CN103465964A

CN103465964A - 适应轮距调整车辆的转向机构

Info

Publication number: CN103465964A
Application number: CN2013103951127A
Authority: CN
Inventors: 刘平义; 宜佳敏; 李海涛; 魏文军; 宋英杰; 张绍英
Original assignee: China Agricultural University
Current assignee: China Agricultural University
Priority date: 2013-09-03
Filing date: 2013-09-03
Publication date: 2013-12-25
Anticipated expiration: 2033-09-03
Also published as: CN103465964B

Abstract

本发明涉及车辆行走领域，公开了一种适应轮距调整车辆的转向机构，包括车架、等腰转向梯形MPQN、右驱动平行四边形ABCD、右联接平行四边形DCPM、左驱动平行四边形EFGH、左联接平行四边形HGQN及左、右转向节和车轮组成，实现轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向；本发明还提供了一种车辆轮距无级调整机构,由适应轮距调整车辆的转向机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，由一组适应轮距调整车辆的转向机构和一组车辆轮距无级调整机构组成适应轮距调整车辆的前轮转向底盘，由两组相同的适应轮距调整车辆的转向机构组成适应轮距调整车辆的四轮转向底盘，可以适应不同行距的农作物机械化作业要求。

Description

适应轮距调整车辆的转向机构

技术领域

本发明涉及一种适应轮距调整车辆的转向机构，属于车辆底盘技术领域，特别涉及车辆底盘变轮距条件下的车辆转向技术范围。

背景技术

我国是一个地域辽阔的农业大国，农作物种植范围广，南北方农作物种植种类多而且差异大，不同农作物的行距一般不同，同种农作物不同区域或者不同种植方式的行距一般也不相同。在农作物的生长期，除草、喷药以及施肥等田间管理机械化作业要求作业车辆沿农作物行距行走，因此要求农用车辆底盘的轮距随农作物行距变化进行调节，需要大幅度调节轮距的农用车辆底盘。农用车辆底盘的轮距改变后，转向机构也需要适应轮距的变化。目前，国内的拖拉机、农用动力底盘的转向机构一般为阿克曼梯形转向机构，不能满足轮距可调式底盘中转向机构与轮距调节相适应的要求。而现有的公开技术中有多种转向机构能适应轮距的调节，申请号为“201110000166.X”，名称为“变轮距变地隙前转向装置”的发明专利通过左联动花键轴和右联动花键轴的抽拉来调节轮距，方向盘通过转向动力传递装置适应方向盘和车轮之间相对位置的变化，能够满足轮距可调式底盘的转向要求。目前国内外研究、应用集中于前轮独立转向和四轮独立转向，采用液压驱动、伺服控制转向车轮满足阿克曼转向条件，或者伺服电机控制转向车轮满足阿克曼转向条件；国外型号为AIRONE2000的自走式喷药机，采用液压驱动、伺服控制四轮独立转向，可适应轮距改变前、后及轮距调整过程中的转向行驶。

发明内容

本发明目的是要提供一种适应轮距调整车辆的转向机构，应用于可调整轮距车辆的转向系统，左、右车轮相对车辆中央平面对称运动、实现轮距无级调整，轮距调整过程中及调定轮距后均可适应车辆的正常转向行驶。

