CN103669463B - 液压回转系统的加速控制方法、装置和挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种液压回转系统的加速控制方法、装置和挖掘机。加速控制方法包括：步骤10，获取回转泵的当前压力；步骤20，判断当前压力与门限压力之间的关系，在当前压力大于门限压力的情况下，执行步骤30；步骤30，将回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤40，循环执行步骤10至30，直到当前压力小于或等于门限压力。由于本发明采用了逐级变化的方式对回转泵的流量进行控制，可以保证工程设备的回转动作稳定、安全，延长设备回转机构的寿命，同时还可以防止操作手柄的目标值过大时，直接递增到目标值时，引起回转泵输出的压力大于门限压力的情况。

Description

液压回转系统的加速控制方法、装置和挖掘机

技术领域

本发明涉及液压控制领域，更具体地，涉及一种液压回转系统的加速控制方法、装置和挖掘机。

背景技术

中国实用新型专利CN2685625公开了一种大功率闭式系统，请参考其图1，该大功率闭式系统包括柱塞马达、液压表、闭式泵、过滤器、推拉软轴、液压油箱，液压油箱与系统的液压管线连通，柱塞马达与闭式泵连接，液压表、过滤器、推拉软轴通过液压管线分别连通。闭式泵的内置控制泵从油箱中吸入液压油压缩后为闭式泵的内部控制提供动力；闭式泵产生的高压油直接驱动高压高速柱塞马达旋转，回油直接到闭式泵的吸油口，形成闭式循环；柱塞马达内置的更油阀按比例将系统内部循环油泄回油箱冷却，闭式泵的内置补油泵在油箱中吸入液压油压缩后经外置高压过滤器补充到闭式系统回路；推拉软轴通过对闭式泵的换向滑阀的控制实现对闭式泵斜盘的控制，从而控制泵的排量大小和方向，最终达到马达转速及转向的控制；闭式系统回路的压力由压力表显示。

中国发明专利申请CN201110179255.5公开了一种起重机闭式回转液压系统及起重机，请参考其图2，该起重机闭式回转液压系统，包括闭式液压泵和回转马达，所述闭式液压泵的出油口与所述回转马达的进油口相连，所述回转马达的出油口与所述闭式液压泵的进油口相连，进一步包括缓冲阻尼，所述缓冲阻尼与回转马达在液压油路上相并联。通过缓冲阻尼将回转马达两端的主油路贯通，回转启动时，通过缓冲阻尼可将少许压力油卸荷至回转马达另一端，使得回转平稳地启动，回转停止时，通过缓冲阻尼可将惯性产生的压力油部分卸荷至回转马达另一端，使得回转平稳地停止，回转进行过程中，通过缓冲阻尼可过滤尖峰压力，使得回转过程平稳，吊重须对中时，通过缓冲阻尼即可实现自由滑转。

可见，现有技术中的闭式回转控制方法，对回转启动或加速过程没有做相应的保护。由于回转平台自身质量大、惯性大，在启动及加速的过程中，为克服平台惯性，回转液压系统会产生很高的压力峰值。液压系统粗暴，不仅浪费能量还易造成液压和传动元件的损坏，减少元件寿命，因而在回转的启动及加速过程中，对液压系统加以控制保护，可以延长系统寿命，保护设备安全，降低能量损失。

发明内容

本发明旨在提供一种液压回转系统的加速控制方法、装置和挖掘机，以解决现有技术的回转动作不稳定、不安全、回转机构寿命短的问题。

为解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种液压回转系统的加速控制方法，包括：步骤10，获取回转泵的当前压力；步骤20，判断当前压力与门限压力之间的关系，在当前压力大于门限压力的情况下，执行步骤30；步骤30，将回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤40，循环执行步骤10至30，直到当前压力小于或等于门限压力。

进一步地，判断当前压力与门限压力之间的关系包括：在当前压力小于或等于门限压力的情况下，执行以下步骤；步骤50，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

进一步地，在步骤10之前，还包括：获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；根据第一行程百分比与上一控制周期的操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；在第一行程百分比大于第二行程百分比的情况下，将第一行程百分比所对应的回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行步骤10。

进一步地，操作手柄的行程与回转泵的流量控制电流线性对应。

进一步地，门限压力小于液压回转系统的溢流压力。

进一步地，第一预定值的大小根据第一预定斜率确定。

进一步地，第二预定值的大小根据第二预定斜率确定。

根据本发明的第二个方面，提供了一种液压回转系统的加速控制方法，包括：步骤10，获取回转泵的当前压力；步骤20，判断当前压力与门限压力之间的关系，在当前压力小于或等于门限压力的情况下，执行步骤50；步骤50，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

根据本发明的第三个方面，提供了一种液压回转系统的加速控制装置，包括：压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；判断模块，用于判断当前压力与门限压力之间的关系；第一控制模块，用于在当前压力大于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第一循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第一控制模块，直到当前压力小于或等于门限压力。

进一步地，加速控制装置还包括：第二控制模块，用于在当前压力小于或等于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第二循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第二控制模块，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

进一步地，加速控制装置还包括：操作手柄行程获取模块，用于获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；比较模块，用于根据第一行程百分比与上一控制周期的操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；设定模块，用于在第一行程百分比大于第二行程百分比的情况下，将第一行程百分比所对应的回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行压力获取模块。

根据本发明的第三个方面，提供了一种液压回转系统的加速控制装置，包括：压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；判断模块，用于判断当前压力与门限压力之间的关系；第二控制模块，用于在当前压力小于或等于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第二循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第二控制模块，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

根据本发明的第四个方面，提供了一种挖掘机，包括闭式回转系统，还包括上述加速控制装置，用于对闭式回转系统的启动和/或加速进行控制。

由于本发明采用了逐级变化的方式对回转泵的流量进行控制，因而，也使回转泵的压力逐级变化，因而，可以保证工程设备(例如挖机等)的回转动作稳定、安全，延长设备回转机构的寿命，同时还可以防止操作手柄的目标值过大时，直接递增到目标值时，引起回转泵输出的压力大于门限压力的情况。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明中的加速控制方法的流程图；

图2示意性示出了本发明中的加速控制装置的结构图；

图3示意性示出了本发明中的挖掘机的闭式回转系统的控制原理图。

具体实施方式

以下对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

在液压回转系统(例如挖掘机等)的回转启动或加速过程中进行速度控制时，现有技术中的闭式回转控制，一般是根据手柄行程来调节回转马达出口的流量，调节回转速度。当手柄行程过快，就会使回转马达出口流量变化过快，使液压系统粗暴，对溢流阀和回转马达等执行元件造成冲击，减少元件使用寿命，增大安全隐患，不当的操作更有可能，造成执行元件的损害，引发安全事故

进一步地，在系统回转启动或加速时，由于回转平台的惯性大，在启动或加速的前期，为克服惯性，回转速度提升至目标转速必定有一个过程，再次过程中液压系统会出现较高压力，回转系统的大部分液压油通过溢流阀溢流，不仅浪费了能量，还造成回转元件特别是回转马达的发热。为了减少功率损耗和系统发热，根据实时检测的回转系统压力是否达到或超过系统溢流压力，而调节回转泵的流量，从而实现回转泵按照回转马达的需求供油。

作为本发明的第一方面，请参考图1，提供了一种液压回转系统的加速控制方法，包括：步骤10，获取回转泵的当前压力；步骤20，判断当前压力与门限压力之间的关系，在当前压力大于门限压力的情况下，执行步骤30；步骤30，将回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤40，循环执行步骤10至30，直到当前压力小于或等于门限压力。特别地，第一预定值为一个百分比值，例如1％、2％、3％、4％或5％等，这些百分比值是占流量控制电流最大值的百分数，即是流量控制电流最大值的1％、2％、3％、4％或5％等。优选地，门限压力小于液压回转系统的溢流压力。

具体地说，当回转速度由低向高变化的过程中(例如，在启动或加速过程中)，首先检测回转泵的当前压力。然后，判断回转泵的当前压力与门限压力之间的关系，如果发现当前压力大于门限压力，那么，需要降低回转泵的流量。与现有技术CN201210444516.6中不同的是，本发明采用的是逐级递减的方式，即不是一次性将回转泵的流量降低到使其输出的压力小于门限压力的状态，而是分多次、每次降低第一预定值。在此过程中，不断地循环执行步骤10至步骤30，直到当前压力小于或等于门限压力。由于本发明采用了逐级递减的方式对回转泵的流量进行控制，因而，也使回转泵的压力逐级递减，因而，可以保证工程设备(例如挖机等)的回转动作稳定、安全，延长设备回转机构的寿命。

