CN103576694A - 一种动力定位船的半实物仿真系统 - Google Patents

一种动力定位船的半实物仿真系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103576694A
CN103576694A CN201310563442.2A CN201310563442A CN103576694A CN 103576694 A CN103576694 A CN 103576694A CN 201310563442 A CN201310563442 A CN 201310563442A CN 103576694 A CN103576694 A CN 103576694A
Authority
CN
China
Prior art keywords
freedom
simulation
module
degree
platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310563442.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103576694B (zh
Inventor
边信黔
夏国清
赵昂
武慧勇
刘相波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin ship Intelligent Equipment Technology Co., Ltd.
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN201310563442.2A priority Critical patent/CN103576694B/zh
Publication of CN103576694A publication Critical patent/CN103576694A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103576694B publication Critical patent/CN103576694B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种通过在陆地上模拟船舶运动，将设备在装船之前进行详细的实验验证，从而确保系统装船后可靠性的动力定位船的半实物仿真系统。包括仿真计算机、1#数据处理模块、1#控制模块、2#数据处理模块、2#控制模块、半实物系统，半实物系统由三自由度仿真实验平台、六自由度运动装置、传感器模块和数据接收机组成，传感器模块包括GPS模块、罗经、MRU，传感器模块安装在六自由度运动装置上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上。本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境模型对水面船的动力定位系统进行仿真。以实现设备装船之前的实验验证。

Description

一种动力定位船的半实物仿真系统
技术领域
本发明涉及一种通过在陆地上模拟船舶运动，将设备在装船之前进行详细的实验验证，从而确保系统装船后可靠性的动力定位船的半实物仿真系统。
背景技术
随着全球经济的高速发展，能源的消耗越来越多。经过百年来的开采，陆地的石油资源等已经开始出现开采量下降的趋势，所以人们将目光投向了资源更为丰富的海洋。随着海上石油开发等工业的发展，与船舶控制相关的技术也越来越受到研究人员的关注，尤其是动力定位系统（Dynamic Positioning System），更是广泛应用到了海上石油开发、铺管、铺缆、援潜救生等作业上。
通过对相关专利的检索，中国专利201110149060.6发明了一种动力定位的半实物仿真及其方法，但是该专利中并未涉及模拟船舶六自由度运动的模拟装置以及故障检测等相关内容，无法实现设备装船之前的实验验证。本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境（风、浪、流）模型对水面船的动力定位系统进行仿真。
发明内容
本发明公开了一种模拟动力定位船运动的动力定位船的仿真系统
本发明的目的是这样实现的：
一种动力定位船的半实物仿真系统，包括仿真计算机、1#数据处理模块、1#控制模块、2#数据处理模块、2#控制模块、半实物系统，半实物系统由三自由度仿真实验平台、六自由度运动装置、传感器模块和数据接收机组成，传感器模块包括GPS模块、罗经、MRU，传感器模块安装在六自由度运动装置上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上：
仿真计算机将船舶位置和姿态信息、故障信息发送到位于三自由度仿真实验平台上的数据接收机；
数据接收机将船舶位置和姿态信息中船舶的前进后退速度u、横移速度v和艏摇角速度r发送给三自由度仿真实验平台；
数据接收机将船舶位置和姿态信息中船舶的横摇角度Φ、纵摇角度θ、升沉高度h发送给六自由度运动装置；
三自由度仿真实验平台根据接收的数据信息模拟船舶的前进后退、左移右移及转艏的运动；
六自由度运动装置根据接收的数据信息模拟船舶纵摇、横摇和升沉运动；
传感器模块通过检测三自由度仿真实验平台和六自由度运动装置的运动检测到的位置信息、艏向角度和纵横摇角度分别发送给1#数据处理模块和2#数据处理模块；
1#控制模块根据1#数据处理模块发送的数据向仿真计算机反馈控制信号，对半实物系统进行跟踪校正；
2#控制模块(10)根据2#处理模块(9)发送的数据向仿真计算机反馈控制信号，对仿真系统进行控制。
仿真计算机包括船舶模型仿真模块、平台控制模块、摇摆台控制模块和故障模拟模块，其中船舶模型仿真模块产生船舶位置与姿态信息，平台控制模块控制三自由度仿真实验平台，摇摆台控制模块控制六自由度运动装置，故障模块产生模拟故障信号。
GPS模块测量位置信息，罗经测量艏向角度，MRU测量纵横摇角度。
本发明的有益效果在于：本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境模型对水面船的动力定位系统进行仿真。以实现设备装船之前的实验验证。
附图说明
图1为半实物仿真系统的整体结构示意图；
图2仿真软件的结构图；
图3为数据处理结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细描述：
一种动力定位船的半实物仿真系统。包括一台船舶模型实时仿真计算机1（以下简称仿真计算机1）、1#数据处理模块7、1#控制模块8、2#数据处理模块9、2#控制模块10、半实物系统11构成。其中半实物系统11由三自由度仿真实验平台2（以下简称平台2）、六自由度运动装置3（以下简称摇摆台3）、传感器模块12和数据接收机23组成，用于展现船舶模型的真实运动。传感器模块12包括GPS模块4、罗经5、MRU6三部分，全部安装在摇摆台3上。仿真计算机1中包含船舶数学模型和海洋环境模型，可以对不同海况下的船舶运动进行仿真。系统由两个闭环构成，其中仿真计算机1、半实物系统11、1#数据处理模块7和1#控制模块8构成了系统的内部闭环系统，而2#数据处理模块9和控制模块10构成整个半实物仿真系统的闭环回路。整个系统通过以太网进行连接。