为了达到本发明的目的所采取的技术方案包括：车架22上设置有纵向滑道221、右横向滑道222和左横向滑道223，右横向滑道222和左横向滑道223共运动轴线并与纵向滑道221的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架22移动联接由纵向滑道221约束，主动杆1的一端与底杆2中点垂直固连，右腰杆4与左腰杆5等长、各自的一端分别与底杆2的两端点转动连接、各自的另一端分别与顶杆3的两端点转动连接，形成等腰转向梯形MPQN，两直行底角分别为f₀、g₀，f₀=g₀；右摆杆6与右转向臂8等长、各自的一端分别与右导杆14的两端点转动连接、各自的另一端分别与右平衡杆16的两端点转动连接，右导杆14与右平衡杆16等长，形成右驱动平行四边形ABCD，右导杆14与车架22移动联接由右横向滑道222约束，右后连杆10的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点P上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点C上，右前连杆12的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点M上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点D上，右后连杆10与右前连杆12等长，右摆杆6与右腰杆4等长，形成右联接平行四边形DCPM，右转向节18与右转向臂8成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节18联接右车轮20并控制其方向；左摆杆7与左转向臂9等长、各自的一端分别与左导杆15的两端点转动连接、各自的另一端分别与左平衡杆17的两端点转动连接，左导杆15与左平衡杆17等长，形成左驱动平行四边形EFGH，左导杆15与车架22移动联接由左横向滑道223约束，左后连杆11的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点Q上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点G上，左前连杆13的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点N上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点H上，左后连杆11与左前连杆13等长，左摆杆7与左腰杆5等长，形成左联接平行四边形HGQN，左转向节19与左转向臂9成180°-f₀角固连、共同绕E点转动，左转向节19联接左车轮21并控制其方向，右导杆14与左导杆15等长，右后连杆10与左后连杆11等长，右转向节18与左转向节19等长；主动杆1相对车架22的纵向滑道221移动，左、右车轮的轮距改变，右腰杆4相对底杆2绕M点转动或左腰杆5相对底杆2绕N点转动，实现左、右车轮的转向。构成本发明适应轮距调整车辆的转向机构（如图1所示）。

外力驱动主动杆1相对车架22的纵向滑道221移动，左、右车轮的轮距改变，当主动杆1相对车架22的纵向滑道221向后移动、距离变大时，左、右车轮的轮距减小（如图2所示）；当主动杆1相对车架22的纵向滑道221向前移动、距离变小时，左、右车轮的轮距增大（如图3所示）；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整，当底杆2与右导杆14（或左导杆15）共线时为最大轮距；由左联接平行四边形HGQN和右联接平行四边形DCPM保持轮距调整对于左、右车轮转向角没有影响。对于轮距调整过程中及调定任意轮距后，外力矩驱动右腰杆4相对底杆2绕M点转动或驱动左腰杆5相对底杆2绕N点转动，等腰转向梯形MPQN的两底角不相等时，实现左、右车轮的转向；当左腰杆5与底杆2夹角小于右腰杆4与底杆2夹角时，左、右车轮左转弯（如图4所示）；当左腰杆5与底杆2夹角大于右腰杆4与底杆2夹角时，左、右车轮右转弯（如图5所示）；当等腰转向梯形MPQN的两底角相等时，左、右车轮直线行驶；转向调整对于左、右车轮轮距没有影响。

上述的适应轮距调整车辆的转向机构中，等腰转向梯形MPQN的两底角相等时，左、右车轮直线行驶，适应轮距调整车辆的转向机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称。

上述的适应轮距调整车辆的转向机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行，因此轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

上述的适应轮距调整车辆的转向机构中，当主动杆1相对车架22的纵向滑道221距离为S₀时，左、右车轮的轮距为h₀，此时主销距离m₀，设置等腰转向梯形MPQN满足阿克曼转向条件；轮距h₀为基本轮距，此时转向机构满足阿克曼条件，适应任意路面、任意速度条件下的车辆行驶、作业中转向；随着轮距的调整主销距离相应变化，转向机构近似满足阿克曼条件，适应田间地面作业或低速条件下的车辆行驶转向。为使转向机构对于最大轮距和最小轮距时转向误差相近，选取基本轮距h₀=(最大轮距+最小轮距)/2；对于大型车辆，为了减小车辆非作业状态宽度可选取基本轮距h₀=最小轮距，因此基本轮距取值范围设定为：h₀=最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。

一种车辆轮距无级调整机构，由适应轮距调整车辆的转向机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，包括：车架22上设置有纵向滑道221、右横向滑道222和左横向滑道223，右横向滑道222和左横向滑道223共运动轴线并与纵向滑道221的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架22移动联接由纵向滑道221约束，主动杆1的一端与底杆2中点垂直固连，右前连杆12的一端转动连接于底杆2右端点、另一端转动连接于右导杆14的首端，右导杆14与车架22移动联接由右横向滑道222约束，右导杆14的末端联接右车轮20，左前连杆13的一端转动连接于底杆2左端点、另一端转动连接于左导杆15的首端，左导杆15与车架22移动联接由左横向滑道223约束，左导杆15的末端联接左车轮21，右前连杆12与左前连杆13等长，右导杆14与左导杆15等长；主动杆1相对车架22的纵向滑道221移动，左、右车轮的轮距连续改变，构成一种车辆轮距无级调整机构（如图6所示）。

