CN103359194A - 履带式行走机械的防倾翻系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种履带式行走机械的防倾翻系统和方法。履带式行走机械的履带行走架上设置有支重轮，该履带式行走机械的防倾翻系统包括：压力传感器，压力传感器设置在支重轮上，检测支重轮受到的压力；控制器，与压力传感器电连接，接收各个压力传感器检测到的压力信息，根据压力信息判断履带式行走机械的稳定性，并在判断履带式行走机械不稳定时，做出相应的防倾翻处理。本发明的履带式行走机械的防倾翻系统通过检测各个支重轮的压力信息，实现对履带行走架上多个位置进行监测，判断行走机械自身的稳定情况，判断结果更直接、更准确，能够有效减少误判。

Description

履带式行走机械的防倾翻系统和方法

技术领域

本发明涉及履带式行走机械领域，特别涉及一种履带式行走机械的防倾翻系统和方法。

背景技术

目前，履带行走机械尤其是履带式工程机械，通常需要在比较恶劣的路况中行进，当因地面有凹陷，行走机械的履带悬空时，行走机械容易发生倾翻。以履带式旋挖钻机为例，由于施工场地地面环境恶劣，若旋挖钻机的履带悬空，可能会导致旋挖钻机侧倾或侧翻，旋挖钻机倾斜会影响施工准确度，侧翻既影响施工效率还会导致机身的结构件损坏。

现有的对于履带式旋挖钻机的防倾翻技术，大多是在旋挖钻机底盘安装倾角传感器，由倾角传感器采集旋挖钻机倾角状态，然后通过控制器根据旋挖钻机的底盘的倾斜状态进行判断其是否将要或正在发生倾翻，如果是，则发送报警指令。

然而，上述通过旋挖钻机的倾角来判断机身稳定性，并用来防倾翻的系统存在如下问题：一是，履带式旋挖钻机，通常在复杂地质状况中行驶，由于履带行走架是整体刚性体，即使行走架前半部已悬空，倾角无变化，倾角传感器不会有反应，但是旋挖钻机继续行驶会瞬间失稳倾翻，此技术不能从根本上解决履带式旋挖钻机防倾翻问题；二是，施工场地地面情况复杂，在施工和行驶过程中，晃动量大，旋挖钻机自身倾角变化大，容易误报警。

对于上述问题，除旋挖钻机外，其他履带式行走机械中，以倾角作为主要判断依据的防倾翻系统中也普遍存在。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种履带式行走机械的防倾翻系统，其能够准确判断行履带式行走机械倾翻的可能性，减少误报警。本发明还提出一种履带式行走机械防倾翻方法，同样可以实现上述目的。

一方面，本发明提供了一种履带式行走机械的防倾翻系统，所述履带式行走机械的履带行走架上设置有支重轮，所述履带式行走机械的防倾翻系统包括：

压力传感器，所述压力传感器设置在所述支重轮上，检测所述支重轮受到的压力；

控制器，与所述压力传感器电连接，接收各个所述压力传感器检测到的压力信息，根据所述压力信息判断所述履带式行走机械的稳定性，并在判断所述履带式行走机械不稳定时，做出相应的防倾翻处理。

进一步地，所述压力传感器包括设置在位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮上的所述压力传感器。

进一步地，所述压力传感器包括分别设置在所述履带行走架端部的连续的所述支重轮上的所述压力传感器。

进一步地，所述压力传感器为应变式传感器。

进一步地，所述控制器还连接有报警装置，所述报警装置包括能够由所述控制器控制发出分级报警的分级报警单元。

另一方面，本发明还提供一种履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，检测所述履带式行走机械的履带行走架上支重轮受到的压力信息；

步骤2，收集所述步骤1中的所述压力信息，并根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定；若判断结果为否，则做出相应的防倾翻处理。

进一步地，所述步骤1包括：

检测位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定具体为：

在根据所述压力信息确定至少一个所述最外侧支重轮受到的压力减小至小于或等于预设压力值时，判定所述履带式行走机械的状态为不稳定。

进一步地，所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

进一步地，所述步骤1具体为：

检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

所述控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的连续的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

