CN103440211B - 无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 - Google Patents
无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103440211B CN103440211B CN201310324156.0A CN201310324156A CN103440211B CN 103440211 B CN103440211 B CN 103440211B CN 201310324156 A CN201310324156 A CN 201310324156A CN 103440211 B CN103440211 B CN 103440211B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- control module
- system control
- power
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 13
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 4
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 15
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N Silicium dioxide Chemical compound O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 10
- 239000000741 silica gel Substances 0.000 claims description 10
- 229910002027 silica gel Inorganic materials 0.000 claims description 10
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 claims description 6
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 4
- 230000008676 import Effects 0.000 claims description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 2
- 206010000369 Accident Diseases 0.000 abstract 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 abstract 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 abstract 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000013501 data transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
- Y02D10/00—Energy efficient computing, e.g. low power processors, power management or thermal management
Landscapes
- Techniques For Improving Reliability Of Storages (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机飞行数据记录仪及掉电检测与RAM数据保护方法。本发明通过RS232或RS422串行接口输入飞行数据，其内部记录的数据则可通过USB接口或内部存储器接口高速读出；本发明随无人机运行时，能够记录保存来自无人机飞行控制计算机串行接口的数据，在飞机失控坠毁、供电非正常切断等灾难情况下，能够监测系统掉电信号，及时记录之前接收的所有数据。飞行事故后通过找回随无人机安装的本发明，并读出其保存的数据，能够为无人机飞行事故分析提供有力证据。在常规飞行过程后，本发明所记录的数据亦可作为改善、设计飞行控制率的有力依据。本发明具有体积小、功耗低、质量轻、环境抵抗能力强、数据存储速率高的特性。
Description
技术领域
本发明涉及一种数据记录仪，尤其涉及一种针对无人机用的机载数据记录仪以及一种适用于飞行数据记录仪的掉电检测与掉电过程中RAM数据保护的方法。
背景技术
无人机是当代热门研究领域之一，与有人机相比，无人机具有低成本、低风险的优势；在监测监控、电视电影航拍等领域已经取得了可观的价值。无人机作为一种飞行器、其控制率设计、开发具有一定的复杂度，往往需要大量高采样率的试飞数据，而传统意义上的远距离数传链路往往无法满足高采样率引起的高带宽要求；无人机的电力供给、负载能力一般也相当有限；部分无人机的价格高昂，在无人机系统发生致命错误导致其坠毁后，往往希望能够获得以较高速率存储的坠毁前关键数据，用以分析事故原因。若存在一种仪器，其能满足：1、低功耗；2、轻质量；3、高机械强度；4、以简单可靠的接口（如串行接口）接收数据，并将其可靠存储在仪器内部大存储器中；该存储器能够记录足够长时间的飞行数据，如48小时以上；5、能通过PC机将内部数据快速读出；6、发生突然掉电事故时，所有输入数据完整记录不丢失。那么由其采集的飞行数据将对控制率的设计与分析工作或坠机事故后的分析与鉴定工作提供强有力的支持。这必须解决飞行数据记录仪的可靠封装、串行接口至存储器接口转换、存储器接口至USB接口转换、掉电检测与掉电过程中RAM中数据保护的问题。