由一组适应轮距调整车辆的转向机构和一组车辆轮距无级调整机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后布置、共用同一车辆中央平面，设置适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两底杆2等长、两右前连杆12等长，且具有同一基本轮距h₀，构成适应轮距调整车辆的前轮转向底盘（如图7所示）；同时连续等距离改变适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两个主动杆1相对车架22上各自纵向滑道221的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的前轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

由两组相同的适应轮距调整车辆的转向机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面，构成适应轮距调整车辆的四轮转向底盘（如图8所示）。同时连续等距离改变前、后适应轮距调整车辆的转向机构中两个主动杆1相对车架22上各自纵向滑道221的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变前、后两个等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的四轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

本发明的有益效果在于，所提出的一种适应轮距调整车辆的转向机构，应用于可调整轮距车辆的转向系统，实现了左、右车轮相对车辆中央平面对称运动、轮距无级调整，轮距调整过程中及调定轮距后均可适应车辆的正常转向行驶。可以针对农作物行距调整车轮轮距，适应不同行距的农作物机械化作业要求。

附图说明

图1为适应轮距调整车辆的转向机构简图；

图2为适应轮距调整车辆的转向机构减小轮距工作原理图；

图3为适应轮距调整车辆的转向机构增大轮距工作原理图；

图4为适应轮距调整车辆的转向机构左转弯工作原理图；

图5为适应轮距调整车辆的转向机构右转弯工作原理图；

图6为车辆轮距无级调整机构简图；

图7为适应轮距调整车辆的前轮转向底盘工作原理图；

图8为适应轮距调整车辆的四轮转向底盘工作原理图。

图中：1--主动杆，2--底杆，3--顶杆，4--右腰杆，5--左腰杆，6--右摆杆，7--左摆杆，8--右转向臂，9--左转向臂，10--右后连杆，11--左后连杆，12--右前连杆，13--左前连杆，14--右导杆，15--左导杆，16--右平衡杆，17--左平衡杆，18--右转向节，19--左转向节，20--右车轮，21--左车轮，22--车架，221--纵向滑道，222--右横向滑道，223--左横向滑道。

具体实施方式

下面根据附图对本发明的实施例进行描述。

图1所示的适应轮距调整车辆的转向机构简图，包括主动杆1、底杆2、顶杆3、右腰杆4、左腰杆5、右摆杆6、左摆杆7、右转向臂8、左转向臂9、右后连杆10、左后连杆11、右前连杆12、左前连杆13、右导杆14、左导杆15、右平衡杆16、左平衡杆17、右转向节18、左转向节19、右车轮20、左车轮21、车架22及其上设置的纵向滑道221、右横向滑道222、左横向滑道223组成；车架22上设置有纵向滑道221、右横向滑道222和左横向滑道223，右横向滑道222和左横向滑道223共运动轴线并与纵向滑道221的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架22移动联接由纵向滑道221约束，主动杆1的一端与底杆2中点垂直固连，右腰杆4与左腰杆5等长、各自的一端分别与底杆2的两端点转动连接、各自的另一端分别与顶杆3的两端点转动连接，形成等腰转向梯形MPQN，两直行底角分别为f₀、g₀，f₀=g₀；右摆杆6与右转向臂8等长、各自的一端分别与右导杆14的两端点转动连接、各自的另一端分别与右平衡杆16的两端点转动连接，右导杆14与右平衡杆16等长，形成右驱动平行四边形ABCD，右导杆14与车架22移动联接由右横向滑道222约束，右后连杆10的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点P上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点C上，右前连杆12的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点M上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点D上，右后连杆10与右前连杆12等长，右摆杆6与右腰杆4等长，形成右联接平行四边形DCPM，右转向节18与右转向臂8成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节18联接右车轮20并控制其方向；左摆杆7与左转向臂9等长、各自的一端分别与左导杆15的两端点转动连接、各自的另一端分别与左平衡杆17的两端点转动连接，左导杆15与左平衡杆17等长，形成左驱动平行四边形EFGH，左导杆15与车架22移动联接由左横向滑道223约束，左后连杆11的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点Q上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH 的顶点G上，左前连杆13的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点N上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点H上，左后连杆11与左前连杆13等长，左摆杆7与左腰杆5等长，形成左联接平行四边形HGQN，左转向节19与左转向臂9成180°-f₀角固连、共同绕E点转动，左转向节19联接左车轮21并控制其方向；右导杆14与左导杆15等长，右后连杆10与左后连杆11等长，右转向节18与左转向节19等长，左、右车轮相同。液压油缸提供外力驱动主动杆1相对车架22的纵向滑道221移动，左、右车轮的轮距改变；转向器提供外力矩驱动右腰杆4相对底杆2绕M点转动或驱动左腰杆5相对底杆2绕N点转动，实现左、右车轮的转向；适应轮距调整车辆的转向机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行，因此轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，即车辆行驶过程中可以进行轮距调整。

