CN103552686B - 一种组合式涵道空中侦察机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。共轴反桨机构具有上下桨叶，通过汽油发动机进行驱动，实现上桨叶与下桨叶间的差动。上述共轴反桨机构设置于由涵道支撑机构支撑的涵道内；所述旋翼支桨机构具有四套，通过旋翼支撑杆在机器人周向上均匀设置四个由电机驱动的水平旋翼。涵道支撑机构、旋翼支桨机构间通过主支撑机构进行支撑，同时对整个机器人进行支撑。本发明的优点为：综合了涵道机器人和四旋翼机器人的特点，采用油电混合的飞行模式，利用了涵道的大升力的特点，同时又综合了四旋翼的灵活性，弥补了涵道的不稳定的飞行特性。

Description

一种组合式涵道空中侦察机器人

技术领域

本发明属于机械设计，机器人技术领域，具体来说，是一种组合式涵道空中侦察机器人。

背景技术

能够自主飞行的无人机(UAV)在很多方面得到广泛的应用，目前主要用于军事。使用无人机执行任务有很多好处，比如执行任务时如果损失一架无人机所造成的财政和政治上的影响会减少很多，所以无人机可以被派遣去执行一些比较危险的任务。固定翼的无人机虽然有很多优点，技术上也很成熟，但是它有一个很明显的缺点，就是这类无人机起飞需要一些弹射装置或者跑道来“助跑”，降落的时候又需要一些网状的装置或者降落伞。对于一些空间受到限制，负载的环境中，这类无人机的应用就受到很大的限制。垂直起降技术(VTOL，vertical takeoff and landing)进入人们的视野中，这类的无人机除了具有垂直起降的能力，还能在空中悬停，“停在那里盯着看”。早在1992年，美国的“未来战争系统"要求在垂直起降无人机上，采用多用途安全和侦察任务平台(MSSMPs，Multipurpose Security andSurveillance Mission Platforms)构成一个遥控传感的分布式网络系统。这样的一个系统要求执行任务时并不只是提供对环境的感知作用，而是为指挥者提供一个能够快速地派遣和回收、空中机动的、昼夜的、全天候的、实时的无人系统，具备自主监视、侦察以及评估能力。这些能力能够提供实时的重要的敌人领域及活动情报。同时该系统为指挥者提供警报装置来帮助部队自身的安全和保护。

传统的涵道机器人是指以涵道风扇作为飞行动力的主要来源，并将涵道风扇本身作为无人机的主体，具有垂直起降和悬停飞行能力的无人机。涵道可以看作是一种环形机翼，将机器人的升力系统和推进系统有效地结合起来，在低空速下增加机器人的推力，当无人机起飞时又可以提供气动升力，以平衡重力，使螺旋桨提供的升力大部分转化成前进的动力，提高了效率。与普通的旋翼相比，涵道式旋翼除了旋翼产生拉力外，涵道壁还产生附加升力。普通螺旋桨产生的滑流会耗散一部分功率，而涵道可有效地将螺旋桨滑流转换成推力，这是同等直径的涵道风扇效率大于螺旋桨的一个原因。对于涵道机器人，能够提供足够大的升力，使飞行效率高于其他机器人。但传统的涵道机器人结构复杂，控制困难。由于需要消除旋翼机器人飞行过程中反扭的现象，在涵道的出气口会设置有多个整流片。虽然整流片的安装有效的解决了反扭的现象，但是代价就是损失了一部分的升力。同时在飞行控制方面需要通过下方的方向舵来控制，由于转动惯量比较小，很难稳定控制。但是我们设计的机器人由于增加了四旋翼，增大了转动惯量，在相同转矩的作用下，角加速度会减小，提高了飞行稳定性。