仿真计算机1包含有一套仿真软件，该软件由船舶模型仿真模块14、平台控制模块15、摇摆台控制模块16和故障模拟模块17构成。其中软件主视图18包含船舶运动位置及状态视图19和故障设置视图20，主视图18上设置两个按钮，点击后分别会弹出平台控制视图21和摇摆台控制视图22。所有数据通过主视图18打包后，发送到位于平台2上的数据接收机23进行统一处理。
将摇摆台3安装于平台2上配合使用，同时将船舶模型模块14计算出的数据发送给平台2和摇摆台3，以实现模拟船舶运动的功能。通过故障模拟模块17可以设置故障，用来模拟动力定位中船舶的各种故障情况。
1)平台2和摇摆台3配合使用。其中平台2负责模拟船舶的前进后退、左移右移及转艏的运动，摇摆台3)负责模拟船舶纵摇、横摇和升沉运动。仿真计算机将船舶运动模型解算出的u、v、r发送给平台2、将Φ、θ、h发送给摇摆台，从而使半实物系统(11)模拟船舶运动。通过1#数据处理模块(7)和1#控制模块8，对平台2和摇摆台3的位置和姿态进行实时校正，从而实现精确跟踪；
2)通过故障设置视图20可以人为进行故障设置（如推进器断线或者某个传感器故障等），控制器检测到故障信号后及时切换控制策略，保证定位精度和船舶稳定性；
3)通过1#数据处理模块7和1#控制模块8保证了半实物系统(11)的跟踪精度和快速性，从而在仿真中，我们可以把船舶模型仿真模块14和半实物系统11看成是一个整体，忽略二者之间的网络传输延迟；
4)通过仿真计算机1提供的主视图18，可以观察船舶运动情况和航迹信息。故障设置视图20中可以设置各种故障，使得通过半实物仿真试验，测试整个动力定位系统、算法的稳定性和可靠性、调节能力以及报警情况。
船舶的位置信息和姿态信息包括：船舶相对于初始点的北东距离、升沉高度、前进后退速度、横移速度、升沉速度、航向角、艏摇角速度、纵摇角度和横摇角度。其中向平台(2)发送的数据包括前进后退速度u、横移速度v和艏摇角速度r；向摇摆台3发送的数据包括：横摇角度Φ、纵摇角度θ、升沉高度h。平台2和摇摆台3的反馈信息通过传感器模块12反馈给1#数据处理模块7，并通过1#控制模块8进行位置和姿态调整，以跟踪船舶模型。
图1描述了整个系统的结构框架。整个系统通过以太网进行连接，仿真计算机1和平台2上的数据接收机23相连，数据接收机23将数据按照预先设定好的协议分别发送给平台2和摇摆台3。在平台2和摇摆台3运动过程中，安装在摇摆台3上的传感器模块12通过检测平台2和摇摆台3的运动，将GPS4测量的位置信息、罗经5测量的艏向角度和MRU6测量的纵横摇角度分别发送给内环1#数据处理模块7和外环2#数据处理模块9，其中数据经1#处理模块7之后被发送到1#控制模块8，对半实物系统11进行跟踪校正，保证其跟踪船舶仿真系统的准确性和实时性；数据经2#处理模块9之后被发送到2#控制模块10，控制模块10中包含动力定位的相关控制算法，从而实现对整个系统的控制。
图2说明了本系统的一套仿真软件13。它包括船舶模型仿真模块14，该模块将计算出的船舶位置和姿态信息发送到主视图18中，并在船舶位置及状态视图19上显示出来。主视图18中同时包含故障模拟模块17，并且设计了故障设置视图20，其目的是为了设置系统故障类型，便于全面地检验动力定位系统的相关算法，并且能够验证动力定位系统的故障检测及能否正常报警，从而大大减少设备装船后的调试难度。主视图18中还包含两个按钮，分别对应平台控制视图21和摇摆台控制视图22，二者配合平台控制模块15和摇摆台控制模块16对平台2和摇摆台3进行仿真控制。平台控制视图21和摇摆台控制视图22上分别有手动操作和自动跟踪两个模式，其中手动操作是指通过人的设置进行平台2或摇摆台3的操作，自动跟踪即是半实物系统11跟踪船舶模型的运动。所有的数据使用不同协议进行打包之后发送到位于平台2上的数据接收机23，经过数据接收机23的处理之后，分别发送给平台2和摇摆台3。
图3说明了本系统的数据流程图。船舶模型通过实时解算相对于初始点的船位信息（前进速度u、横移速度v、升沉速度w、艏摇角速度r、横摇角度Φ、纵摇角度θ、升沉高度h），一方面发送给主视图18用于显示船舶的实时状态，另一方面，将数据按照预先定义好的协议进行分类打包，发送给半实物系统11，进行姿态和位置实时跟踪。同时，位于摇摆台3上的传感器模块12将姿态和位置信息收集并将数据反馈，一方面用于内闭环控制，实现半实物系统11对船舶模型的精确跟踪，另一方面用于外闭环控制，验证动力定位系统的控制算法及功能。