图1所示的适应轮距调整车辆的转向机构中，当主动杆1相对车架22的纵向滑道221距离为S₀时，左、右车轮的轮距为h₀，此时主销距离m₀，设置等腰转向梯形MPQN满足阿克曼转向条件：cot(e₀)-cot(a₀)=m₀/L，式中：外车轮转向角e₀，内车轮转向角a₀，轴距L；轮距h₀为基本轮距，此时转向机构满足阿克曼条件，适应任意路面、任意速度条件下的车辆行驶、作业中转向；随着轮距的调整主销距离相应变化，转向机构近似满足阿克曼条件，适应田间地面作业或低速条件下的车辆行驶转向。为使转向机构对于最大轮距和最小轮距时转向误差相近，选取基本轮距h₀=(最大轮距+最小轮距)/2；对于大型车辆，为了减小车辆非作业状态宽度可选取基本轮距h₀=最小轮距，因此基本轮距取值范围设定为：h₀=最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。等腰转向梯形MPQN两直行底角f₀=g₀时，车辆直线行驶，适应轮距调整车辆的转向机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称；连续改变主动杆1相对车架22的纵向滑道221距离时，左、右车轮相对主动杆1轴线的距离对称改变，实现左、右车轮的轮距无级调整。

图2所示的适应轮距调整车辆的转向机构减小轮距工作原理图，当主动杆1相对车架22的纵向滑道221向后移动、距离变大时，左、右车轮的轮距减小，即相对移动距离为S₁时，S₁>S₀，轮距为h₁，此时h₁<h₀；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整。

图3所示的适应轮距调整车辆的转向机构增大轮距工作原理图，当主动杆1相对车架22的纵向滑道221向前移动、距离变小时，左、右车轮的轮距增大，即相对移动距离为S₂时，S₂<S₀，轮距为h₂，此时h₂>h₀；左、右车轮相对主动杆1轴线对称运动、轮距无级调整。当底杆2与右导杆14（或左导杆15）共线时为最大轮距，即MN与AD（或HE）共线时为最大轮距；由左联接平行四边形HGQN和右联接平行四边形DCPM保持轮距调整对于左、右车轮转向角没有影响。

图4所示的适应轮距调整车辆的转向机构左转弯工作原理图，外力矩驱动右腰杆4相对底杆2绕M点转动或驱动左腰杆5相对底杆2绕N点转动，等腰转向梯形MPQN的两底角不相等时，实现左、右车轮的转向；当左腰杆5与底杆2夹角小于右腰杆4与底杆2夹角时、即f₁<g₁时，左、右车轮左转弯，车辆左转弯时：内车轮转向角为a₁=-(f₁-f₀)、外车轮转向角为e₁=g₁-g₀；对于轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

图5所示的适应轮距调整车辆的转向机构右转弯工作原理图，当左腰杆5与底杆2夹角大于右腰杆4与底杆2夹角时、即f₂>g₂时，左、右车轮右转弯，车辆右转弯时：内车轮转向角为a₂=-(g₂-g₀)、外车轮转向角为e₂=f₂-f₀；当左腰杆5与底杆2夹角等于右腰杆4与底杆2夹角时，即f₀=g₀时，内、外车轮转向角同时为零，车辆直线行驶；由于主动杆1与车架22无相对运动，转向调整对于左、右车轮轮距没有影响。对于轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

图6所示的车辆轮距无级调整机构简图，由适应轮距调整车辆的转向机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，包括主动杆1、底杆2、右前连杆12、左前连杆13、右导杆14、左导杆15、右车轮20、左车轮21、车架22及其上设置的纵向滑道221、右横向滑道222、左横向滑道223组成；车架22上设置有纵向滑道221、右横向滑道222和左横向滑道223，右横向滑道222和左横向滑道223共运动轴线并与纵向滑道221的运动轴线垂直且对称布置，主动杆1与车架22移动联接由纵向滑道221约束，主动杆1的一端与底杆2中点垂直固连，右前连杆12的一端转动连接于底杆2右端点M、另一端转动连接于右导杆14的首端，右导杆14与车架22移动联接由右横向滑道222约束，右导杆14的末端联接右车轮20，左前连杆13的一端转动连接于底杆2左端点N、另一端转动连接于左导杆15的首端，左导杆15与车架22移动联接由左横向滑道223约束，左导杆15的末端联接左车轮21，右前连杆12与左前连杆13等长，右导杆14与左导杆15等长，左、右车轮相同；外力驱动主动杆1相对车架22的纵向滑道221移动，左、右车轮的轮距连续改变，车辆轮距无级调整机构左半部分与右半部分相对主动杆1轴线对称，进行轮距调整时左、右车轮对称运动。

图7所示的适应轮距调整车辆的前轮转向底盘工作原理图，包括：由一组适应轮距调整车辆的转向机构和一组车辆轮距无级调整机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后布置、共用同一车辆中央平面，设置适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两底杆2等长、两右前连杆12等长，且具有同一基本轮距h₀；同时连续等距离改变适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两个主动杆1相对车架22上各自纵向滑道221的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的前轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，底盘的轴距始终保持不变。

图8所示的适应轮距调整车辆的四轮转向底盘工作原理图，包括：由两组相同的适应轮距调整车辆的转向机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面；同时连续等距离改变前、后适应轮距调整车辆的转向机构中两个主动杆1相对车架22上各自纵向滑道221的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变前、后两个等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的四轮转向。轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向，底盘的轴距始终保持不变，四轮转向有利于减小田间地头转弯半径。

Claims

1.适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，车架（22）上设置有纵向滑道（221）、右横向滑道（222）和左横向滑道（223），右横向滑道（222）和左横向滑道（223）共运动轴线并与纵向滑道（221）的运动轴线垂直且对称布置，主动杆（1）与车架（22）移动联接由纵向滑道（221）约束，主动杆（1）的一端与底杆（2）中点垂直固连，右腰杆（4）与左腰杆（5）等长、各自的一端分别与底杆（2）的两端点转动连接、各自的另一端分别与顶杆（3）的两端点转动连接，形成等腰转向梯形MPQN，两直行底角分别为f₀、g₀，f₀=g₀，右摆杆（6）与右转向臂（8）等长、各自的一端分别与右导杆（14）的两端点转动连接、各自的另一端分别与右平衡杆（16）的两端点转动连接，右导杆（14）与右平衡杆（16）等长，形成右驱动平行四边形ABCD，右导杆（14）与车架（22）移动联接由右横向滑道（222）约束，右后连杆（10）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点P上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点C上，右前连杆（12）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点M上、另一端转动连接于右驱动平行四边形ABCD的顶点D上，右后连杆（10）与右前连杆（12）等长，右摆杆（6）与右腰杆（4）等长，形成右联接平行四边形DCPM，右转向节（18）与右转向臂（8）成180°-g₀角固连、共同绕A点转动，右转向节（18）联接右车轮（20）并控制其方向，左摆杆（7）与左转向臂（9）等长、各自的一端分别与左导杆（15）的两端点转动连接、各自的另一端分别与左平衡杆（17）的两端点转动连接，左导杆（15）与左平衡杆（17）等长，形成左驱动平行四边形EFGH，左导杆（15）与车架（22）移动联接由左横向滑道（223）约束，左后连杆（11）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点Q上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点G上，左前连杆（13）的一端转动连接于等腰转向梯形MPQN的顶点N上、另一端转动连接于左驱动平行四边形EFGH的顶点H上，左后连杆（11）与左前连杆（13）等长，左摆杆（7）与左腰杆（5）等长，形成左联接平行四边形HGQN，左转向节（19）与左转向臂（9）成180°-f₀角固连、共同绕E点转动，左转向节（19）联接左车轮（21）并控制其方向，右导杆（14）与左导杆（15）等长，右后连杆（10）与左后连杆（11）等长，右转向节（18）与左转向节（19）等长，主动杆（1）相对车架（22）的纵向滑道（221）移动，左、右车轮的轮距改变，右腰杆（4）相对底杆（2）绕M点转动或左腰杆（5）相对底杆（2）绕N点转动，实现左、右车轮的转向。

2.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，等腰转向梯形MPQN的两底角相等时，左、右车轮直线行驶，适应轮距调整车辆的转向机构左半部分与右半部分相对主动杆（1）轴线对称。

3.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，适应轮距调整车辆的转向机构为双自由度机构，轮距调整与行驶转向可以独立完成也可同时进行。

4.根据权利要求1所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，当主动杆（1）相对车架（22）的纵向滑道（221）距离为S₀，左、右车轮的轮距h₀为基本轮距时，设置等腰转向梯形MPQN满足阿克曼转向条件。

5.根据权利要求4所述的适应轮距调整车辆的转向机构，其特征在于，基本轮距h₀=最小轮距～(最大轮距+最小轮距)/2。

6.车辆轮距无级调整机构，由适应轮距调整车辆的转向机构中保留轮距调整部分、去掉联动转向部分构成，其特征在于，车架（22）上设置有纵向滑道（221）、右横向滑道（222）和左横向滑道（223），右横向滑道（222）和左横向滑道（223）共运动轴线并与纵向滑道（221）的运动轴线垂直且对称布置，主动杆（1）与车架（22）移动联接由纵向滑道（221）约束，主动杆（1）的一端与底杆（2）中点垂直固连，右前连杆（12）的一端转动连接于底杆（2）右端点、另一端转动连接于右导杆（14）的首端，右导杆（14）与车架（22）移动联接由右横向滑道（222）约束，右导杆（14）的末端联接右车轮（20），左前连杆（13）的一端转动连接于底杆（2）左端点、另一端转动连接于左导杆（15）的首端，左导杆（15）与车架（22）移动联接由左横向滑道（223）约束，左导杆（15）的末端联接左车轮（21），右前连杆（12）与左前连杆（13）等长，右导杆（14）与左导杆（15）等长，主动杆（1）相对车架（22）的纵向滑道（221）移动，左、右车轮的轮距连续改变。

7.适应轮距调整车辆的前轮转向底盘，其特征在于，由一组适应轮距调整车辆的转向机构和一组车辆轮距无级调整机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后布置、共用同一车辆中央平面，设置适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两底杆（2）等长、两右前连杆（12）等长，且具有同一基本轮距h₀，同时连续等距离改变适应轮距调整车辆的转向机构和车辆轮距无级调整机构中两个主动杆（1）相对车架（22）上各自纵向滑道（221）的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的前轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。

8.适应轮距调整车辆的四轮转向底盘，其特征在于，由两组相同的适应轮距调整车辆的转向机构在同一车架上按照给定的车轮轴距L前后异向布置、共用同一车辆中央平面，同时连续等距离改变前、后适应轮距调整车辆的转向机构中两个主动杆（1）相对车架（22）上各自纵向滑道（221）的距离时，各个车轮相对车辆中央平面的距离对称改变，车辆底盘前后轮距相等，实现车辆底盘轮距的无级调整，改变前、后两个等腰转向梯形MPQN底角f₀实现车辆底盘的四轮转向，轮距调整过程中及调定任意轮距后均可适应车辆的行驶转向。