优选地，请参考图1，判断当前压力与门限压力之间的关系包括：在当前压力小于或等于门限压力的情况下，执行以下步骤；步骤50，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。具体地说，当回转速度由低向高变化的过程中(例如，在启动或加速过程中)，首先检测回转泵的当前压力。然后，判断回转泵的当前压力与门限压力之间的关系，如果发现当前压力小于或等于预先设定的门限压力，那么，需要增大回转泵的流量。与现有技术CN201210444516.6中不同的是，本发明采用的是逐级递增的方式，即不是一次性将回转泵的流量增加到使其输出的压力等于门限压力的状态，而是分多次、每次增加第二预定值。在此过程中，不断地循环执行步骤10、10、50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

特别地，第二预定值为一个百分比值，例如1％、2％、3％、4％或5％等，这些百分比值是占流量控制电流最大值的百分数，即是流量控制电流最大值的1％、2％、3％、4％或5％等。

可见，在流量增加的过程中，以操作手柄设定的目标值为递增的最终目标，当流量控制电流达到操作手柄设定的目标值时，即可停止增加流量。但是，如果在增加流量的过程中，当在某一控制周期时，虽然流量控制电流尚未达到操作手柄设定的目标值，但是此时回转泵输出的当前压力却已经达到了门限压力，那么此时，也不再继续增加流量。

由于本发明采用了逐级递增的方式对回转泵的流量进行控制，因而，也使回转泵的压力逐级递增，因而，可以保证工程设备(例如挖机等)的回转动作稳定、安全，延长设备回转机构的寿命，同时还可以防止操作手柄的目标值过大时，直接递增到目标值时，引起回转泵输出的压力大于门限压力的情况。

特别地，本发明中的循环按预定的间隔执行，这个间隔(例如20微秒)称之为控制周期，也就是说，可以将每个循环看成为一个控制周期。

优选地，在步骤10之前，还包括：获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；根据第一行程百分比与上一控制周期的操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；在第一行程百分比大于第二行程百分比的情况下，将第一行程百分比所对应的回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行步骤10。

其中，操作手柄的行程代表了操作人员的控制信号，这个行程的大小，也就代表了操作人员向回转泵的流量控制电流的大小，相应地，也就代表了回转速度的大小。优选地，可以将流量控制电流从零到最大值的这个区间映射为0％-100％。优选地，可以将操作手柄完全关闭与完全打开之间的行程映射为0％-100％。这样，假设操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比为60％，那么对应的流量控制电流也为60％，回转速度也达到最大回转速度的60％。

在这个实施例中，通过第一行程百分比与上一控制周期的操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系，可以判断出，当前的工况是否处于启动或加速状态。例如，如果第一行程百分比大于第二行程百分比，那么表示操作手柄的操作幅度增大，即操作人员希望以更高的速度回转，即处于加速状态，特别地，当操作手柄由完全关闭的情况下运动到某一行程时，处于启动状态。如果第一行程百分比与第二行程百分比不满足上述关系，则表明目前不是启动或加速工况(例如，可以是停止工况、均速工况、减速工况等)，那么进行其它工况所对应的控制模块，以进行相应的控制。

优选地，在一个实施例中，操作手柄的行程与回转泵的流量控制电流线性对应。也就是说，行程的百分比与流量控制电流之间是一一对应的，例如，行程百分比是60％，那么流量控制电流也是60％。

在一个示例性的实施例中，当当前压力大于门限压力时，若流量控制电流为90％、第一预定值为1％，则每个控制周期递减1％，例如，依次为90％、89％、88％等，直到当前压力小于或等于门限压力。当当前压力小于或等于门限压力时，若流量控制电流为40％，当前流量控制电流为0％(即启动过程)，且第二预定值为1％时，则每个控制周期递增1％，例如，依次为0％，1％，2％......40％。

优选地，第一预定值的大小根据第一预定斜率确定。优选地，第二预定值的大小根据第二预定斜率确定。其实上，第一预定斜率和第二预定斜率限定了流量控制电流的变化速度，即在多长时间内，降低或增加到合理的值。第一预定斜率和第二预定斜率越大，那么第一预定值和第二预定值也越大，从而流量控制电流的变化速度也越快。

作为本发明的第二方面，请参考图1，提供了一种液压回转系统的加速控制方法，包括：步骤10，获取回转泵的当前压力；步骤20，判断当前压力与门限压力之间的关系，在当前压力小于或等于门限压力的情况下，执行步骤50；步骤50，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

具体地说，当回转速度由低向高变化的过程中(例如，在启动或加速过程中)，首先检测回转泵的当前压力。然后，判断回转泵的当前压力与门限压力之间的关系，如果发现当前压力小于或等于预先设定的门限压力，那么，需要增大回转泵的流量。与现有技术CN201210444516.6中不同的是，本发明采用的是逐级递增的方式，即不是一次性将回转泵的流量增加到使其输出的压力等于门限压力的状态，而是分多次、每次增加第二预定值。在此过程中，不断地循环执行步骤10、10、50和60，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

作为本发明的第三方面，请参考图2，提供了一种液压回转系统的加速控制装置，包括：压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；判断模块，用于判断当前压力与门限压力之间的关系；第一控制模块，用于在当前压力大于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第一循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第一控制模块，直到当前压力小于或等于门限压力。

特别地，本发明中的加速控制装置用于实现上述的加速控制方法，因此，与上述的加速控制相同或相类似的内容，可参考关于加速控制方法的相关描述，在此不再叙述。

优选地，加速控制装置还包括：第二控制模块，用于在当前压力小于或等于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第二循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第二控制模块，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

优选地，加速控制装置还包括：操作手柄行程获取模块，用于获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；比较模块，用于根据第一行程百分比与上一控制周期的操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；设定模块，用于在第一行程百分比大于第二行程百分比的情况下，将第一行程百分比所对应的回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行压力获取模块。

作为本发明的第四方面，请参考图2，提供了一种液压回转系统的加速控制装置，包括：压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；判断模块，用于判断当前压力与门限压力之间的关系；第二控制模块，用于在当前压力小于或等于门限压力的情况下，将回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制回转泵的流量；第二循环模块，用于循环依次执行压力获取模块、判断模块和第二控制模块，直到流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到当前压力超过门限压力。

特别地，本发明中的加速控制装置用于实现上述的加速控制方法，因此，与上述的加速控制相同或相类似的内容，可参考关于加速控制方法的相关描述，在此不再叙述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

作为本发明的第五方面，提供了一种挖掘机，包括闭式回转系统，还包括上述加速控制装置，用于对闭式回转系统的启动和/或加速进行控制。

图3示出了本发明中的挖掘机的闭式回转系统的控制原理图。如图3所示，该闭式回转系统包括操作手柄、回转泵(特别是闭式回转泵)、先导泵、压力传感器、回转机构，还包括电流阀、节流阀等液压元件和冲洗阀等液压元件。其中，压力传感器用于获取回转泵的当前压力。操作手柄的输出端与加速控制装置连接，压力传感器的输出端也与加速控制装置连接。这样，加速控制装置可以获取操作手柄的行程以及回转泵的当前压力。同时，加速控制装置与回转泵的排量调节器连接，以向该排量调节器发出流量控制电流，通过该流量控制电流，即可控制回转泵的流量，从而实现对其输出压力的控制。

当加速控制装置接收到操作手柄发出的用于表明其行程的位移信号和压力传感器的反馈的当前压力后，经过处理，向电磁阀发出控制指令，从而使来自先导泵的高压油经过电磁阀、节流阀等元件进入回转机构，以打开回转机构的回转制动器。

同时，加速控制装置对回转泵的排量调节器也进行控制，从而调节回转泵的出口排量，使来自回转泵的高压油通过冲洗阀等液压元件后，驱动回转马达以某转速转动。

这样，加速控制装置便可根据操作手柄的行程，判断是否处于启动或加速状态，从而对整个启动或加速过程进行控制，以保护液压、传动元件，使回转机构安全稳定，延长使用寿命。

本发明可以根据不同产品、不同工况，对闭式回转装置的泵回转速度、回转加速度进行精确设定，在保证安全的前提下，提高工作效率。特别地，门限压力是可以随时由人工设定，因而，可根据不同的工况、机型，调整该门限压力，从而使操作手柄的行程(例如，可对应于一电流值)与回转泵的比例电磁阀电流达到新的对应关系，使闭式回转系统更加安全。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种液压回转系统的加速控制方法，其特征在于，包括：

步骤10，获取回转泵的当前压力；

步骤20，判断所述当前压力与门限压力之间的关系，在所述当前压力大于所述门限压力的情况下，执行步骤30；

步骤30，将所述回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

步骤40，循环执行步骤10至30，直到所述当前压力小于或等于所述门限压力；

其中，判断所述当前压力与门限压力之间的关系包括：在所述当前压力小于或等于所述门限压力的情况下，执行以下步骤；

步骤50，将所述回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到所述流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到所述当前压力超过所述门限压力。

2.根据权利要求1所述的加速控制方法，其特征在于，在步骤10之前，还包括：

获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；

根据所述第一行程百分比与上一控制周期的所述操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；

在所述第一行程百分比大于所述第二行程百分比的情况下，将所述第一行程百分比所对应的所述回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行步骤10。

3.根据权利要求2所述的加速控制方法，其特征在于，所述操作手柄的行程与所述回转泵的流量控制电流线性对应。

4.根据权利要求1所述的加速控制方法，其特征在于，所述门限压力小于所述液压回转系统的溢流压力。

5.根据权利要求1所述的加速控制方法，其特征在于，所述第一预定值的大小根据第一预定斜率确定。

6.根据权利要求1所述的加速控制方法，其特征在于，所述第二预定值的大小根据第二预定斜率确定。

7.一种液压回转系统的加速控制方法，其特征在于，包括：

步骤10，获取回转泵的当前压力；

步骤20，判断所述当前压力与门限压力之间的关系，在所述当前压力小于或等于所述门限压力的情况下，执行步骤50；

步骤50，将所述回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

步骤60，循环依次执行步骤10，20，50和60，直到所述流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到所述当前压力超过所述门限压力。

8.一种液压回转系统的加速控制装置，其特征在于，包括：

压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；

判断模块，用于判断所述当前压力与门限压力之间的关系；

第一控制模块，用于在所述当前压力大于所述门限压力的情况下，将所述回转泵的流量控制电流减小第一预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

第一循环模块，用于循环依次执行所述压力获取模块、所述判断模块和所述第一控制模块，直到所述当前压力小于或等于所述门限压力；

第二控制模块，用于在所述当前压力小于或等于所述门限压力的情况下，将所述回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

第二循环模块，用于循环依次执行所述压力获取模块、所述判断模块和所述第二控制模块，直到所述流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到所述当前压力超过所述门限压力。

9.根据权利要求8所述的加速控制装置，其特征在于，所述加速控制装置还包括：

操作手柄行程获取模块，用于获取操作手柄在当前控制周期的第一行程百分比；

比较模块，用于根据所述第一行程百分比与上一控制周期的所述操作手柄的第二行程百分比之间的大小关系；

设定模块，用于在所述第一行程百分比大于所述第二行程百分比的情况下，将所述第一行程百分比所对应的所述回转泵的流量控制电流设定为目标值、并执行所述压力获取模块。

10.一种液压回转系统的加速控制装置，其特征在于，包括：

压力获取模块，用于获取回转泵的当前压力；

判断模块，用于判断所述当前压力与门限压力之间的关系；

第二控制模块，用于在所述当前压力小于或等于所述门限压力的情况下，将所述回转泵的流量控制电流增加第二预定值以得到下一控制周期的流量控制电流从而控制所述回转泵的流量；

第二循环模块，用于循环依次执行所述压力获取模块、所述判断模块和所述第二控制模块，直到所述流量控制电流达到操作手柄设定的目标值、或直到所述当前压力超过所述门限压力。

11.一种挖掘机，包括闭式回转系统，其特征在于，还包括权利要求8至10中任一项所述加速控制装置，用于对所述闭式回转系统的启动和/或加速进行控制。