Claims (3)

1.一种动力定位船的半实物仿真系统，包括仿真计算机(1)、1#数据处理模块(7)、1#控制模块(8)、2#数据处理模块(9)、2#控制模块(10)、半实物系统(11)，半实物系统(11)由三自由度仿真实验平台(2)、六自由度运动装置(3)、传感器模块(12)和数据接收机(23)组成，传感器模块(12)包括GPS模块(4)、罗经(5)、MRU(6)，传感器模块安装在六自由度运动装置(3)上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上,其特征在于：
仿真计算机将船舶位置和姿态信息、故障信息发送到位于三自由度仿真实验平台(2)上的数据接收机(23)；
数据接收机将船舶位置和姿态信息中船舶的前进后退速度u、横移速度v和艏摇角速度r发送给三自由度仿真实验平台；
数据接收机将船舶位置和姿态信息中船舶的横摇角度Φ、纵摇角度θ、升沉高度h发送给六自由度运动装置；
三自由度仿真实验平台(2)根据接收的数据信息模拟船舶的前进后退、左移右移及转艏的运动；
六自由度运动装置（3）根据接收的数据信息模拟船舶纵摇、横摇和升沉运动；
传感器模块(12)通过检测三自由度仿真实验平台(2)和六自由度运动装置(3)的运动检测到的位置信息、艏向角度和纵横摇角度分别发送给1#数据处理模块(7)和2#数据处理模块(9)；
1#控制模块(8)根据1#数据处理模块发送的数据向仿真计算机反馈控制信号，对半实物系统(11)进行跟踪校正；
2#控制模块(10)根据2#处理模块(9)发送的数据向仿真计算机反馈控制信号，对仿真系统进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种动力定位船的半实物仿真系统，其特征在于：所述的仿真计算机包括船舶模型仿真模块(14)、平台控制模块(15)、摇摆台控制模块(16)和故障模拟模块(17)，其中船舶模型仿真模块(14)产生船舶位置与姿态信息，平台控制模块控制三自由度仿真实验平台，摇摆台控制模块控制六自由度运动装置，故障模块产生模拟故障信号。
3.根据权利要求1所述的一种动力定位船的半实物仿真系统，其特征在于：由所述的GPS模块测量位置信息，罗经测量艏向角度，MRU(6)测量纵横摇角度。
CN201310563442.2A 2013-11-14 2013-11-14 一种动力定位船的半实物仿真系统 Active CN103576694B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310563442.2A CN103576694B (zh) 2013-11-14 2013-11-14 一种动力定位船的半实物仿真系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310563442.2A CN103576694B (zh) 2013-11-14 2013-11-14 一种动力定位船的半实物仿真系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103576694A true CN103576694A (zh) 2014-02-12
CN103576694B CN103576694B (zh) 2015-03-11

Family

ID=50048696

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310563442.2A Active CN103576694B (zh) 2013-11-14 2013-11-14 一种动力定位船的半实物仿真系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103576694B (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104090497A (zh) * 2014-07-23 2014-10-08 大连海事大学 用于海洋工程领域的动力定位系统仿真平台及其工作方法
CN104360683A (zh) * 2014-11-24 2015-02-18 大连海事大学 一种船舶运动控制实验系统及其工作方法
