CN103527535A - 旋挖钻机及其加压油缸的控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋挖钻机的加压油缸的控制方法，包括：检测减速机的制动口的压力；当压力大于预设的压力阈值时，控制模块打开，以使加压油缸与所述油泵之间的油路能够根据加压油缸的控制信号导通或截止，当压力小于或者等于压力阈值时，控制模块截止，以使加压油缸与油泵之间的油路不受到加压油缸的控制信号的控制地保持截止。还公开了控制装置和旋挖钻机通过上述技术方案，本发明直接对卷扬制动器的状态进行检测，只有在卷扬制动器打开的时候才能够对加压油缸进行操作，否则无法驱动加压油缸，从而避免加压油缸在制动的状态下强行加压而损坏卷扬制动器，避免了误操作情况下对卷扬制动器的损害，保护了卷扬制动器，延长了卷扬制动器的使用寿命。

Description

旋挖钻机及其加压油缸的控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地，涉及一种旋挖钻机的加压油缸的控制方法、控制装置以及旋挖钻机。

背景技术

在旋挖钻机中，通常利用卷扬机构来控制钻杆的工作，即通过主卷扬来控制钻杆的提升和下放。在主卷扬的工作过程中，由液压泵输出高压油驱动主卷扬马达，同时打开主卷扬马达的油路和卷扬制动器，通过减速机减速增大扭矩，驱动卷筒旋转来提升或下放主卷扬。在控制钻杆钻进的过程中，需要通过加压油缸对动力头进行加压，这一过程由操作人员手动控制，而卷扬制动器的打开或关闭是通过主卷扬内部控制油路的压力来自动控制打开或关闭，在操作人员控制加压油缸加压的过程中，无法准确地知道卷扬制动器的准确状态，因此，如果卷扬制动器没有打开，就会出现加压油缸强行加压的情况，从而损坏制动器。

发明内容

本发明的目的是提供一种旋挖钻机的加压油缸的控制方法，该控制方法能够防止在卷扬制动器没有打开的情况下加压油缸强行加压。

为了实现上述目的，本发明提供一种旋挖钻机的加压油缸的控制方法，该旋挖钻机包括减速机、油泵和控制模块，该油泵与所述加压油缸连接以向所述加压油缸供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸与所述油泵连接的油路的导通和截止，其中，所述控制方法包括

检测所述减速机的制动口的压力；

当所述压力大于预设的压力阈值时，所述控制模块打开，以使所述加压油缸与所述油泵之间的油路能够根据所述加压油缸的控制信号导通或截止，当所述压力小于或者等于所述压力阈值时，所述控制模块截止，以使所述加压油缸与所述油泵之间的油路不受到所述加压油缸的控制信号的控制地保持截止。

优选地，所述旋挖钻机还包括与所述控制模块连接的控制手柄，所述方法还包括通过所述控制手柄产生所述加压油缸的控制信号，以当所述制动口的压力大于预设的压力阈值时根据所述加压油缸的控制信号控制所述加压油缸和所述油泵之间的油路导通或截止。

本发明还提供一种旋挖钻机的加压油缸的控制装置，该旋挖钻机包括减速机、油泵和控制模块，该油泵与所述加压油缸连接以向所述加压油缸供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸与所述油泵连接的油路的导通和截止，其中，该控制装置包括压力传感器和与该压力传感器电连接的控制器，所述控制器能够控制所述控制模块的导通和截止，

所述压力传感器用于检测所述减速机的制动口的压力，并将该压力信号传送到所述控制器；

所述控制器用于储存压力阈值，将所述压力信号与所述压力阈值进行比较，当所述压力信号大于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块打开，以使所述加压油缸与所述油泵之间的油路能够根据所述加压油缸的控制信号导通或截止，当所述压力信号小于或者等于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块截止，以使所述加压油缸与所述油泵之间的油路不受到所述加压油缸的控制信号的控制地保持截止。

优选地，所述控制模块包括换向阀，所述换向阀的进油口与所述油泵相连，所述换向阀的两个出油口分别与所述加压油缸的有杆腔和无杆腔相连，所述控制器与所述换向阀的控制口相连以控制所述换向阀。

优选地，所述控制模块还包括控制阀，所述控制器通过所述控制阀与所述换向阀的控制口相连，以对所述换向阀进行控制。

优选地，所述控制阀为电磁换向阀。

优选地，旋挖钻机还包括控制手柄，所述控制手柄与所述控制阀的输入口连接，所述控制器与所述控制阀的控制口连接，所述控制阀的输出口与所述述换向阀的控制口相连。

本发明还提供一种旋挖钻机，其中，该旋挖钻机包括本发明所述的加压油缸的控制装置。

通过上述技术方案，通过检测减速机的制动口的压力来相应地控制加压油缸，当减速机的制动口的压力大于预设的压力阈值时控制模块打开，加压油缸与油泵之间的油路能够根据控制加压油缸的控制信号导通或截止，否则控制模块截止，加压油缸与油泵之间的油路无论控制加压油缸的控制信号如何都保持截止。本发明直接对卷扬制动器的状态进行检测，只有在卷扬制动器打开的时候加压油缸才能根据控制信号进行操作，否则加压油缸不能根据控制信号进行操作，从而避免加压油缸在制动的状态下强行加压而损坏卷扬制动器，避免了误操作情况下对卷扬制动器的损害，保护了卷扬制动器，延长了卷扬制动器的使用寿命。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明优选实施方式的控制方法示意图；

图2时根据本发明优选实施方式的控制装置的在旋挖钻机中的连接示意图。

附图标记说明

11加压油缸    12减速机

13油泵        14换向阀

15控制手柄    2压力传感器

3控制器       4控制阀

PG制动口

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词根据实际应用时的方向或结合惯常含义及本文上下文的含义理解。

本发明提供一种旋挖钻机的加压油缸11的控制方法，该旋挖钻机包括减速机12、油泵13和控制模块，该油泵13与所述加压油缸11连接以向所述加压油缸11供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸11与所述油泵13连接的油路的导通和截止，其中，所述控制方法包括

检测所述减速机12的制动口PG的压力；

当所述压力大于预设的压力阈值时，所述控制模块导通，以使所述加压油缸11与所述油泵13之间的油路能够根据所述加压油缸11的控制信号导通或截止，当所述压力小于或者等于所述压力阈值时，所述控制模块截止，以使所述加压油缸11与所述油泵13之间的油路不受到所述加压油缸11的控制信号的控制而保持截止。

首先需要说明的是，此处所述的控制信号指对加压油缸11的工作状态进行控制的信号，主要指操作人员对加压油缸11进行操作所产生的信号，在操作旋挖钻机进行工作时，操作人员需要对加压油缸11进行操作，例如，操作人员通过设置在驾驶室或者其他位置的操作装置输入对加压油缸11进行操作的控制信号，由于加压油缸11的动作是通过油泵13对加压油缸11的有杆腔或无杆腔输入液压油而产生的，该控制信号就是用来对控制模块进行控制，以控制加压油缸11与油泵13之间的油路的连通关系。这里所说的油泵13与加压油缸11之间的连通关系包括：油泵13向加压油缸11的有杆腔充油；油泵向加压油缸11的无杆腔充油；或者油泵13与加压油缸11之间截止。操作人员能够输入控制信号，通过对该控制模块的操作来控制油泵13与加压油缸11之间的连通关系，从而相应地操作加压油缸11。

但是，在本发明的实施方式中，为了避免由于在卷扬制动器闭合时操作人员对加压油缸11施加控制信号而产生的损坏，根据卷扬制动器的打开和闭合来控制所述控制模块的导通和截止，当卷扬制动器闭合时该控制模块截止，以控制加压油缸11和油泵13之间的油路截止，从而防止上述损坏的情况的出现。当卷扬制动器打开时该控制模块导通，加压油缸11和油泵13之间的油路的导通或截止状态由操作人员对加压油缸11的控制信号来控制。

本发明所提供的加压油缸11的控制方法的原理是通过卷扬制动器的状态来相应地控制所述控制模块，从而控制加压油缸11，即只有当卷扬制动器打开时，控制模块导通，操作人员才能对加压油缸11进行操作，否则加压油缸11不工作。加压油缸11与油泵13相连，根据本发明的技术方案，当判断卷扬制动器没有打开时，控制模块截止，操作人员即使输入控制信号也不能控制加压油缸11。也就是说，当卷扬制动器没有打开时，使加压油缸11和油泵13之间的油路截止并且不受操作人员输入的控制信号的控制，只有当卷扬制动器打开时，控制模块导通，加压油缸11和油泵13之间才能够连通，并且加压油缸11根据操作人员的控制信号来进行工作。

具体地，旋挖钻机的卷扬制动器设置在减速机12中，并且卷扬制动器的工作状态能够通过减速机12制动口PG输出的压力来表现，卷扬制动器的打开状态对应减速机12的制动口PG的一个压力值的范围。对于不同的减速机，该制动口PG的压力值的范围不同，因此需要根据具体情况来设置，该预设的压力阈值为卷扬制动器在打开和闭合状态之间切换所对应的临界值。

当制动口PG的压力大于预设的压力阈值时，判断为卷扬制动器打开，此时控制模块导通，因此加压油缸11和油泵13之间的油路的导通和截止由操作人员输入的控制信号控制，操作人员能够对加压油缸11进行操作；而当制动口PG的压力小于或等于预设的压力阈值时，判断为卷扬制动器闭合或者在从闭合向打开状态切换，此时控制模块闭合，因此加压油缸11和油泵13之间的油路的无论操作人员输入的控制信号为何都处于截止状态，操作人员不能对加压油缸11进行操作，从而避免了加压油缸11强行加压而损坏卷扬制动器，起到了对卷扬制动器的保护的效果。

例如，根据本发明的一种实施例，预设的压力阈值为1.8MPa，当制动口PG的压力大于1.8MPa时认为卷扬制动器已经打开，此时控制模块导通，加压油缸11和油泵13之间的油路能够根据操作人员对加压油缸11的控制信号进行导通或截止；当制动口PG的压力小于或等于1.8MPa时认为卷扬制动器没有打开，此时操作人员对加压油缸11的控制信号不起作用，也就是说加压油缸11和油泵13之间的油路无论加压油缸11的控制信号如何都保持截止。

因此，需要说明的是，该预设的压力阈值可以设置的略高于卷扬制动器在打开和闭合状态之间切换所对应的临界值，从而确保在制动口PG的压力大于预设的压力阈值时卷扬制动器一定处于打开的状态。

根据本发明的技术方案，当油泵13与加压油缸11之间的油路发生截止可能有两种原因，一种是卷扬制动器没有打开，从而通过控制模块来控制油泵13与加压油缸11之间的油路截止，操作人员无法对加压油缸11进行控制；另一种是卷扬制动器打开，从而通过控制模块来控制油泵13与加压油缸11之间的油路连通，而操作人员人为地输入控制油泵13与加压油缸11之间的油路截止的信号。

需要说明的是，油泵13通常通过液压管路分别连接到加压油缸11的有杆腔和无杆腔，从而通过油泵13向有杆腔或无杆腔供油来控制对动力头的加压。因此，为了便于描述，这里所说的油泵13与加压油缸11之间的油路导通指油泵13与有杆腔或无杆腔二者之一之间的管路导通，所说的油泵13与加压油缸11之间的油路截止指油泵13与有杆腔和无杆腔之间的管路全都截止。

另外，本发明利用控制模块，该控制模块的导通和截止根据卷扬制动器的打开或闭合状态来控制，该控制模块可以根据需要选择现有技术中任何适用的阀。

通过上述技术方案，通过检测减速机的制动口的压力来相应地控制加压油缸，当减速机的制动口的压力大于预设的压力阈值时控制模块导通，加压油缸与油泵之间的油路能够根据控制加压油缸的控制信号导通或截止，否则控制模块截止，加压油缸与油泵之间的油路无论控制加压油缸的控制信号如何都保持截止。本发明直接对卷扬制动器的状态进行检测，只有在卷扬制动器打开的时候加压油缸才能根据控制信号进行操作，否则加压油缸不能根据控制信号进行操作，从而避免加压油缸在制动的状态下强行加压而损坏卷扬制动器，避免了误操作情况下对卷扬制动器的损害，保护了卷扬制动器，延长了卷扬制动器的使用寿命。

优选地，所述旋挖钻机还包括与所述控制模块连接的控制手柄15，所述方法还包括通过所述控制手柄产生所述加压油缸11的控制信号，以当所述制动口PG的压力大于预设的压力阈值时根据所述加压油缸11的控制信号控制所述加压油缸11和所述油泵13之间的油路导通或截止。。

根据本发明的优选实施方式，控制手柄15与控制模块连接，当制动口PG的压力大于预设的压力阈值时，即卷扬制动器打开，此时操作人员能够通过控制手柄15来对控制模块进行操作，从而对加压油缸11的工作状态进行控制，即通过控制手柄15操作控制模块以控制加压油缸11与油泵13之间的连通状态，从而控制加压油缸11的工作状态。优选地操作人员通过该控制手柄15输入控制信号，该控制信号为手柄的动作信号，并传送到控制模块转化为液压系统中的液压信号，即液压系统中控制模块的导通或截止的状态，通过该控制手柄15能够控制加压油缸11处于有杆腔通油、无杆腔通油或有杆腔和无杆腔都不通油的三种工作状态，为了便于描述，根据上文的定义，将有杆腔或无杆腔二者之一与油泵13连通的情况称为油泵13与加压油缸11之间的油路导通，将油泵13与有杆腔和无杆腔之间的油路全都截止称为油泵13与加压油缸11之间的油路截止。

根据上文所述，当油泵13与加压油缸11之间的油路发生截止可能有两种原因，此处当所述制动口PG的压力大于预设的压力阈值时，操作人员能够通过控制手柄15对控制模块进行控制，以控制所述加压油缸11和所述油泵13之间的油路导通或截止，此时加压油缸11和油泵13之间的油路所发生的截止则是后一种操作人员人为控制的截止情况。

通过控制手柄15来产生加压油缸11的控制信号，以在制动口PG的压力大于预设的压力阈值时，根据控制手柄15产生的控制信号来控制加压油缸11和油泵13之间的油路的导通或截止。

本发明还提供一种旋挖钻机的加压油缸11的控制装置，该旋挖钻机包括减速机12、油泵13和控制模块，该油泵13与所述加压油缸11连接以向所述加压油缸11供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸11与所述油泵13连接的油路的导通和截止，其中，该控制装置包括压力传感器2和与该压力传感器2电连接的控制器3，所述控制器3能够控制所述控制模块的导通和截止，

所述压力传感器2用于检测所述减速机12的制动口PG的压力，并将该压力信号传送到所述控制器3；

所述控制器3用于储存压力阈值，将所述压力信号与所述压力阈值进行比较，当所述压力信号大于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块导通，以使所述加压油缸11与所述油泵13之间的油路能够根据所述加压油缸11的控制信号导通或截止，当所述压力信号小于或者等于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块截止，以使所述加压油缸11与所述油泵13之间的油路不受到所述加压油缸11的控制信号的控制地保持截止。

本发明的控制装置用来实现本发明的控制方法，具体的控制原理如上文所述，此处不再赘述。

在本发明的控制装置中，通过压力传感器来检测减速机12的制动口PG的压力，并将该压力信号传送到控制器3，该控制器用于储存压力阈值，并将检测到的制动口PG的压力信号与压力阈值进行比较，当压力信号大于压力阈值时，即制动口PG的压力大于压力阈值，控制所述控制模块导通，从而控制加压油缸11与油泵13之间的油路的导通或截止；当压力信号小于或等于压力阈值时，即制动口PG的压力小于或等于压力阈值，控制所述控制模块截止，从而控制加压油缸11与油泵13之间的油路都保持截止状态。

优选地，所述控制模块包括换向阀14，所述换向阀14的进油口与所述油泵13相连，所述换向阀14的两个出油口分别与所述加压油缸11的有杆腔和无杆腔相连，所述控制器3与所述换向阀14的控制口相连以控制所述换向阀14。

根据上文所述可知，油泵13通常通过液压管路分别连接到加压油缸11的有杆腔和无杆腔，从而通过油泵13向有杆腔供油和油泵13向无杆腔供油来分别控制钻杆的上升和下降。因此，这里所说的油泵13与加压油缸11之间的油路导通指油泵13与有杆腔或无杆腔二者之一与油泵13之间的管路导通，所说的油泵13与加压油缸11之间的油路截止指油泵13与有杆腔和无杆腔之间的管路全都截止。

在本发明的优选实施方式中，油泵13与加压油缸11之间设置有换向阀14，换向阀14的进油口与油泵13相连，优选地，该换向阀14包括两个出油口，该两个出油口分别与加压油缸11的有杆腔和无杆腔相连。因此可以通过控制换向阀14来分别控制油泵13与加压油缸11的有杆腔或无杆腔导通，或者油泵13与加压油缸11的有杆腔和无杆腔都不导通。

控制器3与换向阀14的控制口连接以根据压力传感器的压力信号与压力阈值的比较结果来控制换向阀14的状态。

该控制器3可以直接或间接地与换向阀14连接。通常地，该换向阀14为液压阀，控制器3优选地通过执行器与换向阀14间接地连接。控制器3通过电信号控制执行器，执行器再控制换向阀14。由于该执行器接收电信号并转换为液压控制信号，因此该执行器通常为电磁液压元件，例如电磁换向阀。

优选地，所述控制模块还包括控制阀4，所述控制器3通过所述控制阀4与所述换向阀14的控制口相连，以对所述换向阀14进行控制。

在本优选实施方式中，该控制阀4为电磁换向阀，即上文所说的由控制器3控制的执行器。电磁换向阀包括电磁部分和液压部分，从而能够接收电信号并转换为液压部分阀体的控制。

优选地，旋挖钻机还包括控制手柄15，所述控制手柄15与所述控制阀4的输入口连接，所述控制器3与所述控制阀4的控制口连接，所述控制阀4的输出口与所述述换向阀14的控制口相连。

在本发明的优选实施方式中，控制阀4的输入口通过液压管路与控制手柄15连接，控制阀4的控制口与控制器3电连接，控制阀4的输出口与换向阀14的控制口连接。其中控制阀4的输出口为两个。所述电磁换向阀的控制端与所述控制器电连接，所述电磁换向阀的控制端即为所述控制阀的控制口。

如图2所示，操作人员通过控制手柄15输入对加压油缸11的控制信号。当不操作控制手柄15时，控制阀4的进油口油压为零，因此控制阀4的出油口油压也为零，换向阀14的控制口的油压也为零，所以换向阀14处于截止状态，油泵13与加压油缸11之间的油路断开。此时，即使控制器3输出控制电信号为使得控制阀4的进油口和出油口之间导通，控制阀4的出油口的油压也为零。

当控制器3判断减速机12的制动口PG的压力小于或等于预设的压力阈值时，控制器3向控制阀4的控制口输出控制电信号为使得控制阀4的进油口和出油口之间截止，即使操作人员通过控制手柄15控制该控制阀4的进油口的油压不为零，控制阀4的出油口的油压也为零，因此换向阀14的控制口的油压为零并传送到换向阀14的控制口，换向阀14的进油口和出油口之间截止，油泵13与加压油缸11之间的油路断开。

当控制器3判断减速机12的制动口PG的压力大于预设的压力阈值时，控制器3向控制阀4的控制口输出控制电信号为使得控制阀4的进油口和出油口之间导通。此时，当操作人员通过控制手柄15控制该控制阀4的进油口的油压为钻杆提升信号或钻杆下降信号时，控制阀4的出油口的油压不为零并传送到换向阀14的控制口，换向阀14的控制口的油压不为零从而使换向阀14的进油口和出油口之间导通，此时控制油泵13与加压油缸11的有杆腔或无杆腔之间的油路相应地连通。

以上仅提供一种优选的实施方式，现有技术中任何能够用来实现本发明技术方案的装置都可以用在本发明中。

本发明还提供一种旋挖钻机，其中，该旋挖钻机包括本发明所述的加压油缸11的控制装置。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种旋挖钻机的加压油缸（11）的控制方法，该旋挖钻机包括减速机（12）、油泵（13）和控制模块，该油泵（13）与所述加压油缸（11）连接以向所述加压油缸（11）供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸（11）与所述油泵（13）连接的油路的导通和截止，其特征在于，所述控制方法包括

检测所述减速机（12）的制动口（PG）的压力；

当所述压力大于预设的压力阈值时，所述控制模块打开，以使所述加压油缸（11）与所述油泵（13）之间的油路能够根据所述加压油缸（11）的控制信号导通或截止，当所述压力小于或者等于所述压力阈值时，所述控制模块截止，以使所述加压油缸（11）与所述油泵（13）之间的油路不受到所述加压油缸（11）的控制信号的控制地保持截止。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述旋挖钻机还包括与所述控制模块连接的控制手柄（15），所述方法还包括通过所述控制手柄产生所述加压油缸（11）的控制信号，以当所述制动口（PG）的压力大于预设的压力阈值时根据所述加压油缸（11）的控制信号控制所述加压油缸（11）和所述油泵（13）之间的油路导通或截止。

3.一种旋挖钻机的加压油缸（11）的控制装置，该旋挖钻机包括减速机（12）、油泵（13）和控制模块，该油泵（13）与所述加压油缸（11）连接以向所述加压油缸（11）供油，所述控制模块用于控制所述加压油缸（11）与所述油泵（13）连接的油路的导通和截止，其特征在于，该控制装置包括压力传感器（2）和与该压力传感器（2）电连接的控制器（3），所述控制器（3）能够控制所述控制模块的导通和截止，

所述压力传感器（2）用于检测所述减速机（12）的制动口（PG）的压力，并将该压力信号传送到所述控制器（3）；

所述控制器（3）用于储存压力阈值，将所述压力信号与所述压力阈值进行比较，当所述压力信号大于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块打开，以使所述加压油缸（11）与所述油泵（13）之间的油路能够根据所述加压油缸（11）的控制信号导通或截止，当所述压力信号小于或者等于所述压力阈值时，所述控制器控制所述控制模块截止，以使所述加压油缸（11）与所述油泵（13）之间的油路不受到所述加压油缸（11）的控制信号的控制而保持截止。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括换向阀（14），所述换向阀（14）的进油口与所述油泵（13）相连，所述换向阀（14）的两个出油口分别与所述加压油缸（11）的有杆腔和无杆腔相连，所述控制器（3）与所述换向阀（14）的控制口相连以控制所述换向阀（14）。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块还包括控制阀（4），所述控制器（3）通过所述控制阀（4）与所述换向阀（14）的控制口相连，以对所述换向阀（14）进行控制。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制阀（4）为电磁换向阀。

7.根据权利要求5或6所述的控制装置，其特征在于，旋挖钻机还包括控制手柄（15），所述控制手柄（15）与所述控制阀（4）的输入口连接，所述控制器（3）与所述控制阀（4）的控制口连接，所述控制阀（4）的输出口与所述述换向阀（14）的控制口相连。

8.一种旋挖钻机，其特征在于，该旋挖钻机包括上述权利要求3-7中任意一项所述的加压油缸（11）的控制装置。

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