进一步地，检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息具体为：

检测所述履带式行走机械每侧的履带行走架端部的连续的至少三个所述支重轮受到的压力信息；

其中，一侧所述履带行走架端部的连续的三个支重轮分别为第一支重轮、第二支重轮和第三支重轮，且所述第一支重轮为该侧所述履带行走架端部的最外侧支重轮；另一侧所述履带行走架端部的连续的三个支重轮分别为第四支重轮、第五支重轮和第六支重轮，且所述第四支重轮为该另一侧所述履带行走架端部的最外侧支重轮；

所述控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的连续的数量，并根据所述数量控制所述报警装置进行分级报警具体为：

所述控制器在所述第一支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值时，控制所述报警装置发出一级报警；

若所述第一支重轮和所述第二支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者，所述第一支重轮和所述第四支重轮的压力瞬间减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出二级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮和所述第四支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出三级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮和所述第三支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮和所述第四支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮、所述第四支重轮和所述第五支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第四支重轮和所述第五支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出四级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮、所述第四支重轮、所述第五支重轮和所述第六支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出五级报警。

与现有的履带式行走机械通过在底盘安装倾角传感器来防止行走机械倾翻的技术相比，本发明的履带式行走机械的防倾翻系统通过检测各个支重轮的压力信息，实现对履带式行走机械的履带行走架上多个位置进行监测，判断行走机械所处路面的情况，以及行走机械自身的稳定情况，判断结果更直接、更准确，能够有效减少误判。本发明的履带式行走机械的防倾翻方法同样能够达到上述的有益效果，不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为一种履带式行走机械的结构示意图，为了便于描绘，图中仅示出了上车和底盘，该履带式行走机械设置有本发明实施例提供的履带式行走机械的防倾翻系统；

图2为本发明实施例提供的一种履带式行走机械的防倾翻系统的结构示意图；

图3为图1所示的履带式行走机械的两侧的履带行走架上的支重轮的分布示意图；

图4为本发明实施例提供的一种履带式行走机械的防倾翻方法的流程图。

附图标记说明

1、履带式行走机械；

10、支重轮，101、第一支重轮，102、第二支重轮，103、第三支重轮，104、第四支重轮，105、第五支重轮，106、第六支重轮；

20、压力传感器；

30、控制器；

A、履带行走架A，B、履带行走架B。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明：

现有的履带式行走机械，以履带式旋挖钻机为例，其具有两个履带式行走架，分别设置于底盘两侧，每一侧的履带行走架上分别设置有多个支重轮，支重轮作为履带式行走机械的主要承载结构件，履带式行走机械在正常路面上时，支重轮支撑着行走机械的重量，并将行走机械的重量分布在履带板上。

如图1所示为一种履带式行走机械的结构示意图，其设置有本发明实施例提供的履带式行走机械的防倾翻系统，为了便于描绘，该图中仅示出了上车和底盘，没有描绘履带式行走机械的具体工作装置。

如图2所示为本发明的实施例提供一种履带式行走机械的防倾翻系统，结合图1所示，该履带式行走机械1的履带行走架上设置有支重轮10，该履带式行走机械的防倾翻系统包括：压力传感器20，其设置在支重轮10上，检测支重轮10受到的压力；控制器30，与压力传感器20电连接，接收各个压力传感器20检测到的压力信息，根据该压力信息判断履带式行走机械1的稳定性，并在判断履带式行走机械1为不稳定时，做出相应的防倾翻处理。

本发明实施例提供的履带式行走机械的防倾翻系统，在履带行走架上的多个支重轮10上设置压力传感器20，由压力传感器20检测支重轮10的受到的压力信息，并将压力信息传递至控制器30。通常情况下，履带式行走机械1的支重轮10承载着机身的重量，并将压力分布至履带板上，而当履带式行走机械1的行驶到某处致使履带悬空时，悬空对应位置处的支重轮10受力会瞬间减小至等于原始的预设压力值，压力传感器20检测到的支重轮10的这一压力信息，并将其传递至控制器30，如果悬空的履带过多，则行走机械面临倾翻的危险，控制器30根据收到的支重轮10的压力信息判断此时履带式行走机械为不稳定，继而做出相应的防倾翻处理。