CN105093045A (zh) * 2015-09-14 2015-11-25 哈尔滨工程大学 一种风光柴储船舶微网系统试验平台
CN105737859A (zh) * 2016-05-10 2016-07-06 中国人民解放军海军航空工程学院 一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置
CN106777777A (zh) * 2017-01-10 2017-05-31 北京捷安申谋军工科技有限公司 一种船舶仿真方法及系统
CN107092199A (zh) * 2017-06-05 2017-08-25 南京航空航天大学 船舶运动控制仿真平台及船舶运动控制方法
CN109118925A (zh) * 2018-09-20 2019-01-01 中国石油大学(华东) 一种海洋隔水管系统多体动力学半实物仿真实验装置
CN109659043A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 一种海洋核动力的抑压试验平台
CN109827793A (zh) * 2019-02-14 2019-05-31 江苏科技大学 一种海水源表冷器全海域工况性能测试系统及测试方法
CN110095301A (zh) * 2019-06-11 2019-08-06 西南石油大学 一种模拟极端海况下fpso上部模块模型试验方法
CN110308714A (zh) * 2019-06-25 2019-10-08 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种水上平台动力定位系统核心操控策略验证的试验平台
CN110516403A (zh) * 2019-09-05 2019-11-29 大连海事大学 一种船舶设备智能功能的验证方法及系统
CN112965032A (zh) * 2021-03-03 2021-06-15 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 一种基于数字模型的用于仿真的超短基线水声定位系统及调试方法
CN115171508A (zh) * 2022-08-11 2022-10-11 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) 一种海上环境的模拟平台装置
CN116107294A (zh) * 2023-04-13 2023-05-12 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种用于船舶操纵控制系统的虚拟集成验证系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2347775A1 (de) * 1973-09-22 1975-04-03 Licentia Gmbh Einrichtung zur positionierung von zwei sich bewegenden fahrzeugen
CN102508491A (zh) * 2011-11-24 2012-06-20 武汉船用机械有限责任公司 多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法
CN103117011A (zh) * 2013-01-04 2013-05-22 哈尔滨工程大学 一种动力定位仿真试验平台及控位方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2347775A1 (de) * 1973-09-22 1975-04-03 Licentia Gmbh Einrichtung zur positionierung von zwei sich bewegenden fahrzeugen
CN102508491A (zh) * 2011-11-24 2012-06-20 武汉船用机械有限责任公司 多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法
CN103117011A (zh) * 2013-01-04 2013-05-22 哈尔滨工程大学 一种动力定位仿真试验平台及控位方法

