CN103521970A - 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统 - Google Patents

马鞍形空间曲线自动焊接控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103521970A
CN103521970A CN201310530045.5A CN201310530045A CN103521970A CN 103521970 A CN103521970 A CN 103521970A CN 201310530045 A CN201310530045 A CN 201310530045A CN 103521970 A CN103521970 A CN 103521970A
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
saddle
control unit
main control
plc main
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310530045.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103521970B (zh
Inventor
吴德勇
王锦夏
乔俊杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY CO LTD
Original Assignee
CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201310530045.5A priority Critical patent/CN103521970B/zh
Publication of CN103521970A publication Critical patent/CN103521970A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103521970B publication Critical patent/CN103521970B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00Arc welding or cutting
    • B23K9/095Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0953Monitoring or automatic control of welding parameters using computing means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00Arc welding or cutting
    • B23K9/12Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/122Devices for guiding electrodes, e.g. guide tubes
    • B23K9/123Serving also as contacting devices supplying welding current to an electrode

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明公开了一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,属一种现代焊接控制系统,PLC主控单元,分别接入人机交互界面与位置控制模块,由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;位置控制模块,接入多个伺服电机;通过位置控制模块对焊枪当前位置的反馈,使得在焊接执行过程中,可实时由人机交互界面通过PLC主控单元内部的控制程序接口调整当前焊接的马鞍量,有效提升了自动焊接的精确度;且通过人机交互界面对系统的操作难度较低,对焊接设备的机械要求简单,自动化程度高,进而有效提高了系统运行时的焊接效率,且相对于弧焊机器人来说使用成本低。

Description

马鞍形空间曲线自动焊接控制系统
技术领域
本发明涉及一种现代焊接控制系统,更具体的说,本发明主要涉及一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统。
背景技术
目前,像马鞍形这样复杂的空间曲线焊缝一般都采用手工方式进行焊接,在焊接自动化领域中,也有部分生产厂家利用机械凸轮仿形原理或利用PLC控制技术开发复杂空间曲线焊缝的自动焊接控制系统;此外,国外大多采用弧焊机器人来焊接大直径马鞍形焊缝。然而采用手工方式进行焊接对工人技术水平要求非常高,工人劳动强度大,焊后一致性差,废品率高。利用机械凸轮仿形开发的控制系统自动化水平较低、在实际运行时焊接效率低。开发复杂空间曲线系统的稳定性较差。弧焊机器人价格非常昂贵,同时对零部件的备料要求综合尺寸精度高、形位公差小,往往由于几个尺寸不合格就使得焊枪偏离焊缝,严重影响了焊缝的内部和外部质量。因此有必要针对马鞍形空间曲线的自动焊接设备做进一步的研究和改进。
发明内容
本发明的目的之一在于针对上述不足,提供一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,以期望解决现有技术中马鞍形空间曲线自动焊接的系统稳定性差,弧焊机器人使用成本高,焊枪易偏离焊缝等技术问题。
为解决上述的技术问题,本发明采用以下技术方案:
本发明所提供的一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,所述的控制系统包括:
PLC主控单元,分别接入人机交互界面与位置控制模块,用于根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;位置控制模块,接入多个伺服电机,所述多个伺服电机的输出端均与焊枪的活动端相连接,用于由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;PLC主控单元还用于根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
作为优选,进一步的技术方案是:所述PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,用于在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接。
更进一步的技术方案是:所述焊接参数至少包括接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数。
更进一步的技术方案是:所述PLC主控单元按照下式,并结合重力补偿系数与偏交量计算出马鞍形的焊接轨迹:
H = R 2 - ( r cos a ) 2 - R 2 - r 2
上式中,H为马鞍落差量,R为主管半径,r为接管半径,a为焊枪回转的角度。
更进一步的技术方案是:所述PLC主控单元通过下式计算当前焊枪的位置的回转角度:
E = A - [ ( A ÷ B ) × B ] D
上式中,E为焊枪回转角度,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数,D为每度对应的脉冲数;其中(A÷B)的商取大于其实际结果的最大整数;
所述PLC主控单元通过下式计算焊枪当前已执行的焊接道数:
G = A B + 1
上式中,G为当前焊接道数,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数。
更进一步的技术方案是:所述控制系统中还包括外围输入设备与外围输出设备,所述外围输入设备接入PLC主控单元,用于在焊接启动前由外围输入设备通过位置控制模块调整焊枪的当前位置,由人机交互界面确定马鞍形焊接轨迹的初始起点;所述外围输出设备分别接入焊接设备与PLC主控单元,用于由PLC主控单元通过外围输出设备控制焊接设备的工作状态。
更进一步的技术方案是:所述位置控制模块通过SSCNETⅢ总线与多个伺服电机相连,所述位置控制模块通过三轴直线插补的方式定位马鞍形轨迹。
更进一步的技术方案是:所述伺服电机至少为三个,分别用于带动焊枪在X轴、Y轴上往复移动,以及回转运动。
本发明另一方面还提供了一种上述马鞍形空间曲线自动焊接控制系统的自动控制方法,所述控制方法包括如下步骤:
步骤A、PLC主控单元根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;
步骤B、由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;
步骤C、位置控制模块由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;
步骤D、PLC主控单元根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
作为优选,进一步的技术方案是:所述PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接;所述焊接参数至少包括接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数。
与现有技术相比,本发明的有益效果之一是:采用PLC主控单元生成焊接轨迹参数,位置控制模块按照轨迹参数对伺服电机进行控制,带动焊枪在三维空间中移动,从而完成马鞍空间曲线的焊接,且通过位置控制模块对焊枪当前位置的反馈,使得在焊接执行过程中,可实时由人机交互界面通过PLC主控单元内部的控制程序接口调整当前焊接的马鞍量,有效提升了自动焊接的精确度;且通过人机交互界面对系统的操作难度较低,对焊接设备的机械要求简单,自动化程度高,进而有效提高了系统运行时的焊接效率,且相对于弧焊机器人来说使用成本低,同时控制系统对零部件的备料综合尺寸精度要求不高,适于对各类工件进行马鞍形空间曲线的焊接控制,应用范围广阔。
附图说明
图1为用于说明本发明一个实施例的系统结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步阐述。
参考图1所示,本发明的一个实施例是一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,该系统主要用于管道与管道之间的马鞍形空间曲线自动焊接,其在系统组成上主要包括如下模块:
PLC主控单元,分别接入人机交互界面与位置控制模块,其作用是根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;
由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;
位置控制模块,接入多个伺服电机,所述多个伺服电机的输出端均与焊枪的活动端相连接,其作用是由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;
PLC主控单元还用于根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
在本实施例中,上述的位置控制模块最好通过SSCNETⅢ总线与多个伺服电机相连,所述位置控制模块通过三轴直线插补的方式定位马鞍形轨迹,而位置控制模块最好采用日本三菱公司生产的SSCNETⅢ型位置控制模块,并采用高性能PLC作为主控单元与其相配合;前述的SSCNETⅢ型位置控制模块是一种高速、高精度的定位控制模块,支持2至4轴直线插补、2轴圆弧插补、速度控制、速度/位置切换、轨迹控制、等速度控制等丰富的位置控制。此外,通过使用GXWorks2等软件,可以实现定位的设定和监控、调试等工作。另外,应用SSCNETⅢ总线可以通过简单的“菊花链型”电缆连接三菱公司的智能数字伺服器,最大限度地节省配线,在降低成本的同时还提高了性能。
优选地,上述的伺服电机至少设置为三个,即分别用于带动焊枪在X轴、Y轴上往复移动,以及回转运动,从而可带动焊枪配合马鞍形空间曲线的走向移动。
在本发明的另一个实施例中,为进一步提升焊枪在执行马鞍形空间曲线焊接时的精确度,最好使上述的PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,用于在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接;即在实际使用过程中,用户可根据位置控制模块反馈的回转角度与当前已执行的焊接道数,对马鞍量进行电动微调。
正如上述所提到的,上述可由人机交互界面输入的焊接参数为接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数等。
在本发明用于解决技术问题更加优选的一个实施例中,作为发明人最大的改进之一,即在焊接的过程中由位置控制模块向PLC主控单元反馈当前焊枪的位置信息,进而可以在焊接过程中对马鞍量进行电动微调;而焊枪的位置信息实质为来自于伺服电机中的伺服电机编码器的实时脉冲数,实时脉冲数由伺服电机编码器反馈到伺服电机驱动器,伺服电机驱动器通过SSCNETⅢ总线反馈给位置控制模块;PLC主控单元具体的计算方法如下:
PLC主控单元按照下式,并结合重力补偿系数与偏交量计算出马鞍形的焊接轨迹:
H = R 2 - ( r cos a ) 2 - R 2 - r 2
上式中,H为马鞍落差量,R为主管半径,r为接管半径,a为焊枪回转的角度。
PLC主控单元通过下式计算当前焊枪的位置的回转角度:
E = A - [ ( A ÷ B ) × B ] D
上式中,E为焊枪回转角度,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数,D为每度对应的脉冲数;其中(A÷B)的商取大于其实际结果的最大整数;
所述PLC主控单元通过下式计算焊枪当前已执行的焊接道数:
G = A B + 1
上式中,G为当前焊接道数,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数。
上述的每道对应脉冲数B是通过伺服设置的参数及电机执行机构速比计算得到的。每道对应脉冲数B除以360度为每度对应脉冲数D。
再参考图1所示,在本发明的另一实施例中,为便于对焊接设备进行控制,且设置焊枪的初始位置,上述的控制系统中还可增设外围输入设备与外围输出设备,所述外围输入设备接入PLC主控单元,用于在焊接启动前由外围输入设备通过位置控制模块调整焊枪的当前位置,由人机交互界面确定马鞍形焊接轨迹的初始起点;所述外围输出设备分别接入焊接设备与PLC主控单元,用于由PLC主控单元通过外围输出设备控制焊接设备的工作状态。
本发明上述较为优选的一个实施例在使用过程中,通过人机交互界面设置好焊接参数(如:接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度、重力补偿系数等),按人机交互界面上的参数修改确认按钮,高性能PLC主控单元开始计算马鞍形轨迹并将轨迹参数存入位置控制模块,通过外围开关手动调节焊枪到焊接起始位置,在人机交互界面上按原点设定按钮,高性能PLC主控单元记此点为起始点,并将焊接道数和焊接角度归零,按外围开关的焊接启动按钮,高性能PLC主控单元发出信号启动焊接电源,同时通过位置控制模块控制各伺服驱动器及电机运行计算好的马鞍形轨迹,高性能PLC主控单元并根据设定好的程序计算出当前的焊枪回转角度和当前焊接道数传给人机界面显示给用户,焊接过程中可以对马鞍量电动微调,焊接过程中并具有断点记忆功能,焊接完成后,按焊接停止按钮,高性能PLC主控单元输出信号停止焊接电源,并停止运行轨迹,完成马鞍形空间曲线自动焊接。
由上述的实施例可知,本发明的部分技术关键点在于:
1、使用高性能PLC主控单元,高速串行通信连接SSCNETⅢ型位置控制模块、高速串行通信连接SSCNETⅢ型伺服驱动器及伺服电机、工业级人机界面作为硬件。
2、具有两筒体垂直正交时马鞍形轨迹焊接功能。
3、具有两筒体垂直偏交时马鞍形轨迹焊接功能。
4、具有重力补偿、多层多道焊接、断点记忆、焊接过程中马鞍量电动微调等功能。
与上述的实施例相类似,本发明的另一个实施例是一种上述马鞍形空间曲线自动焊接控制系统的自动控制方法,所述控制方法包括如下步骤:
步骤A、PLC主控单元根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;
步骤B、由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;
步骤C、位置控制模块由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;
步骤D、PLC主控单元根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
根据本发明的另一实施例,上述PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接;焊接参数至少包括接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数。
除上述以外,还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等,指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说,结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时,所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。
尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述,但是,应该理解,本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式,这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说,在本申请公开、附图和权利要求的范围内,可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外,对于本领域技术人员来说,其他的用途也将是明显的。

Claims (10)

1.一种马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于所述的控制系统包括:
PLC主控单元,分别接入人机交互界面与位置控制模块,用于根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;
由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;
位置控制模块,接入多个伺服电机,所述多个伺服电机的输出端均与焊枪的活动端相连接,用于由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;
PLC主控单元还用于根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
2.根据权利要求1所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,用于在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接。
3.根据权利要求1或2所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述焊接参数至少包括接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数。
4.根据权利要求3所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述PLC主控单元按照下式,并结合重力补偿系数与偏交量计算出马鞍形的焊接轨迹:
H = R 2 - ( r cos a ) 2 - R 2 - r 2
上式中,H为马鞍落差量,R为主管半径,r为接管半径,a为焊枪回转的角度。
5.根据权利要求1所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述PLC主控单元通过下式计算当前焊枪的位置的回转角度:
E = A - [ ( A ÷ B ) × B ] D
上式中,E为焊枪回转角度,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数,D为每度对应的脉冲数;其中(A÷B)的商取大于其实际结果的最大整数;
所述PLC主控单元通过下式计算焊枪当前已执行的焊接道数:
G = A B + 1
上式中,G为当前焊接道数,A为焊枪回转轴的实时脉冲数,B为每道焊接对应的脉冲数。
6.根据权利要求1所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述控制系统中还包括外围输入设备与外围输出设备,所述外围输入设备接入PLC主控单元,用于在焊接启动前由外围输入设备通过位置控制模块调整焊枪的当前位置,由人机交互界面确定马鞍形焊接轨迹的初始起点;所述外围输出设备分别接入焊接设备与PLC主控单元,用于由PLC主控单元通过外围输出设备控制焊接设备的工作状态。
7.根据权利要求1所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述位置控制模块通过SSCNETⅢ总线与多个伺服电机相连,所述位置控制模块通过三轴直线插补的方式定位马鞍形轨迹。
8.根据权利要求1所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述伺服电机至少为三个,分别用于带动焊枪在X轴、Y轴上往复移动,以及回转运动。
9.一种权利要求1至8任意一项所述马鞍形空间曲线自动焊接控制系统的自动控制方法,其特征在于所述控制方法包括如下步骤:
步骤A、PLC主控单元根据来自于人机交互界面的各项焊接参数计算出马鞍形的焊接轨迹,并生成焊接轨迹参数传输至位置控制模块;
步骤B、由人机交互界面确定焊枪的原始位置,PLC主控单元按照当前焊枪的原始位置作为马鞍形焊接轨迹的初始起点;
步骤C、位置控制模块由位置控制模块按照PLC主控单元生成的焊接轨迹参数,控制多个伺服电机带动焊枪在三维空间内执行与马鞍形焊接轨迹相同的运动,并将当前焊枪的位置反馈至PLC主控单元;
步骤D、PLC主控单元根据位置控制模块反馈的焊枪当前位置,至少计算出焊枪的回转角度与当前已执行的焊接道数,并传输至人机交互界面进行呈现。
10.根据权利要求9所述的马鞍形空间曲线自动焊接控制系统,其特征在于:所述PLC主控单元内部的控制程序提供修改接口,在焊接执行的过程中,通过人机交互界面调整当前焊接轨迹的马鞍量,由PLC主控单元根据调整后的马鞍量,结合原始焊接轨迹执行断点记忆,继续焊接;
所述焊接参数至少包括接管半径、主管半径、偏交量、焊接速度及重力补偿系数。
CN201310530045.5A 2013-10-31 2013-10-31 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统 Active CN103521970B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310530045.5A CN103521970B (zh) 2013-10-31 2013-10-31 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310530045.5A CN103521970B (zh) 2013-10-31 2013-10-31 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103521970A true CN103521970A (zh) 2014-01-22
CN103521970B CN103521970B (zh) 2015-05-20

Family

ID=49924508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310530045.5A Active CN103521970B (zh) 2013-10-31 2013-10-31 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103521970B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105033520A (zh) * 2015-08-05 2015-11-11 柳州职业技术学院 一种改进粒子群算法的多台焊接机器人协同控制系统
CN105171188A (zh) * 2015-09-29 2015-12-23 清华大学 一种用于大型构件空间曲线轨迹焊接的运动控制方法
CN107020468A (zh) * 2017-05-31 2017-08-08 石河子大学 一种马鞍形空间曲线的焊接控制系统
CN107081504A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 江西洪都航空工业集团有限责任公司 环形焊缝自主焊接专机的人机界面控制系统
CN107717182A (zh) * 2017-11-16 2018-02-23 石河子大学 一种基于plc和触摸屏的马鞍形焊缝焊接控制系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63194874A (ja) * 1987-02-06 1988-08-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 鞍形配管溶接部の自動溶接制御装置
US4841123A (en) * 1987-06-17 1989-06-20 Welding Services, Inc. Automatic welding device
CN101458508A (zh) * 2008-12-17 2009-06-17 昆山华恒工程技术中心有限公司 一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法
CN201565708U (zh) * 2009-07-17 2010-09-01 北京中电华强焊接工程技术有限公司 数控管-管相贯接头埋弧自动焊设备
CN103111718A (zh) * 2013-01-22 2013-05-22 北京中电华强焊接工程技术有限公司 一种用于集箱焊接的自动焊接系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63194874A (ja) * 1987-02-06 1988-08-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 鞍形配管溶接部の自動溶接制御装置
US4841123A (en) * 1987-06-17 1989-06-20 Welding Services, Inc. Automatic welding device
CN101458508A (zh) * 2008-12-17 2009-06-17 昆山华恒工程技术中心有限公司 一种管管相交的马鞍形曲面焊接、切割方法
CN201565708U (zh) * 2009-07-17 2010-09-01 北京中电华强焊接工程技术有限公司 数控管-管相贯接头埋弧自动焊设备
CN103111718A (zh) * 2013-01-22 2013-05-22 北京中电华强焊接工程技术有限公司 一种用于集箱焊接的自动焊接系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李文江等: "基于PLC的马鞍型焊接机自动控制系统", 《计算机系统应用》, vol. 21, no. 10, 15 October 2012 (2012-10-15) *
李虎等: "筒体与接管相交的马鞍形焊道几何特征的研究", 《锅炉技术》, vol. 43, no. 2, 28 March 2012 (2012-03-28) *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105033520A (zh) * 2015-08-05 2015-11-11 柳州职业技术学院 一种改进粒子群算法的多台焊接机器人协同控制系统
CN105171188A (zh) * 2015-09-29 2015-12-23 清华大学 一种用于大型构件空间曲线轨迹焊接的运动控制方法
CN107020468A (zh) * 2017-05-31 2017-08-08 石河子大学 一种马鞍形空间曲线的焊接控制系统
CN107081504A (zh) * 2017-06-19 2017-08-22 江西洪都航空工业集团有限责任公司 环形焊缝自主焊接专机的人机界面控制系统
CN107717182A (zh) * 2017-11-16 2018-02-23 石河子大学 一种基于plc和触摸屏的马鞍形焊缝焊接控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN103521970B (zh) 2015-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103699056B (zh) 高速高精度数控加工的小线段实时平滑过渡插补方法
CN101376198B (zh) 一种五轴联动数控焊接机及其焊接工艺控制方法
CN103521970B (zh) 马鞍形空间曲线自动焊接控制系统
CN101655703B (zh) 数控折弯机控制系统
CN102513751B (zh) 一种焊接机器人及其焊接方法
CN104133424A (zh) 一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法
CN201979219U (zh) 一种激光焊接机床
CN204366962U (zh) 六轴重载机器人控制系统
CN205301966U (zh) 一种基于物联网的数控机床远程控制器
CN105033996A (zh) 基于手推示教式五轴水平关节机器人的控制系统
CN101825884A (zh) 用五轴四联动的数控系统实现五轴五联动轨迹控制的方法
CN106238255A (zh) 一种喷涂机器人双编码器冗余系统
CN103455007B (zh) 多台冲床联机同期运行系统及其运行控制方法
CN203311218U (zh) 一种新型的加工中心数控系统
CN104793568A (zh) 多轴插补方法
CN103537782A (zh) Plc控制的自动化焊接系统及其控制方法
CN109537455A (zh) 3d打印建筑的装置及方法
CN205290123U (zh) 多点同步自动焊接装备控制系统
CN103056460A (zh) 一种电火花成型加工三维圆锥插补方法
Ji et al. Stud welding system using an industrial robot for membrane walls
CN202910459U (zh) 圆柱体激光焊接机
Lina et al. Modeling, control algorithm, and cloud technology application of an automated SAW platform for large-size and thick-wall workpieces
CN206465078U (zh) 曲线轨道机器人装置及自动化加工系统
CN202758208U (zh) 折剪机床多功能数控系统
CN113848811B (zh) 一种等离子弧焊接工艺与运动集中控制系统的方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190226

Address after: Huaishi Town Pioneer Park, Hangjiang District, Yangzhou City, Jiangsu Province, 225000

Patentee after: BOENDE ELECTROMECHANICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 610000 No. 388 Huajin Avenue Section, Qingbaijiang District, Chengdu City, Sichuan Province

Patentee before: CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210421

Address after: Joaquin Avenue in Qingbaijiang District of Chengdu city of Sichuan Province in 610000 section of No. 388

Patentee after: CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 225000, Jiangsu, Yangzhou City Hanjiang Hanjiang town business park

Patentee before: BOENDE ELECTROMECHANICAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Automatic Welding Control System for Saddle shaped Space Curve

Granted publication date: 20150520

Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Chengdu Qingbaijiang sub branch

Pledgor: CHENGDU HANYAN WEIDA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2024980033539

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right