间的所述轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差的步骤。

8.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述起重机臂架(11)上设置有位于不同臂节之间的阶梯分界面(112)，所述依次连接所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点以及二者之间的所述轮廓点的步骤进一步包括：

确定所述阶梯分界面(112)的上分界点和下分界点；

依次计算所述扫描仪(20)两侧的相邻挡板(30)的下边界点之间的所述轮廓点与各自两侧的相邻轮廓点之间连线的斜率差；

选择所述斜率差大于或等于预设的第二斜率变化阈值，且相对靠近所述阶梯分界面(112)的上分界点和下分界点之间的连线并位于所述阶梯分界面(112)的上分界点和下分界点之间的连线两侧的第三轮廓点和第四轮廓点；

依次连接所述第三轮廓点、所述阶梯分界面(112)的上分界点和下分界点以及所述第四轮廓点，以形成一阶梯形轮廓线(L7)。

9.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述以所述挡板轮廓线(L1)为基准拼接多个所述局部轮廓线(L)的步骤包括：

在统一坐标系下拼接在多个所述扫描仪(20)的各自坐标系下获得的所述局部轮廓线(L)。

10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述沿所述起重机臂架(11)的延伸方向(Z)间隔设置多个突出于所述起重机臂架(11)的挡板(30)且在相邻的所述挡板(30)之间设置扫描仪(20)的步骤进一步包括：

在相对所述统一坐标系固定的至少一所述挡板(30)上设置测斜仪(40)；

所述在统一坐标系下拼接在多个所述扫描仪(20)的各自坐标系下获得的所述局部轮廓线(L)的步骤包括：

根据设置有所述测斜仪(40)的所述挡板(30)的安装位置确定其在所述统一坐标系下的实际位置，并利用所述测斜仪(40)测量所述设置有所述测斜仪的所述挡板(30)在所述统一坐标系下的实际倾角；

平移和旋转与设置有所述测斜仪(40)的所述挡板(30)对应的所述局部轮廓线(L)，以所述局部轮廓线(L)中对应于所述测斜仪(40)的所述挡板(30)的挡板轮廓线(L1)平移和旋转至所述实际位置和所述实际倾角；

平移和旋转其余的所述局部轮廓线(L)，以使各所述局部轮廓线(L)的挡板轮廓线(L1)与相邻的局部轮廓线(L)的挡板轮廓线(L1)重合。