从目前无人机机载相关仪器来看，虽然有基于ARM架构与嵌入式系统的飞行数据记录仪，但由于其采用通用处理器，结构体系过于冗杂，且由于其受到文件系统存储机制限制，断电时刻存储于RAM中的数据往往会因为没能写入Flash中而丢失，无法完全保证飞行数据的完整、可靠记录。
发明内容
本发明的目的在于针对现有无人机数据记录需求与现存产品的不足，提供一种针对无人机用的机载数据记录仪与一种适用于飞行数据记录仪的掉电检测与掉电过程中RAM数据保护的方法。
本发明的目的通过如下技术方案实现：一种无人机飞行数据记录仪，它主要由外壳封装与电路板组成；外壳封装包括铝合金外壳、铝合金上盖、灌封硅胶和串行数据接口及USB接口，电路板固定在由铝合金外壳和铝合金上盖组成的内部空间中，灌封硅胶充满该内部空间并密封电路板，电路板分别与串行数据接口及USB接口相连。
进一步地，所述电路板主要由串行接口电平转换模块、Flash存储模块、系统控制模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块组成；其中，所述串行接口电平转换模块、Flash存储模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块均与系统控制模块相连。串行接口电平转换模块与串行数据接口相连，USB通讯模块与USB接口相连。
上述无人机飞行数据记录仪掉电检测与掉电时的RAM数据保护方法包含以下步骤：
（1）无人机飞行数据记录仪工作时，供电监测模块实时将供电电压与内部参考基准电压4.63V进行比较，一旦发生供电电压低于内部参考电压4.63V时，供电监测模块即向系统控制模块发出系统掉电信号；
（2）在系统控制模块工作过程中，以1MHz频率进行掉电信号监测，一旦检测到掉电信号，即使内部SRAM中的接收数据未及4096字节，系统控制模也强制将内部SRAM数据写入Flash中，不足一页的由数据“0”补全；
（3）进行上述步骤2的掉电数据保护操作后，系统控制模块停止操作Flash存储模块，并使能Flash存储模块的硬件写保护，以防在电压不足时对Flash芯片的擦除、写入操作损坏Flash内部数据；
（4）整个系统静态地等待系统内部电力耗尽；
（5）在供电监测模块发出掉电信号后，如果系统供电恢复正常，供电监测模块向系统控制模块撤销掉电信号；
（6）系统控制模块一旦发现掉电监测信号被撤销，则表示该掉电信号可能为供电系统不稳或外部强干扰导致，系统将继续正常记录数据。
本发明的有益效果是，无人机用户在无人机中安装本发明后，可以在飞行后通过本发明提出的无人机飞行数据记录仪获得无人机飞行时存入本发明的飞行数据；在坠机等意外事故发生之后，也可以通过本发明找回事故前的飞行数据。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明电路部分结构示意图；
图3是本发明中系统控制模块的工作流程图；
图4是系统控制模块中的数据记录工作流程图；
图5是系统控制模块中与USB控制模块交互的工作流程图；
图6是本发明中的掉电检测与掉电过程中RAM数据保护的方法的工作示意图；
图中，铝合金外壳1、铝合金上盖2、电路板3、灌封硅胶4、串行数据接口5、USB接口6。
具体实施方式
如图1所示，无人机飞行数据记录仪结构上主要由外壳封装与电路板3组成。外壳封装包括铝合金外壳1、铝合金上盖2、灌封硅胶4、串行数据接口5和USB接口6，电路板3固定在由铝合金外壳1和铝合金上盖2组成的内部空间，灌封硅胶4充满该内部空间并密封电路板3，电路板3与串行数据接口5及USB接口6相连。
铝合金外壳机械结构中，厚壁的铝合金外壳1和铝合金上盖2保证仪器在冲击、振动环境下的机械完整性；由铝合金外壳1和铝合金上盖2构成的完整屏蔽结构可以为内部电路提供优秀的电磁兼容性能。如图1所示，铝合金外壳1内安装电路板3，并充满灌封硅胶4，该灌封硅胶4可采用KENSEER909型号双组份灌封硅胶，其具有一定弹性与阻尼，吸收无人机飞行、事故时的冲击与振动，保证内部电路结构的可靠性；该灌封胶将内部电路整体密封，提高其在潮湿、霉菌环境下的可靠性。
如图2所示，电路板3主要由串行接口电平转换模块、Flash存储模块、系统控制模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块组成。其中，串行接口电平转换模块、Flash存储模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块均与系统控制模块相连。串行接口电平转换模块与串行数据接口5相连，USB通讯模块与USB接口6相连。
下面详细描述各模块的工作过程。
串行接口电平转换模块将RS232或RS422接口电平转换为3.3V数字接口电平，当选用RS232接口电平时，该模块可由MAX3232芯片实现；当选用RS422接口电平时，该模块可以由MAX3490芯片实现。
Flash存储模块为系统提供足够大的存储容量，考虑到成本与可靠性，本发明中该模块选用1G字节SLCNANDFlash芯片实现。
USB通讯模块实现与PC机的数据传输功能，如图5，其工作时使用USB终端接收来自PC机的指令，指令分为两种：数据传输指令与数据删除指令。当该模块接收到数据传输指令后，该模块通过与系统控制模块相连的8位数据线传输“读取Flash数据”指令，并以SlashFIFO模式打开USB终2的块传输接收模式，等待系统控制模块将数据传入USB终端。该模块可使用USB控制器CY7C68013实现。
系统控制模块负责系统工作模式调度、NANDFlash控制、与USB通讯模块交互等功能，该控制模块可由FPGA芯片XC3S50AN实现。
供电监测模块负责比较实际供电电压与额定工作电压的偏离，在实际供电电压过低时向系统控制模块发出掉电信号。该模块可由MAX811L实现，其通过监测系统电源输入端的电压，当该电压低于4.63V时，将给出系统掉电信号，此时系统内部的电容器内存储的电量仍能够位置系统工作100ms左右。系统控制模块的工作流程如图3所示：
当系统上电后，系统控制模块检测USB接口Vbus电压信号，若Vbus为0，那么认为USB接口没有连接至计算机，那么系统工作为数据记录状态；如果系统控制模块检测到Vbus信号，那么系统已经通过USB口连接至计算机，系统工作为数据传输或数据删除状态。当系统工作为数据传输或数据删除状态时，系统等待来自USB通讯模块的数据传输或数据删除指令，如果接收到数据删除指令，系统控制模块执行数据删除流程将Flash芯片内数据清除；如果接受到数据传输指令，系统控制模块执行Flash芯片读取流程，将Flash芯片内数据传入USB通讯模块。
当系统控制模块工作在数据记录状态时，系统控制模块的数据记录工作流程如图4所示：系统控制模块首先扫描Flash芯片以寻找标号最小的空白块作为开始写入的地址。空白块的标记作用在Flash芯片每块的第0页备用区中，如果该块不是空白块，则该块的第0页备用区全为“0”；空白块的第0页备用区则全为“1”。如果上述过程未找到空白块，则表示系统存储空间已满，那么格式化第0块与第1块，并将第0块作为起始写入地址。系统控制模块能检测并读取串行接口数据，并将这些数据暂时存储在系统控制模块内部的SRAM中，当该SRAM中的数据达到4096字节时，系统控制模块一次性将这4096字节数据写入Flash芯片的一个空白页中；如果上述写入的空白页是该块中的最有一页，那么下一次写入地址块号跳转到下一个有效块中，下一次写入地址页号跳转到0。如果上述写入的空白页不是该块中的最有一页，那么下一次写入地址页号加1。Flash芯片的无效块在本飞行数据记录仪生产时扫描并写入FPGA程序中，并在跳转到下一个有效块号操作时进行判断，如果下一块号恰好是无效块，那么再跳转到下下块号作为下次写入地址。在系统控制模块工作正常，且Flash记录地址正常条件下，系统控制模块将通过串行接口向无人机的飞行控制计算机发送飞行数据记录仪状态帧。
考虑无人机的数据记录帧长度，串行接口的波特率设定在115200~256000比较合理。
本发明的掉电检测与掉电时的RAM数据保护方法包含以下步骤，由图6所示：
1、系统工作时，供电监测模块就开始实时将供电电压与内部参考基准电压4.63V进行比较，一旦发生供电电压低于内部参考电压4.63V时，供电监测模块即向系统控制模块发出系统掉电信号；
2、在系统控制模块工作过程中，以1MHz频率进行掉电信号监测，一旦检测到掉电信号，即使内部SRAM中的接收数据未及4096字节，系统控制模也强制将内部SRAM数据写入Flash中，不足一页的由数据“0”补全；
3、进行上述掉电数据保护操作后，系统控制模块停止操作Flash存储模块，并使能Flash存储模块的硬件写保护，以防在电压不足时对Flash芯片的擦除、写入操作损坏Flash内部数据；
4、整个系统静态地等待系统内部电力耗尽；
5、在供电监测模块发出掉电信号后，如果系统供电恢复正常，供电监测模块向系统控制模块撤销掉电信号；
6、系统控制模块一旦发现掉电监测信号被撤销，则表示该掉电信号可能为供电系统不稳或外部强干扰导致，系统将继续正常记录数据。
Claims (2)
1.一种无人机飞行数据记录仪，其特征在于，它主要由外壳封装与电路板组成；外壳封装包括铝合金外壳、铝合金上盖、灌封硅胶和串行数据接口及USB接口，电路板固定在由铝合金外壳和铝合金上盖组成的内部空间中，灌封硅胶充满该内部空间并密封电路板，电路板分别与串行数据接口及USB接口相连；所述电路板主要由串行接口电平转换模块、Flash存储模块、系统控制模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块组成；其中，所述串行接口电平转换模块、Flash存储模块、供电监测模块、USB通讯模块和稳压模块均与系统控制模块相连；串行接口电平转换模块与串行数据接口相连，USB通讯模块与USB接口相连；飞行数据记录仪上电后，系统控制模块检测USB接口Vbus电压信号，若Vbus为0，认为USB接口没有连接至计算机，系统工作为数据记录状态；如果系统控制模块检测到Vbus信号，系统已经通过USB口连接至计算机，系统工作为数据传输或数据删除状态；当系统工作为数据传输或数据删除状态时，系统等待来自USB通讯模块的数据传输或数据删除指令，如果接收到数据删除指令，系统控制模块执行数据删除流程将Flash芯片内数据清除；如果接受到数据传输指令，系统控制模块执行Flash芯片读取流程，将Flash芯片内数据传入USB通讯模块；当系统控制模块工作在数据记录状态时，系统控制模块首先扫描Flash芯片以寻找标号最小的空白块作为开始写入的地址，空白块的标记作用在Flash芯片每块的第0页备用区中，如果该块不是空白块，则该块的第0页备用区全为“0”；空白块的第0页备用区则全为“1”；如果系统控制模块扫描Flash芯片的过程中未找到空白块，则表示系统存储空间已满，格式化第0块与第1块，并将第0块作为起始写入地址；系统控制模块能检测并读取串行接口数据，并将这些数据暂时存储在系统控制模块内部的SRAM中，当该SRAM中的数据达到4096字节时，系统控制模块一次性将这4096字节数据写入Flash芯片的一个空白页中；如果上述写入的空白页是该块中的最有一页，那么下一次写入地址块号跳转到下一个有效块中，下一次写入地址页号跳转到0；如果上述写入的空白页不是该块中的最有一页，那么下一次写入地址页号加1；Flash芯片的无效块在本飞行数据记录仪生产时扫描并写入FPGA程序中，并在跳转到下一个有效块号操作时进行判断，如果下一块号恰好是无效块，那么再跳转到下下块号作为下次写入地址；在系统控制模块工作正常，且Flash记录地址正常条件下，系统控制模块将通过串行接口向无人机的飞行控制计算机发送飞行数据记录仪状态帧。
2.一种权利要求1所述无人机飞行数据记录仪掉电检测与掉电时的RAM数据保护方法，其特征在于，包含以下步骤：
（1）无人机飞行数据记录仪工作时，供电监测模块实时将供电电压与内部参考基准电压4.63V进行比较，一旦发生供电电压低于内部参考电压4.63V时，供电监测模块即向系统控制模块发出系统掉电信号；
（2）在系统控制模块工作过程中，以1MHz频率进行掉电信号监测，一旦检测到掉电信号，即使内部SRAM中的接收数据未及4096字节，系统控制模也强制将内部SRAM数据写入Flash中，不足一页的由数据“0”补全；
（3）进行上述步骤2的掉电数据保护操作后，系统控制模块停止操作Flash存储模块，并使能Flash存储模块的硬件写保护，以防在电压不足时对Flash芯片的擦除、写入操作损坏Flash内部数据；
（4）整个系统静态地等待系统内部电力耗尽；
（5）在供电监测模块发出掉电信号后，如果系统供电恢复正常，供电监测模块向系统控制模块撤销掉电信号；
（6）系统控制模块一旦发现掉电监测信号被撤销，则表示该掉电信号可能为供电系统不稳或外部强干扰导致，系统将继续正常记录数据。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310324156.0A CN103440211B (zh) | 2013-07-28 | 2013-07-28 | 无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310324156.0A CN103440211B (zh) | 2013-07-28 | 2013-07-28 | 无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103440211A CN103440211A (zh) | 2013-12-11 |
| CN103440211B true CN103440211B (zh) | 2016-04-20 |
Family
ID=49693902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310324156.0A Active CN103440211B (zh) | 2013-07-28 | 2013-07-28 | 无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103440211B (zh) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106062650B (zh) * | 2014-09-30 | 2020-12-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于数据记录与分析的系统和方法 |
| CN104391809A (zh) * | 2014-11-28 | 2015-03-04 | 成都中远信电子科技有限公司 | 一种微型机载数据记录装置 |
| CN104391811B (zh) * | 2014-11-28 | 2018-03-16 | 成都中远信电子科技有限公司 | 一种微型机载数据记录装置及其数据记录和卸载方法 |
| CN106605180A (zh) * | 2015-03-31 | 2017-04-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于监控飞行的系统和方法 |
| CN106468911B (zh) * | 2015-08-20 | 2019-06-28 | 陕西千山航空电子有限责任公司 | 一种用于故障诊断的故障信息备份方法 |
| CN105427406B (zh) * | 2015-12-02 | 2018-04-17 | 北京七维航测科技股份有限公司 | 航空数据记录设备 |
| CN106354429B (zh) * | 2016-08-26 | 2018-08-10 | 杨百川 | 一种无人机飞行控制系统数据存储模块及存储方法 |
| CN106373216A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-01 | 上海航盛实业有限公司 | 一种车载视频监控终端 |
| CN107426617B (zh) * | 2017-01-26 | 2020-03-06 | 青岛海信电器股份有限公司 | 智能电视及其欠压保护容错方法 |
| CN108052289A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-05-18 | 深圳市创维软件有限公司 | 数据处理的方法、机顶盒及存储介质 |
| CN109279041B (zh) * | 2018-11-29 | 2024-05-31 | 山东宇航航空科技有限公司 | 一种多功能无人机飞行平台 |
| CN110832737A (zh) * | 2018-11-30 | 2020-02-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、无人机和计算机可读存储介质 |
| CN109597402B (zh) * | 2018-12-07 | 2020-11-27 | 中国航发南方工业有限公司 | 发动机的数据存储和管理装置及发动机 |
| CN109616150B (zh) * | 2018-12-07 | 2020-12-25 | 中国航发南方工业有限公司 | 发动机的数据存储和管理装置及其掉电保护方法 |
| CN109741485A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-10 | 西安现代控制技术研究所 | 一种飞行器数据记录仪 |
| CN111163116B (zh) * | 2020-04-08 | 2020-07-10 | 成都新动力软件有限公司 | 一种大流量网络数据参数的提取设备 |
| CN113687710B (zh) * | 2021-10-26 | 2022-03-22 | 西安羚控电子科技有限公司 | 一种固定翼无人机的飞控管理计算机掉电处理方法及系统 |
| CN114117546A (zh) * | 2021-11-08 | 2022-03-01 | 陕西千山航空电子有限责任公司 | 一种抛放式记录器飞参数据的完整性测试验证方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201820275U (zh) * | 2010-10-29 | 2011-05-04 | 浙江大学 | 一种制造业记录仪 |
| CN102074055A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-05-25 | 浙江大学 | 基于多机协同架构的快速记录仪及自标定和多机协同方法 |
-
2013
- 2013-07-28 CN CN201310324156.0A patent/CN103440211B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201820275U (zh) * | 2010-10-29 | 2011-05-04 | 浙江大学 | 一种制造业记录仪 |
| CN102074055A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-05-25 | 浙江大学 | 基于多机协同架构的快速记录仪及自标定和多机协同方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 一种大容量无人机飞行数据记录仪的研制;韩勇豪;《国优秀硕士学位论文全文数据库》;20130415;第2013年卷(第4期);第2.3-2.5节 * |
| 低成本无人机机载记录仪设计与应用;张波等;《航空计算技术》;20090531;第39卷(第3期);第114-116页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103440211A (zh) | 2013-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103440211B (zh) | 无人机飞行数据记录仪及掉电检测与ram数据保护方法 | |
| CN102155958A (zh) | 一种基于微惯性器件的运输状态监测记录仪 | |
| CN107885132B (zh) | 一种低功耗长航时数据记录器 | |
| CN103625647A (zh) | 一种机载新型综合数据加载传输装置 | |
| CN104898068A (zh) | 便携式多功能蓄电池检测系统 | |
| CN105375975A (zh) | 一种动中通卫星地面站的数据记录装置及应用方法 | |
| CN108510616A (zh) | 一种无人机高速数据记录系统 | |
| CN101873349A (zh) | 无线传感器网络的多节点在环境中实时能量消耗监测系统 | |
| CN107168919A (zh) | 一种弹载平台数据采集存储系统和方法 | |
| CN203616792U (zh) | 行车记录仪和车辆 | |
| CN103106160A (zh) | 机载环境sata总线存储控制系统及其控制方法 | |
| CN103136160A (zh) | 轨道车辆设备间传输数据间断点的缓存续传方法和系统 | |
| CN100452009C (zh) | 电动汽车电机及其控制系统运行过程监控装置 | |
| CN205142213U (zh) | 一种动中通卫星地面站的数据记录装置 | |
| CN201608710U (zh) | 便携式应答器报文读取仪表 | |
| CN201111167Y (zh) | 一种电池状态数据记录装置 | |
| CN105427406B (zh) | 航空数据记录设备 | |
| CN104391811A (zh) | 一种微型机载数据记录装置及其数据记录和卸载方法 | |
| CN101963936B (zh) | Dsp设备通过cf存储卡存储工作参数状态的方法 | |
| CN114296372A (zh) | 一种基于arm的低功耗弹载数字记录仪 | |
| CN204964713U (zh) | 便携式多功能蓄电池检测系统 | |
| CN209767541U (zh) | 一种非接触式数据快取装置 | |
| CN204101747U (zh) | 一种基于pic32的电磁数据存储系统 | |
| CN102253279B (zh) | 一种可靠性数据存储式多功能电表 | |
| CN205594366U (zh) | 野外传感器数据采集装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |