CN103513226B - 定位目标的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位目标的方法和装置。该方法包括：确定第1次定位的检测节点；根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；根据第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置；根据目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。本发明实施例的定位目标的方法和装置，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

Description

定位目标的方法和装置

技术领域

本发明涉及定位技术领域，并且更具体地，涉及定位目标的方法和装置。

背景技术

无线定位技术（以下简称为定位技术），是通过对接收到的无线电波的某些参数进行测量，并根据对参数测量数据的处理来判断被测量物体的位置，这些参数包括接收信号强度（RSS,ReceivedSignalStrength）、到达时间（TOA,TimeOfArrival）、到达角度(AOA,AngleOfArrival)等等。基于RSS的定位是通过测量接收信号的功率和已知的信道衰落模型来对目标进行定位；基于TOA的定位是通过测量接收信号从发射到达检测节点的时间从而对目标进行定位；基于AOA的定位则是通过测量接收信号相对某个方向的入射角来对目标进行定位。定位技术根据定位系统内参与定位的检测节点个数以及定位系统结构，又可分为自我定位系统和基于网络的定位系统。自我定位系统是由检测节点根据接收到的已知位置发射机处发射信号携带的与自身位置有关的特征信息，来确定其与发射机之间的几何位置关系，并由此来计算出自身的位置从而完成自我定位。基于网络的定位系统则是由多个检测节点同时检测被测量物体辐射的信号，并将各个接收信号中携带的与被测量物体位置有关的特征信息发送到一个信息融合中心，由该信息融合中心计算出被测量物体位置从而完成多检测节点联合定位。通常在实际应用中，在观测区域内，不止存在一个待定位目标，当同时存在多个目标待定位时，则构成了更加复杂的多目标定位问题。

在多目标定位应用中，可将整个观测区域看成一张网格。多目标定位系统要解决的任务是如何通过测量数据来实现对所有目标位置的准确定位。解决以上任务的一种理想方案是，在网格内的所有坐标点上均部署检测节点，获取网格内所有位置处的RSS，从而根据功率（能量）在整个网格内的分布来准确定位网格内的多个目标。但是，这种理想的方案却将造成定位系统内的极大开销，如能耗开销（由于大量节点均参与定位所以系统总能耗增大）、通信开销（由于节点的增加，节点向融合中心发送的总数据量增加，加大了系统内的通信开销）、计算开销（由于总测量数据量的增加，定位系统用于估计目标位置的计算复杂度增大）等等。

应用近年来在信号处理领域最新出现的压缩感知（CS,CompressiveSensing）技术，可以用较少的检测节点来实现对观测区域内的多目标进行定位。在传统的信号处理理论中，依据香农采样定理：对信号的采样速率要至少等于2倍信号带宽才可以无失真地恢复原信号，并将该最小采样速率称为Nyquist（奈奎斯特）采样速率。但是，随着当今对数据量的需求以及待处理数据量的飞速增长，承载数据的信号带宽将越来越宽，导致所需的Nyquist采样速率越来越高，而现有硬件设备的模数转换和信号处理能力尚无法满足对宽带信号需求的高速增长。而且，从另一个方面考虑，即便未来硬件实现水平提高，海量的数据采集也不是必不可少的。以现有的图像处理为例，为降低存储和传输开销，通常将采样后获得的数据进行压缩，以很少的比特表示图像中的重要信息（仅保留重要数据而丢弃其余的非重要数据），在接收端通过译码处理重建原有图像。这种先高速采样再压缩丢弃的方法造成了采样资源的极大浪费。为了将采样和压缩合二为一同时进行，即直接以低于Nyquist的采样速率来采集数据，业界提出了CS技术，该技术提供了一套全新的高效信号处理理论和方法。CS技术的提出是基于信号的稀疏性这一前提，即通常信号可在某一变换空间的一组正交基上对应一个稀疏的系数向量，该系数向量中仅有少量非零元素。在CS的编码端，通过一个低速（小于Nyquist采样速率）采样矩阵对信号进行线性投影，经过低速采样后获得的数据是一个降维的采样输出向量（该向量维度小于原信号向量维度）；在CS的译码端，信号的稀疏性这一前提使得这个欠定问题（未知量的个数大于等式的个数）可以通过突优化的方法进行求解，即重建原信号。由于CS技术的高效信息处理方式可显著降低信息获取开销，目前已吸引了学术界和工业界的广泛关注，在实际系统中具有广泛的应用前景，例如：图像处理、目标定位、信道估计、无线传感器网络（WSN,WirelessSensorNetworks）、认知无线电（CR,CognitiveRadio）等等。将CS技术运用到多目标定位应用中，利用目标向量的空间稀疏性，可以通过较少的检测节点来对网格内的多个目标进行多目标定位。

在现有技术中，多目标定位系统在网格内仅一次性随机选取一定数量的检测节点，由这些检测节点收集各自所在位置处的RSS测量数据并将测量数据发送至融合中心（FC，FusionCenter），并由FC进行信号重建从而对多目标进行定位。然而，一次性随机地从网格内抽取一定数量的检测节点，并没有考虑到所选检测节点与目标之间相对距离对定位效果的影响，由于距离目标位置较远的检测节点处的RSS衰减较严重，所以不利于系统对目标定位。

发明内容

本发明实施例提供了一种定位目标的方法和装置，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响。

一方面，本发明实施例提供了一种定位目标的方法，该方法包括：确定第1次定位的检测节点；根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；根据第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置；根据目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。

另一方面，本发明实施例提供了一种定位目标的装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定第1次定位的检测节点；第一处理模块，用于根据第一确定模块确定的第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；第二确定模块，用于根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；第二处理模块，用于根据第二确定模块确定的第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置；第三处理模块，用于根据第二处理模块确定的目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。

基于上述技术方案，本发明实施例的定位目标的方法和装置，通过根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的定位目标的方法的示意性流程图。

图2A和2B是根据本发明实施例的确定第k次定位的检测节点的方法的示意性流程图。

图3A和3B是根据本发明实施例的两个多目标定位场景的示意图。

图4是根据本发明实施例的定位目标的装置的示意性框图。

图5A和5B是根据本发明实施例的第二确定模块的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。

图1示出了根据本发明实施例的定位目标的方法100的示意性流程图。如图1所示，该方法100包括：

S110，确定第1次定位的检测节点；

S120，根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；

S130，根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；

S140，根据第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置；

S150，根据目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。

在本发明实施例中，定位目标的装置首先确定定位系统中第1次定位的检测节点，根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；然后，再对目标进行第2次或多次定位，根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，再根据后一次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的后一次定位位置，并由此确定目标的最终位置。

因此，本发明实施例的定位目标的方法，通过根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

应理解，本发明实施例的技术方案不仅可以用于单目标定位系统，还可以用于多目标定位系统，即，在本发明实施例中，目标既可以是单目标，也可以是多目标。

在本发明实施例中，该方法100由定位目标的装置执行，该定位目标的装置可以是定位系统，也可以是定位系统中的融合中心，但本发明实施例并不限于此。为了描述方便，下述实施例将以融合中心为例进行说明。

在S110中，确定第1次定位的检测节点。

在本发明实施例中，可选地，融合中心可以按照随机选取的方式确定第1次定位的检测节点；也可以按照预先确定的方式确定第1次定位的检测节点，例如，基于目标位置的先验信息确定第1次定位的检测节点，或者是将定位系统中某几个检测节点固定下来作为第1次定位的检测节点。本发明实施例对确定第1次定位的检测节点的方式不做限定。

在S120中，根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置。

具体而言，在融合中心确定了第1次定位的检测节点后，第1次定位的检测节点测量各自所在位置处的定位数据。可选地，定位数据可以是RSS，也可以是其它可以用于目标定位的测量数据，本发明实施例对此并不限定。然后，第1次定位的检测节点将测量的定位数据发送至融合中心。融合中心根据第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置。可选地，融合中心对第1次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定目标的第1次定位位置。

在S130中，根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点。

在本发明实施例中，在第1次定位后，还可以对目标进行第2次或多次定位。在第k次定位时，根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点。也就是说，从第2次定位开始，每次定位都根据目标的前一次定位位置，确定该次定位的检测节点。如图2A所示，可选地，S130包括：

S131，根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，该新增检测节点与目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内；

S132，将该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点。

或者，如图2B所示，可选地，S130包括：

S131，根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，该新增检测节点与目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内；

S133，将第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点。

在本发明实施例中，融合中心根据目标的前一次定位位置，确定用于后一次定位的新增检测节点，然后将该新增检测节点，或前一次定位的检测节点中的至少一个检测节点以及该新增检测节点，确定为后一次定位的检测节点。

在S131中，融合中心根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，该新增检测节点与目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内。具体而言，融合中心确定与目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内的检测节点，将这些检测节点中之前未被选取的检测节点作为新增检测节点。也就是说，新增节点要在目标的前一次定位位置附近。例如，在以目标的前一次定位位置为中心，预定距离为半径的圆形区域内的检测节点中，选取之前未被选取的检测节点作为新增检测节点。

可选地，在S132中，将该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点，用于第k次定位。

可选地，在S133中，将第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点，用于第k次定位。可选地，S133包括：

将第k-1次定位的检测节点和该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点。

也就是说，后一次定位使用新增检测节点和之前选取的所有检测节点。

在本发明实施例中，因为新增检测节点在目标的前一次定位位置附近，这样，利用新增检测节点进行后续定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够提高目标定位的准确性。

在S140中，根据第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置。

具体而言，在融合中心确定了第k次定位的检测节点后，第k次定位的新增检测节点，测量各自所在位置处的定位数据。然后，该新增检测节点将测量的定位数据发送至融合中心。可选地，若第k次定位的检测节点包含之前选取的检测节点，因为之前选取的检测节点测量的定位数据已发送至融合中心，因此不需要重复测量或发送。融合中心根据第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置。例如，融合中心根据该新增检测节点和之前选取的所有检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置。可选地，融合中心对第k次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定目标的第k次定位位置。

在S150中，根据目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。

在本发明实施例中，可选地，S150包括：

将目标的第k次定位位置，确定为目标的最终位置。

例如，在两次定位时（即k为2），将目标的第2次定位位置，确定为目标的最终位置；在多次定位时，将目标的最后一次定位位置，确定为目标的最终位置。

在本发明实施例中，可选地，S150包括：

若目标的第k次定位位置与目标的第k-1次定位位置相差不超过误差门限，则将目标的第k次定位位置，确定为目标的最终位置；

若目标的第k次定位位置与目标的第k-1次定位位置相差超过误差门限，则根据目标的第k+1次定位位置，确定目标的最终位置。

为了提高目标定位的准确性，本发明实施例对目标进行两次或多次定位。可选地，在每完成一次定位时，可以将该次定位位置与前一次定位位置相比较，如果前后两次定位位置相同或相近（即前后两次定位位置相差不超过误差门限），则将该次定位位置确定为目标的最终位置；如果前后两次定位位置相差超过误差门限，则继续进行下一次定位，重复之前相同的步骤。

这样，本发明实施例的定位目标的方法，通过对目标进行两次或多次定位，根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

下面结合具体的例子，更加详细地描述本发明实施例的定位目标的方法。应注意，这些例子仅仅是为了帮助本领域技术人员理解本发明的一些可能的实施方式，而非穷尽地列举的所有实施方式，因而不能理解为对本发明范围的限制。

图3A是一个二维平面上的多目标定位场景的示意图。应理解，本发明实施例的技术方案不仅适用于二维平面，也适用于三维空间，本发明实施例对此并不限定。如图3A所示，在观测区域内（一张n×n的网格），有I个待定位目标，其位置分别对应为网格内的I个坐标点如图3A中的五角星所示。为定位这I个目标，基于网络的多目标定位系统内包括J个检测节点，同样，J个检测节点的所在位置对应为网格内的J个坐标点如图3A中的圆点所示。可选地，考虑到无线信道衰落的影响，由第i个目标辐射的信号，经无线衰落信道后到达第j个检测节点的RSS可由下面的等式（1）表示：

RSS(d_i，j)=P_t+K_e-10ηlg(d_i，j/d₀)+α+β(1)

其中，P_t为待定位目标的辐射功率，K_e为环境因子，η是路损因子，d_i，j为第i个目标到达第j个检测节点的距离 $d_{i,j}=\sqrt{{(x_i-x_j)}^2+{(y_i-y_j)}^2},$ d₀是参考距离，α是快衰落因子，β是阴影衰落因子。本发明实施例通过测量定位数据RSS(d_i，j)来实现对所有I个目标位置的准确定位。

应理解，定位数据还可以是其它可以用于目标定位的测量数据，本发明实施例对此并不限定。

将整个网格内的所有n×n个坐标点依次排开，并构成一个N×1的目标位置向量θ（其中N=n²）。由于I个目标仅出现在所有N个坐标点中的I个位置上，即待定位目标的个数远远小于向量的长度（I<<N），因此该目标向量中只有I个非零元素而其余N-I个元素值为零，所以可以称该目标位置向量是稀疏的。这样，可以应用CS技术来进行多目标定位。

利用N×1维目标向量θ的空间稀疏性，将CS技术运用到多目标定位应用中，可以通过较少的J个检测节点来对N点网格内的I个目标进行多目标定位（I<J<<N）。在基于CS的多目标定位场景中，稀疏表示矩阵Ψ是一个N×N的矩阵，其元素值可由等式(1)所示，即刻画辐射信号从网格位置i∈[1,N]处到网格位置j∈[1,N]处经历的无线信道衰落，因此，可选地，多目标在网格内各点处的接收信号向量可表示为等式（2）：

s＝Ψθ（2）

其中，s为N×1维的网格内各点处接收信号向量，Ψ为稀疏表示矩阵，刻画了无线衰落信道传播模型，θ对应多个目标在网格中的位置向量。运用CS技术，基于接收信号s在网格空间上具有的稀疏性，仅在N点网格内的J个检测节点上收集RSS测量数据，例如，可由下面的等式(3)表示：

x＝Φs＝ΦΨθ(3)

其中，Φ为J×N的采样矩阵，该采样矩阵的构成是每一行只有一个元素取值为1而其它元素均为0，第j行中取值为1的元素位置对应第j个检测节点在网格中的位置，即表明定位系统内第j个检测节点收集其所在位置处的RSS测量数据并发送该RSS测量数据至FC，在定位应用中也称Φ为检测节点的空间位置矩阵。在FC处所有J个检测节点发送的RSS测量数据构成J×1维的测量数据向量x，即x中的第j个元素值对应第j个检测节点处的RSS测量数据。由于CS技术中，要求稀疏表示矩阵与采样矩阵要不相关，但是在多目标定位场景中Ψ(无线衰落信道的空间传播矩阵)和Φ(检测节点的空间位置矩阵)均是在空间域，所以还需要对测量数据向量x进行去相关处理，例如，可表示为下面的等式(4)：

t＝Tx(4)

其中，T为J×J去相关处理矩阵，其中orth(·)为正交化操作，(·)^T为转置操作，为伪逆操作。最终，在定位系统的FC处，通过CS中约束条件下的1范数最小化的信号重建实现对多目标定位，例如，可由下面的等式(5)表示：

$\widehat{\mathrm{\&theta;}}=\underset{\mathrm{\&theta;}}{\arg \min }{\left|\right|\mathrm{\&theta;}\left|\right|}_1,$ (5)

s.t.，y＝TΦΨθ.

如图3B所示，本发明一个实施例通过两次定位确定多目标的位置。FC首先从N维(N＝31²＝961)网格内随机选取J₁个检测节点，作为第1次定位的检测节点，这些检测节点在观测区域(网格)内的坐标为在图3B中，J₁＝18，图中空心圆点表示这些第1次定位检测节点所在的位置。

观测区域内有I个目标，但是所在位置事先未知，是多目标定位系统要估计的未知量，由θ表示。在图3B中，I＝3，目标实际位置由图中的大五角星标注。

FC随机选取的J₁个检测节点分别测量各自所在位置处的RSS，然后J₁个检测节点将测量的所在位置处的RSS发送至FC，FC获得测量数据 $x_{J_1}={\mathrm{\&Phi;}}_{J_1}\mathrm{\&Psi;\&theta;}.$

FC对接收的J₁个检测节点的测量数据进行去相关操作，然后进行信1次定位位置由菱形所示。

在以目标的第1次定位位置为中心的圆形区域（例如，图3B所示半径r=5格点的圆圈）内，追加选择J₂个新增检测节点，即这些新增检测节点的选取满足{(x_j,y_j)|d，j≤r}，其中r为预设半径，这些新增检测节点如图3B中的实心圆点所示。

J₂个新增检测节点将测量的所在位置处的RSS发送至FC，FC获得测量数据 $x_{J_2}={\mathrm{\&Phi;}}_{J_2}\mathrm{\&Psi;\&theta;}.$

FC对前后接收的所有J(=J₁+J₂)个检测节点的RSS测量数据进行去相关操作，然后进行信号重建，s.t.,y=TΦΨθ，其中最后根据和预设门限λ进行第2次定位将目标的第2次定位位置作为目标的最终位置，完成多目标定位。在图3B中，所获得的目标的最终位置如小五角星所示。

可选地，还可以对目标进行多次定位，将最后一次定位位置作为目标的最终位置，或者通过比较前后两次定位位置确定目标的最终位置，以提高目标定位的准确性。

因此，本发明实施例的定位目标的方法，通过根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

上文结合图1至图3B，详细描述了根据本发明实施例的定位目标的方法，下面结合图4至图5B，对根据本发明实施例的定位目标的装置进行描述。

图4示出了根据本发明实施例的定位目标的装置400的示意性框图。如图4所示，该装置400包括：

第一确定模块410，用于确定第1次定位的检测节点；

第一处理模块420，用于根据第一确定模块410确定的第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第1次定位位置；

第二确定模块430，用于根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；

第二处理模块440，用于根据第二确定模块430确定的第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定目标的第k次定位位置；

第三处理模块450，用于根据第二处理模块440确定的目标的第k次定位位置，确定目标的最终位置。

本发明实施例的定位目标的装置，通过根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

在本发明实施例中，可选地，该第一确定模块410具体用于按照随机选取或预先确定的方式，确定第1次定位的检测节点。

在本发明实施例中，可选地，该第一处理模块420具体用于通过对第1次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定目标的第1次定位位置。

在本发明实施例中，如图5A和5B所示，可选地，该第二确定模块430包括：

第一确定单元431，用于根据目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，该新增检测节点与目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内；

第二确定单元432，用于将该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点；或

第三确定单元433，用于将第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点。

可选地，该第三确定单元433包括：

确定子单元，用于将第k-1次定位的检测节点和该新增检测节点，确定为第k次定位的检测节点。

本发明实施例的定位目标的装置，通过利用新增检测节点进行后续定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够提高目标定位的准确性。

在本发明实施例中，可选地，该第二处理模块440具体用于通过对第k次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定目标的第k次定位位置。

在本发明实施例中，可选地，该第三处理模块450具体用于，若目标的第k次定位位置与目标的第k-1次定位位置相差不超过误差门限，则将目标的第k次定位位置，确定为目标的最终位置，并且，若目标的第k次定位位置与目标的第k-1次定位位置相差超过误差门限，则根据目标的第k+1次定位位置，确定目标的最终位置。

在本发明实施例中，可选地，该第三处理模块450具体用于将目标的第k次定位位置，确定为目标的最终位置。

根据本发明实施例的定位目标的装置400可对应于本发明实施例中定位目标的方法的执行主体，并且装置400中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1至图3B中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

本发明实施例的定位目标的装置，通过对目标进行两次或多次定位，根据目标的前一次定位位置，确定后一次定位的检测节点，进而实现对目标定位，能够降低检测节点距离目标位置较远对定位效果的影响，从而能够有效地利用定位资源以提高目标定位的准确性。

应理解，在本发明实施例中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccessMemory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种定位目标的方法，其特征在于，包括：

确定第1次定位的检测节点；

根据所述第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定所述目标的第1次定位位置；

根据所述目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；

根据所述第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定所述目标的第k次定位位置；

根据所述目标的第k次定位位置，确定所述目标的最终位置；

其中，所述根据所述目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，包括：

根据所述目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，所述新增检测节点与所述目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内；

将所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点，或

将所述第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的第k次定位位置，确定所述目标的最终位置，包括：

若所述目标的第k次定位位置与所述目标的第k-1次定位位置相差不超过误差门限，则将所述目标的第k次定位位置，确定为所述目标的最终位置；

若所述目标的第k次定位位置与所述目标的第k-1次定位位置相差超过误差门限，则根据所述目标的第k+1次定位位置，确定所述目标的最终位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的第k次定位位置，确定所述目标的最终位置，包括：

将所述目标的第k次定位位置，确定为所述目标的最终位置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点，包括：

将所述第k-1次定位的检测节点和所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第1次或第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定所述目标的第1次或第k次定位位置，包括：

通过对所述第1次或第k次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定所述目标的第1次或第k次定位位置。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定第1次定位的检测节点，包括：

按照随机选取或预先确定的方式，确定所述第1次定位的检测节点。

7.一种定位目标的装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定第1次定位的检测节点；

第一处理模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述第1次定位的检测节点测量的定位数据，确定所述目标的第1次定位位置；

第二确定模块，用于根据所述目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的检测节点，k为正整数且k大于或等于2；

第二处理模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述第k次定位的检测节点测量的定位数据，确定所述目标的第k次定位位置；

第三处理模块，用于根据所述第二处理模块确定的所述目标的第k次定位位置，确定所述目标的最终位置；

其中，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述目标的第k-1次定位位置，确定第k次定位的新增检测节点，所述新增检测节点与所述目标的第k-1次定位位置之间的距离在预定范围内；

第二确定单元，用于将所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点，或

第三确定单元，用于将所述第k-1次定位的检测节点中的至少一个检测节点和所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三处理模块具体用于，若所述目标的第k次定位位置与所述目标的第k-1次定位位置相差不超过误差门限，则将所述目标的第k次定位位置，确定为所述目标的最终位置，并且，若所述目标的第k次定位位置与所述目标的第k-1次定位位置相差超过误差门限，则根据所述目标的第k+1次定位位置，确定所述目标的最终位置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第三处理模块具体用于将所述目标的第k次定位位置，确定为所述目标的最终位置。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元包括：

确定子单元，用于将所述第k-1次定位的检测节点和所述新增检测节点，确定为所述第k次定位的检测节点。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块具体用于通过对所述第1次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定所述目标的第1次定位位置；

所述第二处理模块具体用于通过对所述第k次定位的检测节点测量的定位数据进行去相关操作，然后进行信号重建，确定所述目标的第k次定位位置。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于按照随机选取或预先确定的方式，确定所述第1次定位的检测节点。