CN103599624A - 一种蠕动式爬杆装置 - Google Patents
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Abstract
一种蠕动式爬杆装置，属于电力行业施工维修装备，涉及一种在高压线铁塔或大厦玻璃幕墙表面攀爬的自动化设备。在一个螺旋弹簧体右侧固定一条能左右弯曲的柔性带，柔性带中部设有控制盒，控制盒内有程序控制电路和驱动电池，控制盒外壳上有悬挂环，螺旋弹簧体左侧上下一字均匀排列安装有数量大于3个的吸盘腿，每个吸盘腿的左端设有一个电磁吸盘，吸盘腿左端在电磁吸盘释放状态时均向上倾斜一个角度。本发明专门针对电力高压线铁塔或高大建筑玻璃幕墙的特点设计，是仿生学在电力行业和建筑业的应用。该装置的行走部分利用爬虫的蠕动原理制作了一组吸盘式触脚，按照顺序依次吸紧和释放，使得装置的主体部分平稳运行。它不仅适合攀爬铁塔，更换真空吸盘后也适合攀爬大厦的玻璃幕墙，为电力行业和建筑业的维修和施工提供了一种更加便利的运载装备。
Description
技术领域
本发明属于电力行业施工维修装备，涉及一种适合高压线铁塔攀爬的自动化设备。
背景技术
目前，在电力行业或高层建筑等高空作业中使用了各种专用装备，但仍面临着许多特殊的问题。例如，施工人员悬在高空作业点，传递任何一点材料都要经过吊装设备，或者由其他施工人员交付，耽误了大量时间，经常会影响到工作进度。
发明内容
本发明的目的是利用仿生学原理设计一种能在供电铁塔等高大物体表面攀爬的行走装置。
本发明的技术方案是：在一个螺旋弹簧体右侧固定一条能左右弯曲的柔性带，柔性带中部设有控制盒，控制盒内有程序控制电路和驱动电池，控制盒外壳上有悬挂环，螺旋弹簧体左侧上下一字均匀排列安装有数量大于3个的吸盘腿，每个吸盘腿的左端设有一个电磁吸盘，吸盘腿左端在电磁吸盘释放状态时均向上倾斜一个角度。
本发明的有益效果：本发明专门针对电力高压线铁塔或高大建筑玻璃幕墙的特点设计，是仿生学在电力行业和建筑业的应用。该装置的行走部分利用爬虫的蠕动原理制作了一组吸盘式触脚，按照顺序依次吸紧和释放，使得装置的主体部分平稳运行。它不仅适合攀爬铁塔，更换真空吸盘后也适合攀爬大厦的玻璃幕墙，为电力行业和建筑业的维修和施工提供了一种更加便利的运载装备。
附图说明
附图1是本发明结构示意图。
具体实施方式一
如附图1所示，在一个螺旋弹簧体1右侧固定一条能左右弯曲的柔性带2。柔性带2为链条式结构，只能左右弯曲，不能前后弯曲，由金属或工程塑料制成。
柔性带2中部设有控制盒3，控制盒3内有程序控制电路和驱动电池。控制盒3外壳上有悬挂环，用以携带运送的物品。
螺旋弹簧体1左侧上下一字均匀排列安装有数量大于3个的吸盘腿4，此处使用了7个。每个吸盘腿4的左端设有一个电磁吸盘5，电磁吸盘5左面为平面，可以吸合在铁塔侧面6的表面。电磁吸盘5受程序控制电路控制。
吸盘腿4左端在电磁吸盘释放状态时均向上倾斜一个固定的角度，此处选择为5°。
本发明工作时动作步骤如下：
1、未工作的静止状态时，电磁吸盘5全部为吸合状态，每个吸盘腿4呈水平状。
2、开始攀爬时，最下边的第一个电磁吸盘释放，由于原始弹力作用，该吸盘腿左端向上倾斜。附图1所示为此时的状态。
3、程序控制使第一个电磁吸盘重新吸合，同时第二个电磁吸盘释放，第一个电磁吸盘的吸盘腿变为水平状，第二个电磁吸盘的吸盘腿向上倾斜。
4、程序控制使第二个电磁吸盘重新吸合，同时第三个电磁吸盘释放，第二个电磁吸盘的吸盘腿变为水平状，第三个电磁吸盘的吸盘腿向上倾斜。
5、以此类推，直到顶部第七个电磁吸盘释放、重新吸合，然后第一个电磁吸盘释放，循环上述动作达到在铁塔侧面蠕动爬行的的目的。
具体实施方式二
将电磁吸盘更换为真空吸盘，即可实现在大厦外面玻璃幕墙上蠕动攀爬。
Claims (2)
1.一种蠕动式爬杆装置，其特征在于：在一个螺旋弹簧体（1）右侧固定一条能左右弯曲的柔性带（2），柔性带（2）中部设有控制盒（3），控制盒（3）内有程序控制电路和驱动电池，控制盒（3）外壳上有悬挂环，螺旋弹簧体（1）左侧上下一字均匀排列安装有数量大于3个的吸盘腿（4），每个吸盘腿（4）的左端设有一个电磁吸盘（5），吸盘腿（4）左端在电磁吸盘（5）释放状态时均向上倾斜一个角度。
2.一种蠕动式爬杆装置运行方法，其特征在于：电磁吸盘（5）从下向上依次释放、吸合，循环往复，利用电磁吸盘（5）的吸合力和吸盘腿（4）的原始弹力达到攀爬行走的目的。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105641880A (zh) * | 2016-03-02 | 2016-06-08 | 湖南泰吉风能机器人有限公司 | 一种用于仿生爬梯机器人的爬杆机构 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH01141184A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-06-02 | Bridgestone Corp | 壁面走行装置 |
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| CN201848058U (zh) * | 2010-11-12 | 2011-06-01 | 陈颂东 | 真空吸盘爬壁装置 |
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