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104090497B (zh) * 2014-07-23 2016-07-06 大连海事大学 用于海洋工程领域的动力定位系统仿真系统及其工作方法
CN104090497A (zh) * 2014-07-23 2014-10-08 大连海事大学 用于海洋工程领域的动力定位系统仿真平台及其工作方法
CN104360683A (zh) * 2014-11-24 2015-02-18 大连海事大学 一种船舶运动控制实验系统及其工作方法
CN104360683B (zh) * 2014-11-24 2017-02-01 大连海事大学 一种船舶运动控制实验系统及其工作方法
CN105093045A (zh) * 2015-09-14 2015-11-25 哈尔滨工程大学 一种风光柴储船舶微网系统试验平台
CN105737859B (zh) * 2016-05-10 2019-10-15 中国人民解放军海军航空大学 一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置
CN105737859A (zh) * 2016-05-10 2016-07-06 中国人民解放军海军航空工程学院 一种适用于物体空间位置与姿态测量的实验装置
CN106777777A (zh) * 2017-01-10 2017-05-31 北京捷安申谋军工科技有限公司 一种船舶仿真方法及系统
CN107092199A (zh) * 2017-06-05 2017-08-25 南京航空航天大学 船舶运动控制仿真平台及船舶运动控制方法
CN109659043A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 一种海洋核动力的抑压试验平台
CN109659043B (zh) * 2017-10-10 2023-10-03 中国船舶重工集团公司第七一九研究所 一种海洋核动力的抑压试验平台
CN109118925A (zh) * 2018-09-20 2019-01-01 中国石油大学(华东) 一种海洋隔水管系统多体动力学半实物仿真实验装置
CN109827793A (zh) * 2019-02-14 2019-05-31 江苏科技大学 一种海水源表冷器全海域工况性能测试系统及测试方法
CN110095301A (zh) * 2019-06-11 2019-08-06 西南石油大学 一种模拟极端海况下fpso上部模块模型试验方法
CN110308714A (zh) * 2019-06-25 2019-10-08 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种水上平台动力定位系统核心操控策略验证的试验平台
CN110516403A (zh) * 2019-09-05 2019-11-29 大连海事大学 一种船舶设备智能功能的验证方法及系统
CN110516403B (zh) * 2019-09-05 2022-10-04 大连海事大学 一种船舶设备智能功能的验证方法及系统
CN112965032A (zh) * 2021-03-03 2021-06-15 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 一种基于数字模型的用于仿真的超短基线水声定位系统及调试方法
CN112965032B (zh) * 2021-03-03 2022-10-18 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 一种基于数字模型的超短基线水声定位系统及调试方法
CN115171508A (zh) * 2022-08-11 2022-10-11 南方海洋科学与工程广东省实验室(广州) 一种海上环境的模拟平台装置
CN116107294A (zh) * 2023-04-13 2023-05-12 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种用于船舶操纵控制系统的虚拟集成验证系统
CN116107294B (zh) * 2023-04-13 2023-07-04 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 一种用于船舶操纵控制系统的虚拟集成验证系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN103576694B (zh) 2015-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103576694B (zh) 一种动力定位船的半实物仿真系统
Shao et al. A novel cooperative platform design for coupled USV–UAV systems
CN104090497B (zh) 用于海洋工程领域的动力定位系统仿真系统及其工作方法
CN103117011B (zh) 一种动力定位仿真试验平台的控位方法
CN103970021A (zh) 一种基于模型预测控制的松弛动力定位控制系统
Júnior et al. N-boat: An autonomous robotic sailboat
Wang et al. Design and implementation of a triple-redundant dynamic positioning control system for deepwater drilling rigs
CN105930595A (zh) 基于跟踪真实目标的船摇隔离度静态测试方法
CN105955068A (zh) 一种舰载稳定平台实验系统及其工作方法
CN102975816B (zh) 自升式钻井平台与海上固定平台对接定位引导方法
CN202593869U (zh) 一种两轴转动摇摆测试平台
CN115857520B (zh) 一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法
Martin et al. Characterizing the critical parameters for docking unmanned underwater vehicles
CN103984353A (zh) 一种基于运动平台的侧向跑道运动预估及补偿方法
CN103645642A (zh) 一种船舶动力定位的运行仿真平台
Choyekh et al. Development and operation of underwater robot for autonomous tracking and monitoring of subsea plumes after oil spill and gas leak from seabed and analyses of measured data
CN111846144B (zh) 一种虚实融合的无人水面艇避碰测试方法
Ennong et al. Design and experiment of a sea-air heterogeneous unmanned collaborative system for rapid inspection tasks at sea
Merriaux et al. IMU/LIDAR based positioning of a gangway for maintenance operations on wind farms
Antonelli et al. Real-time path planning and obstacle avoidance for an autonomous underwater vehicle
Bhalla et al. Watch circle assessment of drilling risers during a drift-off and drive-off event of a dynamically positioned vessel
Rodriguez-Cortegoso et al. Improving the hydrodynamic characterization of autonomous underwater vehicles through deep learning
Huang et al. Availability analysis of RTK for UAV shipboard landing
Campos et al. Nautilus: An autonomous surface vehicle with a multilayer software architecture for offshore inspection
Hu et al. The adaptive robust hover control of Autonomous Underwater Helicopter in underwater pipeline

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170213

Address after: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Patentee after: Bian Xinqian

Patentee after: Yan Zheping

Patentee after: Xia Guoqing

Patentee after: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University

Address before: 150001 Heilongjiang, Nangang District, Nantong street,, Harbin Engineering University, Department of Intellectual Property Office

Patentee before: Harbin Engineering Univ.

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170315

Address after: 150028 high tech Industrial Development Zone, Heilongjiang province science and technology innovation city innovation and entrepreneurship Plaza, building 1, No. 15255 source road, enterprise accelerator unit 2, level 1,

Patentee after: Harbin ship Intelligent Equipment Technology Co., Ltd.

Address before: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Patentee before: Bian Xinqian

Patentee before: Yan Zheping

Patentee before: Xia Guoqing

Patentee before: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190211

Address after: 150001 15/F Ship Building, No. 258 Nantong Street, Nangang District, Harbin City, Heilongjiang Province

Co-patentee after: Yan Zheping

Patentee after: Bian Qin

Co-patentee after: Xia Guoqing

Co-patentee after: ZHEJIANG PINGXIA GUOQING HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY PARK DEVELOPMENT CO., LTD.

Address before: Level 2, Enterprise Acceleration Unit 1, 15255 Zhongyuan Avenue, Building 1, Innovation Plaza, Science and Technology Innovation City, Harbin Hi-tech Industrial Development Zone, Heilongjiang Province, 150028

Patentee before: Harbin ship Intelligent Equipment Technology Co., Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190523

Address after: 150001 15/F Ship Building, No. 258 Nantong Street, Nangang District, Harbin City, Heilongjiang Province

Co-patentee after: Xia Guoqing

Patentee after: Yan Zheping

Co-patentee after: Zhang Honghan

Co-patentee after: Chen Tao

Co-patentee after: Zhou Jiajia

Co-patentee after: Liu Xiangbo

Co-patentee after: Liu Jianxu

Co-patentee after: Wang Yuanhui

Co-patentee after: Chen Xinghua

Co-patentee after: Wang Chenglong

Co-patentee after: Bian Qin

Co-patentee after: Tang Zhaodong

Co-patentee after: Wang Hongjian

Co-patentee after: Xia Guoqing Wang Hongjian Ding Fuguang Fu Ming Yulin Xiaogong Xu Jian Zhangwei Li Juan Zhangxun Zhang Honghan Chen Tao Zhou Jiaga Liu Xiangbo Liu Jiaxu Wang Yuan Hui Chen Xinghua Wang Chenglong Benqin Tangzhao East Harbin Engineering University Science Park Development Co., Ltd.

Co-patentee after: Ding Fuguang

Co-patentee after: Fu Mingyu

Co-patentee after: Lin Xiaogong

Co-patentee after: Xu Jian

Co-patentee after: Zhang Wei

Co-patentee after: Li Juan

Co-patentee after: Zhang Xun

Address before: 150001 15/F Ship Building, No. 258 Nantong Street, Nangang District, Harbin City, Heilongjiang Province

Co-patentee before: Yan Zheping

Patentee before: Bian Qin

Co-patentee before: Xia Guoqing

Co-patentee before: ZHEJIANG PINGXIA GUOQING HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY PARK DEVELOPMENT CO., LTD.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190904

Address after: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Co-patentee after: Harbin Shipboard Intelligent Technology Partnership (Limited Partnership)

Patentee after: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University

Address before: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Co-patentee before: Xia Guoqing

Patentee before: Yan Zheping

Co-patentee before: Zhang Honghan

Co-patentee before: Chen Tao

Co-patentee before: Zhou Jiajia

Co-patentee before: Liu Xiangbo

Co-patentee before: Liu Jianxu

Co-patentee before: Wang Yuanhui

Co-patentee before: Chen Xinghua

Co-patentee before: Wang Chenglong

Co-patentee before: Bian Qin

Co-patentee before: Tang Zhaodong

Co-patentee before: Wang Hongjian

Co-patentee before: Xia Guoqing Wang Hongjian Ding Fuguang Fu Ming Yulin Xiaogong Xu Jian Zhangwei Li Juan Zhangxun Zhang Honghan Chen Tao Zhou Jiaga Liu Xiangbo Liu Jiaxu Wang Yuan Hui Chen Xinghua Wang Chenglong Benqin Tangzhao East Harbin Engineering University Science Park Development Co., Ltd.

Co-patentee before: Ding Fuguang

Co-patentee before: Fu Mingyu

Co-patentee before: Lin Xiaogong

Co-patentee before: Xu Jian

Co-patentee before: Zhang Wei

Co-patentee before: Li Juan

Co-patentee before: Zhang Xun

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190925

Address after: Room 801, 1st floor, 8th building, Science and Technology Innovation Industrial Park, Songbei District, Harbin City, Heilongjiang Province, No. 3043, Zhigu Second Street, Songbei District, Shenzhen

Patentee after: Harbin ship Intelligent Equipment Technology Co., Ltd.

Address before: 15 Heilongjiang, Nangang Province, Nantong street, building No. 258, building, ship, floor, No. 150001

Co-patentee before: Harbin Shipboard Intelligent Technology Partnership (Limited Partnership)

Patentee before: Science Park Development Co., Ltd. of Harbin Engineering University