CN103582104B - 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法 - Google Patents

嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103582104B
CN103582104B CN201310606828.7A CN201310606828A CN103582104B CN 103582104 B CN103582104 B CN 103582104B CN 201310606828 A CN201310606828 A CN 201310606828A CN 103582104 B CN103582104 B CN 103582104B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sinr
communication
receiving end
iteration
cellular
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310606828.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103582104A (zh
Inventor
李勇朝
张海林
李丹萍
任智源
程文驰
梁海涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xidian University
Original Assignee
Xidian University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xidian University filed Critical Xidian University
Priority to CN201310606828.7A priority Critical patent/CN103582104B/zh
Publication of CN103582104A publication Critical patent/CN103582104A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103582104B publication Critical patent/CN103582104B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • Y02B60/50

Landscapes

  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,首先建立关于该功率分配问题的模型,用效用函数的增加量来代表每次迭代时的收益,收益情况好的选择增加相应用户的SINR;迭代算法包括:计算效用函数u0,改变蜂窝通信接收端的SINR和D2D通信接收端的SINR,计算收益函数bc、bd和bcd,比较bc、bd和bcd的大小从而确定增加哪类用户的SINR。本发明的有益之处在于:随着D2D用户对之间的距离以及D2D对和基站之间的距离的变化,本发明的基于迭代SINR的功率分配算法比传统算法在用户总功率效率上平均增加10bps/Hz/W,优化性能更好。

Description

嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法
技术领域
本发明涉及一种功率分配方法,具体涉及一种嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,属于通信技术领域。
背景技术
D2D技术是一种近年来学术界和工业界所密切关注和研究的无线通信新技术。所谓嵌入式D2D技术,是指在不影响整体蜂窝网络运行的情况下,终端设备之间建立通信链路进行直接通信,不通过基站中转的无线传输技术。通过引入D2D技术,可以实现蜂窝资源的重用、提高传输效率、降低终端能耗,进而大幅提高蜂窝系统的整体性能。
嵌入D2D技术的蜂窝网络中,D2D设备可以使用三种传输模式:
(1)共信道模式,该模式下D2D设备与蜂窝设备使用相同的时频资源;
(2)正交信道模式,该模式下D2D设备与蜂窝设备使用正交时频资源;
(3)蜂窝模式,该模式下D2D设备进行传统的蜂窝通信。
在共信道模式下,D2D设备和蜂窝设备之间存在相互干扰。而功率分配作为一种有效的干扰管理机制,已被广泛研究。针对嵌入D2D技术的蜂窝网络中D2D设备和蜂窝设备之间的干扰,K.Doppler等学者已经提出了许多功率分配策略来降低这种干扰并提升蜂窝系统的整体性能,例如:
文献1:Chia-HaoYu,KlausDoppler,CassioB.Ribeiro,andOlavTirkkonen,"ResourceSharingOptimizationforDevice-to-DeviceCommunicationUnderlayingCellularNetwork,"IEEETrans.WirelessCommun.vol.10,no.8,pp.2752-2763,AUG.2011.
文献2:Chia-HaoYu,OlavTirkkonen,KlausDoppler,andCassioB.Ribeiro,"Poweroptimizationofdevice-to-devicecommunicationunderlayingcellularcommunication,"inProc.IEEEinternationalConferenceonCommunications.June2009.
文献1和文献2提出了最大化系统总吞吐量的功率最佳化方案,即通过在可行域内穷搜得到最优解。
文献3:GaborFodorandNorbertReider,"ADistributedPowerControlSchemeforCellularNetworkAssistedD2DCommunications,"inProc.IEEEinternationalConferenceonGlobleTelecommunications.Dec.2011.提出了一种最小化总功率消耗的功率分配算法,即在满足给定的系统容量限制下最小化功率消耗。
文献4:M.Jung,K.Hwang,andS.Choi:Jointmodeselectionandpowerallocationschemeforpower-efficientdevice-to-device(D2D)communication.InIEEE75thVehicularTechnologyConference(VTCSpring),2012,1–5.提出了一种联合功率分配和模式选择方案来最大化D2D通信和蜂窝通信整体的功率效率。
文献5:XianyanQiu,XuewenLiao,KeDong,ShihuaZhu:Energyefficiencyanalysisindevice-to-devicecommunicationunderlayingcellularnetworks.CCNC2013:625-630.提出了一种基于非协作博弈的功率分配算法来最大化蜂窝系统中用户总功率效率。
在嵌入D2D技术的蜂窝网络中,采用共信道模式的D2D用户和蜂窝用户之间会存在相互干扰。以一个D2D基本单元为例,如图1所示,蜂窝用户1和一个D2D用户对(发送端2,接收端3)共用相同的上行资源,蜂窝用户1的上行传输会对D2D用户对的接收端3造成干扰,D2D用户对的发送端2的传输会对基站造成干扰。
发明内容
为解决现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,通过给共用频谱资源的蜂窝用户和D2D用户分配合适的功率,使得在干扰存在的情况下最大化选定的效用函数。
为了实现上述目标,本发明采用如下的技术方案:
一种嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,
用Pc和Pd分别表示蜂窝通信发送端和D2D通信发送端的发射功率,nc和nd分别表示蜂窝通信接收端和D2D通信接收端的噪声功率,则蜂窝通信接收端的SINRrc表示为:
r c = P c g c c P d g d c + n c ,
D2D通信接收端的SINRrd表示为:
r d = P d g d d P c g c d + n d ,
假设rc满足γcl≤rc≤γch,rd满足γdl≤rd≤γdh,其中,γcl、γch分别表示蜂窝通信接收端的SINR的最小值和最大值,γdl、γdh分别表示D2D通信接收端的SINR的最小值和最大值,
效用函数u(Pc,Pd)表示为:
u ( P c , P d ) = log 2 ( 1 + r c ) P c + log 2 ( 1 + r d ) P d ,
建立如下模型:
max ( P c , P d ) u ( P c , P d ) s . b . t o 0 ≤ P c , P d ≤ P m γ c l ≤ r c ≤ γ c h γ d l ≤ r d ≤ γ d h
其中,Pm表示通信发送端发射功率的最大值,
用效用函数的增加量Δu来代表收益,
Δu=u(t)-u(t-1)
其中,u(t)表示当前迭代中增加通信接收端的SINR后的效用函数值,u(t-1)表示上一次迭代后得到的效用函数值,
若每次迭代中增加蜂窝通信接收端的SINR所带来的收益大,则增加蜂窝通信接收端的SINR;
若每次迭代中增加D2D通信接收端的SINR所带来的收益大,则增加D2D通信接收端的SINR;
若每次迭代中同时增加D2D通信和蜂窝通信接收端的SINR所带来的收益大,则同时增加D2D通信和蜂窝通信接收端的SINR。
前述的嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,收益函数的求解以及判定流程如下:
初始化:由得到计算效用函数u0
分别单独改变蜂窝通信接收端的SINR以及D2D通信接收端的SINR、同时改变蜂窝通信与D2D通信接收端的SINR,计算收益函数bc、bd以及bcd
(1)令分别得到
其中,t表示当前次迭代,t-1表示上一次迭代,Δ为SINR的变化步长,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bc表示如下:
b c = u ( P c t _ c , P d t _ c ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(2)令分别得到
其中,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bd表示如下:
b d = u ( P c t _ d , P d t _ d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(3)令分别得到
其中,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bcd表示如下:
b c d = u ( P c t _ c d , P d t _ c d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
若bc≥bd且bc≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加蜂窝通信接收端的SINR,D2D通信接收端的SINR保持不变,而且
若bd≥bc且bd≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加D2D通信接收端的SINR;
若bcd≥bc且bcd≥bd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择同时增加D2D通信接收端和蜂窝通信接收端的SINR。
前述的嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,若rc、rd都接近SINR的上限,则算法终止。
本发明的有益之处在于:随着D2D对和基站之间的距离的变化,本发明的基于SINR增量迭代的功率分配算法比传统算法(文献5中的算法)在用户总功率效率上平均增加10bps/Hz/W,优化性能更好。
附图说明
图1是一个D2D基本单元的系统场景图;
图2是D2D对间距D=0.1R时两种算法的功率效率对比图;
图3是D2D对间距D=0.3R时两种算法的功率效率对比图。
图中附图标记的含义:1-蜂窝用户,2-发送端,3-接收端,虚线箭头表示干扰链路,实线箭头表示通信链路。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
本发明的嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,用Pc和Pd分别表示蜂窝通信发送端和D2D通信发送端的发射功率,nc和nd分别表示蜂窝通信接收端和D2D通信接收端的噪声功率,则将蜂窝通信接收端的SINRrc表示为:
r c = P c g c c P d g d c + n c ,
将D2D通信接收端的SINRrd表示为:
r d = P d g d d P c g c d + n d .
考虑到蜂窝用户和D2D用户的QoS需求,我们假设rc满足γcl≤rc≤γch,rd满足γdl≤rd≤γdh
其中,γcl、γch分别表示蜂窝通信接收端的SINR的最小值和最大值,γdl、γdh分别表示D2D通信接收端的SINR的最小值和最大值。
本专利中,定义系统的优化目标为最大化用户的总功率效率,即效用函数u(Pc,Pd),将其表示为:
u ( P c , P d ) = log 2 ( 1 + r c ) P c + log 2 ( 1 + r d ) P d .
基于图1所示的场景,我们所考虑的功率分配问题可建立如下模型:
max ( P c , P d ) u ( P c , P d ) s . b . t o 0 ≤ P c , P d ≤ P m γ c l ≤ r c ≤ γ c h γ d l ≤ r d ≤ γ d h
其中,Pm表示通信发送端发射功率的最大值。
传统的求解策略,例如文献5中给出的求解方法,其是首先证明在给定蜂窝用户对D2D用户的干扰功率、以及D2D用户对基站的干扰功率的条件下,效用函数u(Pc,Pd)是凸函数,可以利用已有的优化求解方法得到最优的功率分配方案。
据此,文献5采用非协作博弈的方法,在每一次迭代过程中根据上一次迭代得到的最优解来计算蜂窝用户与D2D用户间的相互干扰,并在该干扰条件下求得本次迭代的最优解;当连续两次迭代得到的最优解的差值在可容忍范围内时,算法终止并输出最后一次的迭代结果作为最终的功率分配方案。
针对本发明所建立的模型,我们提出一种全新的求解策略,并可取得相较于文献5中的求解方法更好的优化性能。
基于SINR增量迭代的功率分配算法采用分布迭代的方式,从用户的SINR着手,在每次迭代中增加D2D用户或者蜂窝用户的SINR,使得系统的效用函数u(Pc,Pd)得到提高。而选择增加哪类用户的SINR则取决于增加用户的SINR所带来的收益情况,如果增加D2D用户的SINR带来的收益大,则增加D2D用户的SINR,如果增加蜂窝用户的SINR带来的收益大,则增加蜂窝用户的SINR。算法终止时,将蜂窝用户和D2D用户此刻的发射功率作为最终的功率分配结果。
在此,我们用效用函数的增加量Δu来代表收益,
Δu=u(t)-u(t-1)
其中,u(t)表示当前迭代中增加通信接收端的SINR后的效用函数值,u(t-1)表示上一次迭代后得到的效用函数值。
在本发明中,功率分配流程如下:
首先,初始化:由得到计算效用函数u0
然后,分别单独改变蜂窝通信接收端的SINR和D2D通信接收端的SINR、同时改变蜂窝通信与D2D通信接收端的SINR,计算收益函数bc、bd和bcd
(1)令分别得到
其中,t表示当前次迭代,t-1表示上一次迭代,Δ为SINR的变化步长,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bc表示如下:
b c = u ( P c t _ c , P d t _ c ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(2)令分别得到
其中,t、t-1、Δ的含义不变,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bd表示如下:
b d = u ( P c t _ d , P d t _ d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(3)令分别得到
其中,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bcd表示如下:
b c d = u ( P c t _ c d , P d t _ c d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) .
最后,判定在此次迭代中选择增加哪类用户的SINR:
(1)若bc≥bd且bc≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加蜂窝通信接收端的SINR,D2D通信接收端的SINR保持不变,而且
(2)若bd≥bc且bd≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加D2D通信接收端的SINR。
(3)若bcd≥bc且bcd≥bd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择同时增加D2D通信接收端和蜂窝通信接收端的SINR。
如果在计算收益函数bc、bd和bcd的过程中,rc、rd都接近SINR的上限,则算法终止。
将本发明的算法的性能与传统算法(文献5中的基于非协作博弈的功率分配算法)的性能进行对比,比较的结果见图2和图3,在两幅图中,上面的曲线均表示本发明的算法的性能,下面的曲线均表示传统算法(基于非协作博弈的功率分配算法)的性能。可以发现,随着D2D对和基站之间的距离的变化,本发明的基于SINR增量迭代的功率分配算法比传统算法在用户总功率效率上平均增加10bps/Hz/W,优化性能更好。
需要说明的是,上述实施例不以任何形式限制本发明,凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案,均落在本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,
用Pc和Pd分别表示蜂窝通信发送端和D2D通信发送端的发射功率,nc和nd分别表示蜂窝通信接收端和D2D通信接收端的噪声功率,则蜂窝通信接收端的SINRrc表示为:
r c = P c g c c P d g d c + n c ,
D2D通信接收端的SINRrd表示为:
r d = P d g d d P c g c d + n d ,
假设rc满足γcl≤rc≤γch,rd满足γdl≤rd≤γdh,其中,γcl、γch分别表示蜂窝通信接收端的SINR的最小值和最大值,γdl、γdh分别表示D2D通信接收端的SINR的最小值和最大值,
效用函数u(Pc,Pd)表示为:
u ( P c , P d ) = log 2 ( 1 + r c ) P c + log 2 ( 1 + r d ) P d ,
建立如下模型:
max ( P c , P d ) u ( P c , P d ) s . b . t o 0 ≤ P c , P d ≤ P m γ c l ≤ r c ≤ γ c h γ d l ≤ r d ≤ γ d h
其中,Pm表示通信发送端发射功率的最大值,
用效用函数的增加量Δu来代表收益,
Δu=u(t)-u(t-1)
其中,u(t)表示当前迭代中增加通信接收端的SINR后的效用函数值,u(t-1)表示上一次迭代后得到的效用函数值,
若每次迭代中增加蜂窝通信接收端的SINR所带来的收益大,则增加蜂窝通信接收端的SINR;
若每次迭代中增加D2D通信接收端的SINR所带来的收益大,则增加D2D通信接收端的SINR;
若每次迭代中同时增加D2D通信和蜂窝通信接收端的SINR所带来的收益大,则同时增加D2D通信和蜂窝通信接收端的SINR。
2.根据权利要求1所述的嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,收益函数的求解以及判定流程如下:
初始化:由得到计算效用函数u0
分别单独改变蜂窝通信接收端的SINR以及D2D通信接收端的SINR、同时改变蜂窝通信与D2D通信接收端的SINR,计算收益函数bc、bd以及bcd
(1)令分别得到
其中,t表示当前次迭代,t-1表示上一次迭代,Δ为SINR的变化步长,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bc表示如下:
b c = u ( P c t _ c , P d t _ c ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(2)令分别得到
其中,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bd表示如下:
b d = u ( P c t _ d , P d t _ d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
(3)令 分别得到
其中,表示蜂窝通信发送端的发射功率,表示D2D通信发送端的发射功率,则收益函数bcd表示如下:
b c d = u ( P c t _ c d , P d t _ c d ) - u ( P c t - 1 , P d t - 1 ) ;
若bc≥bd且bc≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加蜂窝通信接收端的SINR,D2D通信接收端的SINR保持不变,而且
若bd≥bc且bd≥bcd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择增加D2D通信接收端的SINR;
若bcd≥bc且bcd≥bd且bc与bd以及bcd不同时≤0,则在此次迭代中选择同时增加D2D通信接收端和蜂窝通信接收端的SINR。
3.根据权利要求2所述的嵌入D2D的蜂窝网络中基于SINR增量迭代的功率分配方法,其特征在于,若rc、rd都接近SINR的上限,则算法终止。
CN201310606828.7A 2013-11-22 2013-11-22 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法 Expired - Fee Related CN103582104B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310606828.7A CN103582104B (zh) 2013-11-22 2013-11-22 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310606828.7A CN103582104B (zh) 2013-11-22 2013-11-22 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103582104A CN103582104A (zh) 2014-02-12
CN103582104B true CN103582104B (zh) 2016-06-29

Family

ID=50052766

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310606828.7A Expired - Fee Related CN103582104B (zh) 2013-11-22 2013-11-22 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103582104B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105979477B (zh) * 2016-06-08 2019-06-25 厦门大学 一种基于博弈论的d2d通信的能耗优化方法
CN108601077B (zh) * 2018-05-11 2021-01-05 桂林电子科技大学 一种d2d通信中基于超模博弈的功率控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1289485A (zh) * 1998-02-06 2001-03-28 埃瑞康姆公司 用于智能天线阵通信系统的利用信号质量评价的功率控制
CN101986753A (zh) * 2010-11-17 2011-03-16 哈尔滨工程大学 增量迭代功率分配方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1289485A (zh) * 1998-02-06 2001-03-28 埃瑞康姆公司 用于智能天线阵通信系统的利用信号质量评价的功率控制
CN101986753A (zh) * 2010-11-17 2011-03-16 哈尔滨工程大学 增量迭代功率分配方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103582104A (zh) 2014-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107087305B (zh) 一种基于能量收集的终端直通通信资源管理方案
Zhou et al. Joint power and rate control in cognitive radio networks: A game-theoretical approach
CN105960024A (zh) 一种d2d通信中基于社交感知的用户发现及资源分配方法
CN104540211B (zh) 一种合作联盟中的功率优化方法
CN104703191A (zh) 保证时延QoS要求的安全认知无线电网络功率分配方法
CN104702395B (zh) 一种协作认知网络中公平且能效高的联合资源分配方法
CN105592408A (zh) 不完全信道信息的蜂窝网络下d2d通信系统资源的分配方法
CN107241799B (zh) 异构网络中能量有效的资源分配和干扰对齐联合方法
CN104918257A (zh) 中继协同异构蜂窝网络d2d通信资源分配方法
CN108064077A (zh) 蜂窝网络中全双工d2d的功率分配方法
CN110753329B (zh) 蜂窝网络中d2d中继通信的功率控制与中继选择方法
CN103582104B (zh) 嵌入d2d的蜂窝网络中基于sinr增量迭代的功率分配方法
CN104684051A (zh) 一种LTE和LTE-Advanced系统在非满负载下的资源分配方法
Su et al. Joint power control and time allocation for UAV-assisted IoV networks over licensed and unlicensed spectrum
CN104768213A (zh) 一种d2d通信中带有服务质量保障的能效优化发射功率控制方法
CN110677176A (zh) 一种基于能量效率与频谱效率的联合折中优化方法
CN105578482A (zh) 一种蜂窝异构网络资源分配方法
CN106998555A (zh) 一种异构网络中d2d通信的高能量效率资源复用方法
CN106533524A (zh) 一种最大化分布式天线系统能量效率的波束赋形方法
CN112994870B (zh) 面向全双工d2d通信的电力设备发送功率优化方法及装置
CN110248403A (zh) 一种基于非正交多址的最大化d2d连接数的资源管控方法
CN105227222A (zh) 一种利用统计信道状态信息的高能效大规模mimo波束成形方法
CN109661026A (zh) 一种基于noma的d2d辅助中继系统功率分配方法
CN103607765B (zh) 嵌入d2d的蜂窝网络中基于综合效用函数的功率分配方法
CN112584403A (zh) Noma小小区最大速率最小功率的联合优化方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160629

Termination date: 20211122

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee