CN103368915A - 一种基于can总线的通信方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于CAN总线的通信方法。将用户数据拆分成若干个相同属性的CAN数据帧，并进行传输。CAN数据帧的数据区包含“末帧指示”“帧序号”“数据内容”三个部分，并对接收到的用户数据进行完整性检查。

Description

一种基于CAN总线的通信方法
技术领域
本发明属于串行通讯领域，涉及工业控制中常用的控制器局域网（CAN）总线。
 
背景技术
控制器局域网（CAN）协议凭借其良好的特性，在工业控制、汽车电子等领域越来越普及。CAN协议定义了数据帧的数据区（Data Field）最多为8个字节，即每个数据帧最多可传送8个字节，对于大于8个字节的数据信息，需要分多个数据帧传输。
目前，在处理大于8个字节的数据传输时，用户往往根据自身的特点，自定义一种方法；另一方面，流行的、基于CAN总线的高层协议，如CANOpen、DeviceNet，都有各自的处理方法，并且协议本身比较复杂。
 
发明内容
针对上述的情况，本发明提出了一种方法，志在统一对不同大小数据传输的处理。
方法体现如下： 将CAN数据帧（Data Frame）的数据区（Data Field）分为“末帧指示”“帧序号”“数据内容”三个部分，其中“末帧指示”表示当前数据帧是否为最后一帧，“帧序号”表示当前数据帧，在用户数据信息拆分成若干数据帧后所处的位置，“数据内容”表示用户数据信息。
 “帧序号”具有一定的规律，或者是事先约定的一组数据，在“末帧指示”有效的情况下，通过“帧序号”可以确定数据信息拆分的CAN数据帧帧数，检查数据信息的完整性。
 
附图说明
 图1：CAN数据帧的数据区分解示意图。
 
具体实施方法
为了便于讲述实例，现作如下约定。
1.  CAN数据帧的数据区最多为8个字节，分别定义为Byte0->Byte7，末位数字递增。
2.  每个字节8个位，从高位至低位分别定义为.7->.0, 末位数字递减,如Byte0.7表示字节0的最高位。
3.  用.[x..y]的形式表示一个字节的多个位，如Byte1.[1..0]表示字节1的最低两位。
4. 在以下的实例中，用#表示位连接，如Byte0.[3..0]#Byte1表示字节0的低4位和字节1组成一个12位的数据。
 
实例1：
基本配置： 
Figure 565533DEST_PATH_IMAGE001
用户数据：0xaa 0x01 0x23 0x45 0x67 0x89 0xab 0xcd 0xef 0x55
拆分后的数据帧数据内容：
数据帧 Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
第一帧 0x00 0xaa 0x01 0x23 0x45 0x67 0x89 0xab
第二帧 0x81 0xcd 0xef 0x55 无 无 无 无
组包还原用户数据：
接收端在收到第一帧数据后，根据Byte0.7为0，判断还有后续数据帧，同时根据Byte0.[6..0]为0x00，按照规则，判定为第一帧数据；在收到第二帧数据后，根据Byte0.7为1，判断为最后一个数据帧，同时根据Byte0.[6..0]为0x01，按照规则，推断出总共有两个数据帧，并检查是否收到两个正确的数据帧。在检查无误后，将第一帧的Byte1至Byte7和第二帧的Byte1至Byte3组成完整的用户数据。
 
实例2：
基本配置： 
Figure 13832DEST_PATH_IMAGE002
用户数据：0xaa 0x01 0x23 0x45 0x55
拆分后的数据帧数据内容：
数据帧 Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
第一帧 0xa0 0x00 0xaa 0x01 0x23 0x45 0x55 无
组包还原用户数据：
接收端在收到第一帧数据后，根据Byte0.[7..4]为0xa，判断为最后一个数据帧，同时根据Byte0.[3..0]#Byte1为0x000，按照规则，推断出总共就一个数据帧，Byte2至Byte6为完整的用户数据。

Claims (3)

1.一种基于CAN总线的通信方法，其特征在于：将数据信息拆分成相同属性的CAN数据帧（Data Frame），然后进行传输，接收端将相同属性的CAN数据帧重新组合成完整的数据信息；其中相同属性是指具有相同的标识符格式（Standard Format or Extended Format）和标识符（Identifier）。
2.根据权利要求1所述的CAN数据帧，其特征在于：每个CAN数据帧的数据区（Data Field），均包含“末帧指示”“帧序号”“数据内容”三个部分（定义详见说明书）。
3.根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于：“帧序号”具有一定的规律，或者是事先约定的一组数据，在“末帧指示”有效的情况下，通过“帧序号”可以确定数据信息拆分的CAN数据帧帧数，检查数据信息的完整性。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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