CN103480087A - 智能穿戴式助行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能穿戴式助行器，包括穿戴式保护结构和安装在穿戴式保护结构上的第一调控部；所述穿戴式保护结构中设有一对左腿电极和一对右腿电极；所述第一调控部包括：脉冲发生器；用于存储夹角阈值的第一存储器；步幅传感器；用于感应患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角的第一角度传感器；与脉冲发生器、第一存储器、步幅传感器和第一角度传感器相连接的第一控制器；第一蓝牙适配器；所述穿戴式助行器还包括腕式调控结构和安装在腕式调控结构上的第二调控部；所述第二调控部包括：脉搏传感器；用于存储患者正常脉搏范围的第二存储器；第二蓝牙适配器；连接脉搏传感器和第二存储器的第二控制器；本发明体积小，便于患者携带和使用。

Description

智能穿戴式助行器

技术领域

本发明涉及一种助行器，具体为一种智能穿戴式助行器。

背景技术

行走是人类日常生活中重复最多的一种动作，步行能力低下的原因可以有很多种，主要包括颅脑损伤、中枢系统损伤和各类周围神经系统病变导致的胫骨前肌无力等；最典型的病症表现例如中风、脑外伤、脊髓损伤和疾病、偏瘫、脑瘫等导致的足内翻、足下垂。患者是否具有良好的步行能力直接关系到他们的独立生活能力、生活质量以及回归融入社会的期望。因此，在各类异常步态的病症中，恢复患者的步行能力是最主要的康复目标。以典型中风为例，随着人口老龄化、社会变革带来的心理压力增加及膳食结构的改变，中风发病呈上升趋势。我国中风发病率为120-180/10万，是美国的2倍，死亡率60-120/10万，幸存者中85%留有运动功能障碍，不同程度丧失劳动能力，给家庭和社会造成沉重的负担，据卫生部统计，每年全国因本病支出的医疗、康复、护理费用接近400亿元。因此，设计一种穿戴式的可普遍为更多人群服务的助行器，成为现今社会状况的迫切要求和趋势。

现有的助行器主要分为三种形式：机械结构式、植入神经式电刺激和外部电刺激式。机械结构式存在的问题是体积大，负荷重，使用不方便，易对患者造成皮肤磨损，外形古怪，易让用户产生自卑感。植入神经式电刺激存在的问题是需手术植入，增加了对病人的创伤，植入体内材料组织相容性风险大，体外导线复杂，肢体残疾病人不宜操作，整体治疗费用很高。外部电刺激式分为穿戴式和非穿戴式，非穿戴式存在的问题是用户不方便使用，一些附加智能步态分析功能，需要医生的辅助设置，用户不能完全独立操作；价格相对昂贵，市场普及率低。

中国实用新型专利申请说明书“实用电子助行器”（申请号89215145.5，公告日1991年8月14日）公开了一种适用于因中枢神经受损而致下肢运动障碍病人的电子助行器，包括一个受控脉冲发生器、一个脚踏开关、一对体内电极和与之相配的体外保护装置。该装置存在体内电极，需手术植入，增加了对病人的创伤。

中国发明专利公开说明书“电子助行器”（公开号CN86100635A，公开日1987年8月19日）公开了一种对动物及人体肢体机能进行电刺激从而实现助行与治疗功能的仪器，包括一个脉冲发生器、一个输出电压选择器、一对刺激电极、一个步行控制开关和一功能扩展器。该种助行器需要将刺激电极的正负电极片固定在患者膝关节下内、外侧并将一片电极固定于腓骨小头下然后通电，不方便使用。

发明内容

本发明针对以上问题的提出，而研制一种智能穿戴式助行器。

本发明的技术手段如下：

一种智能穿戴式助行器，包括穿戴式保护结构和安装在穿戴式保护结构上的第一调控部；所述穿戴式保护结构中设有一对左腿电极和一对右腿电极；

所述第一调控部包括：

与一对左腿电极和一对右腿电极相连接，用于产生宽度、幅度和频率可调脉冲的脉冲发生器；所述一对左腿电极和一对右腿电极根据脉冲发生器产生的脉冲，相应地刺激患者小腿；

用于存储夹角阈值的第一存储器；

用于感应患者的行走步幅、步速和步频的步幅传感器；

用于感应患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角的第一角度传感器；

与脉冲发生器、第一存储器、步幅传感器和第一角度传感器相连接，用于当所述第一角度传感器感应到患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角大于或等于所述第一存储器存储的所述夹角阈值时，控制脉冲发生器开始工作、停止工作以及发出与所述步幅传感器感应到的行走步幅、步速和步频相应的脉冲信号的第一控制器；

连接第一控制器的第一蓝牙适配器；

所述穿戴式助行器还包括腕式调控结构和安装在腕式调控结构上的第二调控部；

所述第二调控部包括：

用于监测患者脉搏波信号的脉搏传感器；

用于存储患者正常脉搏范围的第二存储器；

与第一蓝牙适配器相连接的第二蓝牙适配器；

连接脉搏传感器和第二存储器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构上的第一控制器相连接，用于判断脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值是否在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内，根据脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值未在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内的判断结果发出停止工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第二控制器；

进一步地，所述第二调控部还包括与第二控制器相连接的显示屏；所述第二控制器控制显示屏实时显示脉搏传感器所监测的患者脉搏波信号值、脉冲发生器产生脉冲的宽度值、幅度值和频率值；

进一步地，所述第二调控部还包括：

用于感应左臂与身体上部的夹角的第二角度传感器；

用于感应右臂与身体上部的夹角的第三角度传感器；

连接第二角度传感器、第三角度传感器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构上的第一控制器相连接，用于根据第二角度传感器所感应的左臂与身体上部的夹角变化和第三角度传感器所感应的右臂与身体上部的夹角变化发出开始工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第三控制器；

连接第三控制器，用于控制第三控制器工作或停止的使能开关；

进一步地，所述第二调控部还包括：通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构上的第一控制器相连接，用于用户手动调节脉冲发生器输出脉冲的宽度值、幅度值和频率值的旋转式电位器；

进一步地，所述第一调控部和第二调控部分别还包括用于提供工作电源的第一电源和第二电源；

进一步地，所述第二调控部还包括与第二控制器相连接，用于当脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值未在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内时进行报警提示的报警器；

进一步地，所述第一控制器采用单片机U3；所述第一存储器采用24AA128芯片U2；所述第一角度传感器和步幅传感器与单片机U3的AD口相连接；所述第一蓝牙适配器通过USB-RS232接口转换器与单片机U3的串口相连接；所述脉冲发生器包括与单片机U3的PC1口相连接的Boost升压电路、与Boost升压电路输出端相连接的取样电路、与单片机U3的PC2和PC3口相连接的脉冲生成电路、以及脉冲变压器T1和T2；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接；所述脉冲变压器T2次级线圈与一对右腿电极相连接；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接；

进一步地，所述Boost升压电路包括电池BAT、储能电感L1、开关管Q1、续流二极管D1和电容C9；所述电池BAT提供5V电源；所述开关管Q1栅极连接有驱动电路，该驱动电路由基极驱动电阻R2、晶体管Q2、上拉电阻R3和栅极驱动电阻R1组成；所述单片机U3的PC1口通过基极驱动电阻R2连接晶体管Q2基极；所述晶体管Q2发射极接地，其集电极通过上拉电阻R3与5V电源相连接；所述晶体管Q2集电极通过栅极驱动电阻R1连接开关管Q1栅极；

进一步地，所述取样电路包括由电阻R5、R6组成的分压电路和反相输入端与分压电路相连接的电压跟随器U4；所述电压跟随器U4输出端与单片机U3的AD口相连接；

进一步地，所述取样电路脉冲生成电路包括通过电阻R14与单片机U3的PC2口相连接的晶体管Q4、通过电阻R15与单片机U3的PC3口相连接的晶体管Q3、开关管Q5、以及开关管Q6；所述晶体管Q3发射极接地，其集电极通过上拉电阻R12与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R13连接开关管Q5栅极；所述晶体管Q4发射极接地，其集电极通过上拉电阻R15与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R16连接开关管Q6栅极；所述开关管Q6漏极通过脉冲变压器T2初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q5漏极通过脉冲变压器T1初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q6源极和开关管Q5源极接地。

由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种智能穿戴式助行器，通过一种简单的结构实现了适时的对应左腿和右腿的动作和运动状态施放脉冲信号，使足背伸及小腿伸展，实现了脉冲发生器施放脉冲信号的时机跟随患者的运动适时进行，以保证与患者正常行走一致，本发明体积小，便于患者携带和使用，结构简单，不仅便于生产，而且成本非常低廉适于广泛推广。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明所述穿戴式保护结构的俯视结构示意图；

图3是本发明的结构框图；

图4是本发明所述穿戴式保护结构的电路原理图；

图中：1为穿戴式保护结构，2、3为左腿电极，4、5为右腿电极，6为第一调控部，7、腕式调控结构，8、第二调控部。

具体实施方式

如图1、图2、图3和图4所示的一种智能穿戴式助行器，包括穿戴式保护结构1和安装在穿戴式保护结构1上的第一调控部6；所述穿戴式保护结构1中设有一对左腿电极2，3和一对右腿电极4，5；所述第一调控部6包括：与一对左腿电极2，3和一对右腿电极4，5相连接，用于产生宽度、幅度和频率可调脉冲的脉冲发生器；所述一对左腿电极2，3和一对右腿电极4，5根据脉冲发生器产生的脉冲，相应地刺激患者小腿；用于存储夹角阈值的第一存储器；用于感应患者的行走步幅、步速和步频的步幅传感器；用于感应患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角的第一角度传感器；与脉冲发生器、第一存储器、步幅传感器和第一角度传感器相连接，用于当所述第一角度传感器感应到患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角大于或等于所述第一存储器存储的所述夹角阈值时，控制脉冲发生器开始工作、停止工作以及发出与所述步幅传感器感应到的行走步幅、步速和步频相应的脉冲信号的第一控制器；连接第一控制器的第一蓝牙适配器；所述穿戴式助行器还包括腕式调控结构7和安装在腕式调控结构7上的第二调控部8；所述第二调控部8包括：用于监测患者脉搏波信号的脉搏传感器；用于存储患者正常脉搏范围的第二存储器；与第一蓝牙适配器相连接的第二蓝牙适配器；连接脉搏传感器和第二存储器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构1上的第一控制器相连接，用于判断脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值是否在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内，根据脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值未在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内的判断结果发出停止工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第二控制器；进一步地，所述第二调控部8还包括与第二控制器相连接的显示屏；所述第二控制器控制显示屏实时显示脉搏传感器所监测的患者脉搏波信号值、脉冲发生器产生脉冲的宽度值、幅度值和频率值；进一步地，所述第二调控部8还包括：用于感应左臂与身体上部的夹角的第二角度传感器；用于感应右臂与身体上部的夹角的第三角度传感器；连接第二角度传感器、第三角度传感器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构1上的第一控制器相连接，用于根据第二角度传感器所感应的左臂与身体上部的夹角变化和第三角度传感器所感应的右臂与身体上部的夹角变化发出开始工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第三控制器；连接第三控制器，用于控制第三控制器工作或停止的使能开关；进一步地，所述第二调控部8还包括：通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构1上的第一控制器相连接，用于用户手动调节脉冲发生器输出脉冲的宽度值、幅度值和频率值的旋转式电位器；进一步地，所述第一调控部6和第二调控部8分别还包括用于提供工作电源的第一电源和第二电源；进一步地，所述第一控制器采用单片机U3；所述第一存储器采用24AA128芯片U2；所述第一角度传感器和步幅传感器与单片机U3的AD口相连接；所述第一蓝牙适配器通过USB-RS232接口转换器如PL2303芯片与单片机U3的串口相连接；所述脉冲发生器包括与单片机U3的PC1口相连接的Boost升压电路、与Boost升压电路输出端相连接的取样电路、与单片机U3的PC2和PC3口相连接的脉冲生成电路、以及脉冲变压器T1和T2；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接；所述脉冲变压器T2次级线圈与一对右腿电极相连接；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接；进一步地，所述Boost升压电路包括电池BAT、储能电感L1、开关管Q1、续流二极管D1和电容C9；所述电池BAT提供5V电源；所述开关管Q1栅极连接有驱动电路，该驱动电路由基极驱动电阻R2、晶体管Q2、上拉电阻R3和栅极驱动电阻R1组成；所述单片机U3的PC1口通过基极驱动电阻R2连接晶体管Q2基极；所述晶体管Q2发射极接地，其集电极通过上拉电阻R3与5V电源相连接；所述晶体管Q2集电极通过栅极驱动电阻R1连接开关管Q1栅极；进一步地，所述取样电路包括由电阻R5、R6组成的分压电路和反相输入端与分压电路相连接的电压跟随器U4；所述电压跟随器U4输出端与单片机U3的AD口相连接；进一步地，所述取样电路脉冲生成电路包括通过电阻R14与单片机U3的PC2口相连接的晶体管Q4、通过电阻R15与单片机U3的PC3口相连接的晶体管Q3、开关管Q5、以及开关管Q6；所述晶体管Q3发射极接地，其集电极通过上拉电阻R12与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R13连接开关管Q5栅极；所述晶体管Q4发射极接地，其集电极通过上拉电阻R15与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R16连接开关管Q6栅极；所述开关管Q6漏极通过脉冲变压器T2初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q5漏极通过脉冲变压器T1初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q6源极和开关管Q5源极接地。

本发明包括穿戴式保护结构和腕式调控结构；所述穿戴式保护结构可以安放在患者膝关节下胫骨粗隆下部；对于一些足下垂患者，如病人不能正常通过肌肉弯曲脚踝关节，脚不能在摆腿或行走时抬离地面，可以通过本发明实现当所述第一角度传感器感应到患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角大于或等于所述第一存储器存储的所述夹角阈值时，第一控制器控制脉冲发生器发出与所述步幅传感器感应到的行走步幅、步速和步频相应的脉冲信号，所述夹角阈值可以为20度，从而实现了根据步幅传感器所感应到的患者行走步幅、步速和步频获取患者小腿的运动状态和行走动作，从而使得当下垂足抬升和下落到地面过程中，脉冲发生器施放脉冲信号通过一对左腿电极或一对右腿电极刺激患者肌肉引起双下肢发生屈肌收缩反应，所述脉冲发生器根据患者左腿和右腿的交替运动规律，适时的对应左腿和右腿的动作和运动状态施放脉冲信号，使足背伸及小腿伸展，实现了脉冲发生器施放脉冲信号的时机跟随患者的运动适时进行，以保证与患者正常行走一致；本发明所述腕式调控结构可以佩戴在患者手腕上；所述穿戴式保护结构上安装有第一调控部；所述腕式调控结构上安装有第二调控部；所述第一调控部包括第一蓝牙适配器；所述第二调控部包括可以与第一蓝牙适配器实现短距离无线通信的第二蓝牙适配器，避免了采用有线连接的不便；本发明可以利用脉搏传感器在患者行走过程中实时监测患者脉搏波信号，并通过第二控制器判断脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值是否在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内，当脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值未在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内时，第二控制器发出停止工作信号通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器给脉冲发生器，脉冲发生器停止施放脉冲信号，优选地，此时还可以通过报警器进行报警提示，以使患者了解可能当前运动过量或者身体存在不适而不适合继续行走，有利于保证患者身体健康；优选地，腕式调控结构中还包括显示屏，可以利用该显示屏实时显示脉搏传感器所监测的患者脉搏波信号值、脉冲发生器产生脉冲的宽度值、幅度值和频率值，便于患者直观方便的了解当前助行器的工作状态和自身的身体状态；另外，安装在腕式调控结构上的第二调控部还可以包括用于感应左臂与身体上部的夹角的第二角度传感器，以及用于感应右臂与身体上部的夹角的第三角度传感器；优选地，还包括用于控制第三控制器工作或停止的使能开关，患者可以通过操作使能开关设定第三控制器处于工作状态或停止状态，当第三控制器处于工作状态时，第三控制器可以根据第二角度传感器所感应的左臂与身体上部的夹角变化和第三角度传感器所感应的右臂与身体上部的夹角变化发出开始工作信号给脉冲发生器，实际应用时根据患者的行走习惯设定夹角预设值，当第二角度传感器所感应的左臂与身体上部的夹角以及第三角度传感器所感应的右臂与身体上部的夹角大于前述夹角预设值时，所述夹角预设值至少为0度，认为患者即将执行摆臂动作，根据人类的行走习惯，摆臂动作与摆腿动作开始时间一致，故本发明可以当获知患者即将执行摆臂动作时发出开始工作信号给脉冲发生器，脉冲发生器开始工作，本发明脉冲发生器还可以当患者即将执行摆左臂动作时施放脉冲信号通过一对右腿电极刺激患者右腿肌肉引起屈肌收缩反应，进而促进患者完成抬右脚动作，同理，当患者即将执行摆右臂动作时施放脉冲信号通过一对左腿电极刺激患者左腿肌肉引起屈肌收缩反应，进而促进患者完成抬左脚动作，这样不仅能够保证脉冲发生器施放脉冲信号的时机跟随患者的运动适时进行，便于保证与患者正常行走一致，且适用于由于双下肢神经病变而无力执行抬腿动作或者抬腿动作不便的患者，通过监测患者手臂的动作获知患者行走欲望，进而及时施加刺激给患者小腿，从而提高肌肉力量，保持肌力，促进患者完成抬脚动作；优选地，患者还可以通过腕式调控结构中的旋转式电位器手动调节脉冲发生器输出脉冲的宽度值、幅度值和频率值；所述旋转式电位器可以直接与单片机U3的AD口相连接；单片机U3可以综合AD口所连接的第一角度传感器、步幅传感器、电压跟随器U4和旋转式电位器的值（图4中未示出），通过PC1口改变升压电路输出电压，进而改变脉冲信号的幅度，通过PC2口和PC3口改变脉冲信号的宽度和频率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能穿戴式助行器，其特征在于包括穿戴式保护结构（1）和安装在穿戴式保护结构（1）上的第一调控部（6）；所述穿戴式保护结构（1）中设有一对左腿电极（2，3）和一对右腿电极（4，5）；

所述第一调控部（6）包括：

与一对左腿电极（2，3）和一对右腿电极（4，5）相连接，用于产生宽度、幅度和频率可调脉冲的脉冲发生器；所述一对左腿电极（2，3）和一对右腿电极（4，5）根据脉冲发生器产生的脉冲，相应地刺激患者小腿；

用于存储夹角阈值的第一存储器；

用于感应患者的行走步幅、步速和步频的步幅传感器；

用于感应患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角的第一角度传感器；

与脉冲发生器、第一存储器、步幅传感器和第一角度传感器相连接，用于当所述第一角度传感器感应到患者小腿与冠状轴和/或垂直轴的夹角大于或等于所述第一存储器存储的所述夹角阈值时，控制脉冲发生器开始工作、停止工作以及发出与所述步幅传感器感应到的行走步幅、步速和步频相应的脉冲信号的第一控制器；

连接第一控制器的第一蓝牙适配器；

所述穿戴式助行器还包括腕式调控结构（7）和安装在腕式调控结构（7）上的第二调控部（8）；

所述第二调控部（8）包括：

用于监测患者脉搏波信号的脉搏传感器；

用于存储患者正常脉搏范围的第二存储器；

与第一蓝牙适配器相连接的第二蓝牙适配器；

连接脉搏传感器和第二存储器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构（1）上的第一控制器相连接，用于判断脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值是否在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内，根据脉搏传感器监测的患者脉搏波信号值未在第二存储器所存储的患者正常脉搏范围内的判断结果发出停止工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第二控制器。

2.根据权利要求1所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述第二调控部（8）还包括与第二控制器相连接的显示屏；所述第二控制器控制显示屏实时显示脉搏传感器所监测的患者脉搏波信号值、脉冲发生器产生脉冲的宽度值、幅度值和频率值。

3.根据权利要求1所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述第二调控部（8）还包括：

用于感应左臂与身体上部的夹角的第二角度传感器；

用于感应右臂与身体上部的夹角的第三角度传感器；

连接第二角度传感器、第三角度传感器，以及通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构（1）上的第一控制器相连接，用于根据第二角度传感器所感应的左臂与身体上部的夹角变化和第三角度传感器所感应的右臂与身体上部的夹角变化发出开始工作信号通过第一控制器给脉冲发生器的第三控制器；

连接第三控制器，用于控制第三控制器工作或停止的使能开关。

4.根据权利要求1所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述第二调控部（8）还包括：通过第二蓝牙适配器、第一蓝牙适配器与安装在穿戴式保护结构（1）上的第一控制器相连接，用于用户手动调节脉冲发生器输出脉冲的宽度值、幅度值和频率值的旋转式电位器。

5.根据权利要求1所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述第一调控部（6）和第二调控部（8）分别还包括用于提供工作电源的第一电源和第二电源。

6.根据权利要求1所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述第一控制器采用单片机U3；所述第一存储器采用24AA128芯片U2；所述第一角度传感器和步幅传感器与单片机U3的AD口相连接；所述第一蓝牙适配器通过USB-RS232接口转换器与单片机U3的串口相连接；所述脉冲发生器包括与单片机U3的PC1口相连接的Boost升压电路、与Boost升压电路输出端相连接的取样电路、与单片机U3的PC2和PC3口相连接的脉冲生成电路、以及脉冲变压器T1和T2；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接；所述脉冲变压器T2次级线圈与一对右腿电极相连接；所述脉冲变压器T1次级线圈与一对左腿电极相连接。

7.根据权利要求6所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述Boost升压电路包括电池BAT、储能电感L1、开关管Q1、续流二极管D1和电容C9；所述电池BAT提供5V电源；所述开关管Q1栅极连接有驱动电路，该驱动电路由基极驱动电阻R2、晶体管Q2、上拉电阻R3和栅极驱动电阻R1组成；所述单片机U3的PC1口通过基极驱动电阻R2连接晶体管Q2基极；所述晶体管Q2发射极接地，其集电极通过上拉电阻R3与5V电源相连接；所述晶体管Q2集电极通过栅极驱动电阻R1连接开关管Q1栅极。

8.根据权利要求6所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述取样电路包括由电阻R5、R6组成的分压电路和反相输入端与分压电路相连接的电压跟随器U4；所述电压跟随器U4输出端与单片机U3的AD口相连接。

9.根据权利要求6所述的一种智能穿戴式助行器，其特征在于所述取样电路脉冲生成电路包括通过电阻R14与单片机U3的PC2口相连接的晶体管Q4、通过电阻R15与单片机U3的PC3口相连接的晶体管Q3、开关管Q5、以及开关管Q6；所述晶体管Q3发射极接地，其集电极通过上拉电阻R12与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R13连接开关管Q5栅极；所述晶体管Q4发射极接地，其集电极通过上拉电阻R15与5V电源相连接；所述晶体管Q4集电极通过栅极驱动电阻R16连接开关管Q6栅极；所述开关管Q6漏极通过脉冲变压器T2初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q5漏极通过脉冲变压器T1初级线圈连接Boost升压电路输出正端；所述开关管Q6源极和开关管Q5源极接地。

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