传统的四旋翼机器人：四旋翼直升机，国外又称Quadrotor，Four-rotor，4rotorshelicopter，X4-flyer等等，是一种具有四个螺旋桨的机器人并且四个螺旋桨呈十字形交叉结构，相对的四旋翼具有相同的旋转方向，分两组，两组的旋转方向不同。与传统的直升机不同，四旋翼直升机只能通过改变螺旋桨的速度来实现各种动作。四旋翼机器人采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，一对相对的旋翼逆时针旋转，另一对旋翼顺时针旋转，四个电机对称的安装在机器人的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。四旋翼机器人由于其对称的设计，使原本笨重的涵道机器人变得灵活自如，但传统的四旋翼虽然灵活，但是提供的升力十分有限。这一缺点尤其是在刮风的情况下更为突出，快速机动就受到了明显的限制。另外，电驱动的飞行模式续航时间有限，如果向我们的机器人一样通过汽油驱动飞行，当飞机悬停时，几乎可以大幅度的减慢电控旋翼的转速以节省电源，当需要姿态调整时，再提高转速，使飞行效率最优化。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种将涵道机器人和四旋翼机器人各自的特点进行结合，同时互相弥补了不足的全新的涵道飞行侦察机器人，具有空中侦查和远距离动态监控，特定目标的搜索定位，通信中继等功能。

本发明一种组合式涵道空中侦察机器人，包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构。

所述共轴反桨机构包括转轴组件、桨叶法兰与桨叶。其中，转轴组件具有横轴与纵轴；横轴左右两端以及纵轴上下两端均轴承配合安装有一个伞齿轮，共四个伞齿轮；相邻伞齿轮间相互啮合。纵轴上下两端分别套接有上桨叶法兰与下桨叶法兰；上桨叶法兰与下桨叶法兰分别与纵轴上下两端的伞齿轮固连；上桨叶法兰与下桨叶法兰的周向对称位置均固定安装有一个水平设置的桨叶。

汽油发动机固定安装在发动机机架中。发动机机架的输出轴发动机的输出轴通过刚性联轴器与主轴相连，主轴与与共轴反桨机构中纵轴上端伞齿轮固连。

上述共轴反桨机构设置于涵道内；涵道通过涵道支撑机构进行支撑；所述涵道支撑机构包括十字连接件、四根涵道支撑梁与四个涵道支撑架。其中，十字连接件同轴套接发动机机架的顶部；十字连接件的四端分别固定安装有一根水平设置的涵道支撑梁；每根涵道支撑梁的外端均固定安装有垂直设置的涵道支撑架，每个涵道支撑架与涵道外侧壁固定连接。

所述旋翼支桨机构具有四套，结构均相同，包括旋翼支撑杆、驱动电机与旋翼。四套旋翼支桨机构采用相同方式均匀固定安装在发动机支架底面周向上，具体为：旋翼支撑杆的一端固定连接在发动机支架底面上，外端固定安装有驱动电机，驱动电机输出轴竖直向上设置。驱动电机输出轴上同轴固定安装有水平设置的旋翼。所述四套旋翼支桨机构中的旋翼支撑杆分别与四根涵道支撑梁上下对应设置。

所述主支撑机构包括四根支撑柱与两根起落杆。上述涵道支撑机构与旋翼支桨机构中，相互对应的涵道支撑梁与四根旋翼支撑杆间分别通过一根支撑柱进行连接，具体连接方式为：支撑柱穿过旋翼支撑杆中靠近发送机机架底面位置后，使支撑柱的铰接端与十字连接架铰接。

令四根支撑柱顺时针方向分别为支撑柱A、支撑柱B、支撑柱C与支撑柱D。两根起落杆分别为起落杆A与起落杆B。由此，相邻的两根支撑柱A与支撑柱B的固定端与水平设置的起落杆A固连；而另两根相邻的支撑柱C与支撑柱D的固定端与水平设置的起落杆B固连。

本发明的优点在于：

1、本发明空中侦察机器人利用了共轴反桨的涵道设计，提高了涵道空中侦察机器人的空间利用率；且相比现有通过导流片利用损失一部分升力来抵抗反扭的，显著增大了升力；

2、本发明空中侦察机器人在方向控制方面利用了四旋翼与涵道的组合结构，在涵道大幅度提升原本动力较弱的四旋翼的同时，四旋翼的灵活性使得原本笨重的涵道体变得更加机动，高效；

3、本发明空中侦察机器人采用油电混合控制，使整体的能源分配达到了最佳值；其中，大功率的主旋转轴由大功率汽油发送机带动，提供了足够的升力；同时利用精准的电控系统控制四个支浆末端的旋翼，准确无误的控制了空中侦察机器人的位置和姿态；且同时这种油电分离控制还可在汽油机发生故障时，空中侦察机器人不会直接坠落，而是在四个旋翼的控制下平稳的下落；

4、本发明空中侦察机器人具有可折叠的设计，充分利用了空间，减少了存放麻烦，提高了运输的效率。

附图说明

图1是本发明空中侦察机器人整体结构示意图；

图2是本发明空中侦察机器人整体结构侧视示意图；

图3是本发明空中侦察机器人整体结构俯视示意图；

图4为本发明空中侦察机器人中共轴反桨机构结构示意图；

图5为本发明空中侦察机器人中发动机机架以及发动机的安装方式示意图；

图6为本发明空中侦察机器人中涵道支撑机构结构示意图；

图7为本发明空中侦察机器人中旋翼支桨机构结构示意图。

图中：

1-共轴反桨机构       2-汽油发动机        3-发动机机架

4-涵道          5-涵道支撑机构       6-旋翼支桨机构

7-主支撑机构    8-承载腔             9-稳定机构

101-转轴组件    102-桨叶法兰         103-桨叶

104-伞齿轮      101a-横轴            101b-纵轴

301-底盘        302-支柱             303-顶罩

501-十字连接件  502-涵道支撑梁       503-涵道支撑架

601-旋翼支撑杆  602-驱动电机         603-旋翼

601a-杆A        601b-杆B             601c-杆C

604-锁片        701-支撑柱           702-起落杆

901-支座        902-连杆

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

本发明空中侦察机器人包括共轴反桨机构1、汽油发动机2、发动机机架3、涵道4、涵道支撑机构5、旋翼支桨机构6、主支撑机构7，如图1、图2、图3所示；

所述共轴反桨机构1包括转轴组件101、桨叶法兰102与桨叶103，如图4所示；其中，转轴组件101为横轴101a与纵轴101b构成的十字型结构。横轴101a左右两端以及纵轴101b上下两端均轴承配合安装有伞齿轮104，共四个伞齿轮104；相邻伞齿轮104间相互啮合，构成差动齿轮机构。纵轴101b上下两端分别同轴套接有桨叶法兰102，令分别为上桨叶法兰与下桨叶法兰；上桨叶法兰与下桨叶法兰分别与纵轴101b上下两端的伞齿轮104固连；上桨叶法兰与下桨叶法兰的周向对称位置均固定安装有一个水平设置的桨叶103。由此，通过纵轴101b上端伞齿轮104转动，进而带动横轴101a左右两端伞齿轮104转动后，带动纵轴101b下端伞齿轮104转动，最终通过四个伞齿轮104间的差动，实现对上桨叶法兰与下桨叶法兰上桨叶的共轴反桨驱动。本发明中通过汽油发动机2驱动实现四个伞齿轮104间差动，具体为：汽油发动机2固定安装在发动机机架3中，通过发动机机架3对发动机2进行保护。发动机机架3的顶部设计有通道A，且共轴反桨机构中纵轴101b内部具有通道B；由此，将通道B插入通道A内，使通道B与通道A间过盈配合，实现发动机机架3与共轴反桨机构1间的固定，进而实现发动机2与共轴反桨机构1间的固定；且在通道A周向上设计轴肩结构，用来实现下桨叶法兰的轴向定位。通过通道A与通道B共同形成连接通道；发动机2的输出轴通过刚性联轴器与主轴相连，主轴穿过连接通道后与共轴反桨机构中纵轴101b上端伞齿轮104固连。由此通过外部发动机启动器启动发动机2，带动共轴反桨机构1中纵轴101b上端伞齿轮104转动，实现驱动四个伞齿轮104间的差动。所述发动机2与发送机机架3底面间设置有橡胶减震垫，减缓空中侦察机器人飞行过程中对发送机2造成的震动；且发送机机架3底面采用镂空结构，提高发动机2的散热效果。本发明中发动机机架3由底盘301、支柱302与顶罩303构成，如图5所示；其中，底盘301上固定发动机2机体端，发动机2输出端设置于顶罩303内，通道A即设计在顶罩303上表面。顶罩303底面周向上具有凸缘，凸缘的周向均匀开有固定孔，每个固定孔通过一个支柱302与发动机2机体端底部设计的凸耳固定，实现顶罩303与底盘301间的固定。

上述结构的共轴反桨机构1设置于涵道4内；涵道4通过涵道支撑机构5进行支撑。所述涵道支撑机构5包括十字连接件501、四根涵道支撑梁502与四个涵道支撑架503；其中，十字连接件501同轴套接发动机机架3的顶部通道A上；十字连接件501的四端分别固定安装有一根水平设置的涵道支撑梁502。所述涵道支撑梁502采用具有三角形剖面桁架结构，在节省材料，减轻重量的同时，可保证对涵道4的支撑效果。每根涵道支撑梁502的外端均固定安装有垂直设置的涵道支撑架503，每个涵道支撑架503通过螺栓与涵道4外侧壁固定连接，由此通过涵道支撑机构5实现对涵道的支撑。

所述旋翼支桨机构6具有四套，结构均相同，包括旋翼支撑杆601、驱动电机602与旋翼603；四套旋翼支桨机构6采用相同方式均匀固定安装在发动机支架3底面周向上，具体方式为：旋翼支撑杆601的一端固定连接在发动机支架3底面上，外端固定安装有驱动电机602，驱动电机602输出轴竖直向上设置；驱动电机602输出轴上同轴固定安装有水平设置的旋翼603。上述四套旋翼支桨机构6中的旋翼支撑杆601分别与四根涵道支撑梁502上下对应设置，即四套旋翼支桨机构6中的旋翼支撑杆601的轴线分别与四根涵道支撑梁502的轴线位于同一竖直水平面上。

所述主支撑机构7包括四根支撑柱701与两根起落杆702，如图1、图2所示；上述涵道支撑机构5与旋翼支桨机构6中，相互对应的涵道支撑梁502与四根旋翼支撑杆601间分别通过一根支撑柱701进行连接，具体连接方式为：支撑柱701穿过旋翼支撑杆601中靠近发送机机架3底面位置后，使支撑柱701的铰接端与十字连接架501铰接。令四根支撑柱701顺时针方向分别为支撑柱A、支撑柱B、支撑柱C与支撑柱D；两根起落杆702分别为起落杆A与起落杆B；由此，相邻的两根支撑柱A与支撑柱B的固定端与水平设置的起落杆A固连；而另两根相邻的支撑柱C与支撑柱D的固定端与水平设置的起落杆B固连。由此，通过主支撑机构7实现对整个空中侦察机器人的支撑。上述支撑柱A和支撑柱B与起落杆A间的夹角相等，且等于支撑柱C和支撑柱D与起落杆B间的夹角。本发明中两根起落杆702上均包覆有减震棉，用于减缓空中侦察机器人在着陆时的冲击。

本发明中在发动机机架3底部安装有承载腔8，如图2所示，用来设置供电装置、供油装置、油门舵机；其中，供电装置用来为旋翼支桨机构6中的四个驱动电机602以及油门舵机供电；供油装置用来为发动机2提供工作所需燃油；油门舵机用来控制供油装置的油门大小，实现发动机2燃料供给量的控制，进而实现发动机2转速的的控制。上述承载腔8内还可针对空中侦察机器人所执行任务，设置执行任务所需的机载设备。

上述结构的涵道飞行侦察空中侦察机器人，在工作时可分为起飞阶段、飞行阶段与着陆阶段三个阶段:

起飞阶段：准备起飞时，将整个空中侦察机器人水平放置，通过发动机启动器启动发动机2，通过发动机2驱动位于上方的桨叶103以一定速度旋转，且在四个伞齿轮104的作用下带动位于下方的桨叶103反向旋转。随后控制油门舵机使发动机2的燃料供给量恒定，使发动机2处在带速状态，此时，控制旋翼支桨机构6中的四个驱动电机602分别驱动四个旋翼603旋转，使整个空中侦察机器人保持平衡状态；最终通过控制油门舵机增大发动机2的燃料供给量，提高发动机2转速，使空中侦察机器人离开地面，完成空中侦察机器人的起飞。在特殊情况下，还可以利用电力启动发动机2。

飞行阶段：在飞行的过程中，通过控制四个旋翼603的转速，实现空中侦察机器人的姿态调整，且可实现空中侦察机器人悬停、平动以及原地旋转；具体方式为：令四个旋翼603顺时针方向分别为旋翼A、旋翼B、旋翼C与旋翼D；当控制旋翼A、旋翼B、旋翼C与旋翼D保持等速旋转时，空中侦察机器人处于悬停状态；当控制旋翼A与C等速旋转，旋翼B增速，旋翼D减速时，空中侦察机器人朝向旋翼D的方向飞行，完成平动。当控制旋翼A与C一同增速，旋翼B与旋翼D一同减速差动时，整个空中侦察机器人原地旋转。

降落阶段：在降落的过程中，控制4个旋翼603保持等速旋转，使空中侦察机器人保持平衡状态；随后控制油门舵机逐渐降低发动起2的供油量，使发动机2的转速逐渐下降，直到起落杆702上的减震棉触地，空中侦察机器人着陆。

本发明为了加强空中侦察机器人整体结构的稳定性，在相对应的涵道支撑梁502与旋翼支撑杆601间，以及旋翼支撑杆601与自身连接的支撑柱701底端间均安装有一套稳定机构9。稳定机构9包括支座901与两连杆902，如图1、图2所示；两连杆902的连接端A分别与支座901两端通过球头连接件相连。在相对应的涵道支撑梁502与旋翼支撑杆601间，稳定机构9中两连杆902的连接端B均通过球头连接件与涵道支撑梁502的外端相连；支座901与旋翼支撑杆601固连，连接处靠近与涵道支撑梁502铰接的支撑柱701。在旋翼支撑杆601与同自身连接的支撑柱701底端间，稳定机构9中两连杆902的连接端B均通过球头连接件与旋翼支撑杆601外端相连；支座901与支撑柱701的底端固连。

本发明中还将旋翼支撑杆设计为可折叠结构，包括杆A601a、杆B601b、杆C601c；其中，杆A601a一端固定于发动机机架3底部，另一端与杆B601b一端铰接；杆B601b另一端与杆C601c一端铰接；杆C601c另一端安装驱动电机602及旋翼603。上述杆B601b与杆C601c的铰接处安装有锁片604，通过锁片604可在杆B601b与杆C601c均处于水平状态时，将杆B601b与杆C601c间锁死；在采用此种折叠结构旋翼支撑杆601的设计时，当主支撑机构7中四根支撑柱701安装过程中，主支撑机构7中的支撑柱701由杆A601上靠近发动机机架3底面的位置处穿过；且在相对应的涵道支撑梁502与旋翼支撑杆601间，稳定机构9中的支撑杆固定于杆B601b上。由此通过上述结构，在进行旋翼支桨机构6折叠时，首先，将相对应的涵道支撑梁502与旋翼支撑杆601间的稳定机构9中两连杆902与涵道支撑梁502间拆离，随后，打开锁片604，将杆C601c向上沿杆B601b与杆C601c的铰接轴转动折起，同时会带动杆B601b向下沿杆B601b与杆A601a的铰接轴转动折起，由此实现旋翼支桨机构6的折叠过程，方便整体空中侦察机器人的搬运与储存。

Claims (5)

1.一种组合式涵道空中侦察机器人，其特征在于：包括共轴反桨机构、汽油发动机、发动机机架、涵道、涵道支撑机构、旋翼支桨机构、主支撑机构；

所述共轴反桨机构包括转轴组件、桨叶法兰与桨叶；其中，转轴组件具有横轴与纵轴；横轴左右两端以及纵轴上下两端均轴承配合安装有一个伞齿轮，共四个伞齿轮；相邻伞齿轮间相互啮合；桨叶法兰包括上桨叶法兰与下桨叶法兰；纵轴上下两端分别套接有上桨叶法兰与下桨叶法兰；上桨叶法兰与下桨叶法兰分别与纵轴上下两端的伞齿轮固连；上桨叶法兰与下桨叶法兰周向上一个对称位置均固定安装有一个水平设置的桨叶；

汽油发动机固定安装在发动机机架中；发动机的输出轴通过刚性联轴器与主轴相连，主轴与共轴反桨机构中纵轴上端伞齿轮固连；所述发动机与发动机机架底面间设置有橡胶减震垫；发动机机架底部安装有承载腔，承载腔内设置供电装置、供油装置、油门舵机；其中，供电装置用来为旋翼支桨机构中的四个驱动电机以及油门舵机供电；供油装置用来为发动机提供工作所需燃油；油门舵机用来控制供油装置的油门大小，实现发动机燃料供给量的控制，进而实现发动机转速的控制；

所述共轴反桨机构设置于涵道内；涵道通过涵道支撑机构进行支撑；所述涵道支撑机构包括十字连接件、四根涵道支撑梁与四个涵道支撑架；其中，十字连接件同轴套接发动机机架的顶部；十字连接件的四端分别固定安装有一根水平设置的涵道支撑梁；每根涵道支撑梁的外端均固定安装有垂直设置的涵道支撑架，每个涵道支撑架与涵道外侧壁固定连接；所述涵道支撑梁采用具有三角形剖面桁架结构；

所述旋翼支桨机构具有四套，结构均相同，包括旋翼支撑杆、驱动电机与旋翼；四套旋翼支桨机构采用相同方式均匀固定安装在发动机机架底面周向上，具体为：旋翼支撑杆的内端固定连接在发动机机架底面上，外端固定安装有驱动电机，驱动电机输出轴竖直向上设置；驱动电机输出轴上同轴固定安装有水平设置的旋翼；所述四套旋翼支桨机构中的旋翼支撑杆分别与四根涵道支撑梁上下对应设置；

所述主支撑机构包括四根支撑柱与两根起落杆；所述涵道支撑机构与旋翼支桨机构中，上下对应的涵道支撑梁与旋翼支撑杆间通过一根支撑柱进行连接，具体连接方式为：支撑柱穿过旋翼支撑杆中靠近发送机机架底面位置后，使支撑柱的铰接端与十字连接件铰接；

令四根支撑柱顺时针方向分别为支撑柱A、支撑柱B、支撑柱C与支撑柱D；两根起落杆分别为起落杆A与起落杆B；由此，相邻的两根支撑柱A与支撑柱B的固定端与水平设置的起落杆A固连；而另两根相邻的支撑柱C与支撑柱D的固定端与水平设置的起落杆B固连；所述支撑柱A和支撑柱B与起落杆A间的夹角相等，且等于支撑柱C和支撑柱D与起落杆B间的夹角；起落杆A与起落杆B上均包覆有减震棉，用于减缓机器人在着陆时的冲击；

在相对应的涵道支撑梁与旋翼支撑杆间，以及旋翼支撑杆与自身连接的支撑柱底端间均安装有一套稳定机构；稳定机构包括支座与两连杆；两连杆的连接端A分别与支座两端通过球头连接件相连；在相对应的涵道支撑梁与旋翼支撑杆间，稳定机构中两连杆的连接端B均通过球头连接件与涵道支撑梁的外端相连；支座与旋翼支撑杆固连，连接处靠近与涵道支撑梁铰接的支撑柱；在旋翼支撑杆与同自身连接的支撑柱底端间，稳定机构中两连杆的连接端B均通过球头连接件与旋翼支撑杆外端相连；支座与支撑柱的底端固连。

2.如权利要求1所述一种组合式涵道空中侦察机器人，其特征在于：所述发动机机架顶部设计有通道A，且共轴反桨机构中纵轴内部具有通道B；由此，将通道B插入通道A内，使通道B与通道A间过盈配合；通过通道A与通道B共同形成连接通道，供主轴穿入。

3.如权利要求2所述一种组合式涵道空中侦察机器人，其特征在于：所述通道A周向上设计轴肩结构，用来实现下桨叶法兰的轴向定位。

4.如权利要求1所述一种组合式涵道空中侦察机器人，其特征在于：所述发动机机架由底盘、支柱与顶罩构成；其中，底盘上固定发动机机体端，发动机输出端设置于顶罩内；顶罩底面周向上具有凸缘，凸缘的周向均匀开有固定孔，每个固定孔通过一个支柱与发动机机体端底部设计的凸耳固定，实现顶罩与底盘间的固定。

5.如权利要求1所述一种组合式涵道空中侦察机器人，其特征在于：所述旋翼支撑杆设计为折叠结构，包括杆A、杆B、杆C；其中，杆A一端固定于发动机机架底部，另一端与杆B一端铰接；杆B另一端与杆C一端铰接；杆C另一端安装驱动电机及旋翼；所述杆B与杆C的铰接处安装有锁片，通过锁片实现在杆B与杆C均处于水平状态时，将杆B与杆C间锁死。