与现有的履带式行走机械通过在底盘安装倾角传感器来防止行走机械倾翻的技术相比，本发明的防倾翻系统通过检测各个支重轮的压力信息，实现对履带式行走机械的履带行走架上多个位置进行监测，判断行走机械所处路面的情况，以及行走机械自身的稳定情况，判断结果更直接、更准确，能够有效减少误判。

需要说明的是，上述的压力传感器20的“原始的预设压力值”，是指将压力传感器20设置在支重轮10上时，在履带行走架悬空的状态下，将压力传感器20检测的压力值设定为一个特定的预设压力值，优选此时将预设压力值预设为0。在履带式行走机械1正常行进过程中，支重轮10承载机身重量，压力传感器20检测到的压力值将远大于该预设压力值，当某一支重轮10对应位置的履带行走架悬空时，该支重轮10不再承载机身重量，对应的压力传感器20检测到的压力值瞬间减小至等于该预设压力值。

进一步需要说明的是，虽然本实施例以压力传感器20检测到的压力值瞬间减小至等于该预设压力值为例对本发明的技术方案进行说明，但是其他实施例中，由于“预设压力值”的设定不同和实际行走检测过程中的情况复杂，还可以检测到的压力值减小至小于或等于预设压力值时，视为支重轮10不再承载机身重量，进而判定履带式行走机械的状态为不稳定。

本发明上述的实施例中，压力传感器20可以是应变式传感器，其能够承受较大的压力，适用于履带式行走机械，而且应变式传感器可以通过简单的应变片实现，应变片的贴片式结构，体积小巧，方便安装在支重轮10上。在其他实施例中，也可以采用其他形式的压力传感器20。

另外，如图1所示，履带式行走机械的履带行走架上设置有多个支重轮10，结合图3，其示出了履带式行走机械的两侧履带行走架上的支重轮10分布情况，设定两个履带行走架分别为履带行走架A和履带行走架B；履带行走架A的一侧端部的连续设置的三个支重轮10分别为第一支重轮101、第二支重轮102、第三支重轮103，其中，第一支重轮101是最外侧支重轮；履带行走架B的一侧端部连续设置的三个支重轮10分别为第四支重轮104、第五支重轮105、第六支重轮106，其中，第四支重轮104为最外侧支重轮。

为了使本发明上述实施例的防倾翻系统能够更快、更准确地判断履带式行走机械的自身稳定性，本发明的上述实施例中，防倾翻系统的压力传感器20优选包括设置在位于履带行走架的最外侧支重轮上的压力传感器20，即该实施例中的压力传感器20至少设置在位于履带行走架的最外侧支重轮上。在履带式行走机械1的正常行进过程中，如果路面有凹陷，致使履带行走架悬空，例如履带行走架A经过一处凹陷，则作为最外侧支重轮的履带行走架A端部的第一支重轮101的压力最先开始变化，因此，在第一支重轮101上设置压力传感器20能够在第一时间检测到支重轮10上的压力变化，更快、更准确地对履带式行走机械的稳定性做出判断。

此外，如上所述，因履带式行走机械1行进至有凹陷路面处，第一支重轮101会首先因凹陷而导致压力瞬间减小至等于预设压力值，如果凹陷处很小，不足以致使履带式行走机械1倾翻时，履带行走架会压过该凹陷，此时履带行走架的前端会重新支撑在路面上，第一支重轮101会重新承载机身，受到正常的压力，而端部靠后的一点的履带行走架悬空，相应地，位于第一支重轮101之后的、且处在凹陷处上方的支重轮10，例如第二支重轮102和/或第三支重轮103，压力瞬间减小至等于预设压力值。在此种情形下，虽然有支重轮10的受到的压力减小至等于预设压力值，但是由于履带行走架已经跨过凹陷，最外侧的第一支重轮101已经能够正常承载机身，履带式行走机械1不会发生倾翻，此时无需做出相应的防倾翻处理。因此，在第一支重轮101设置压力传感器，对其进行检测，根据第一支重轮101的压力信息有助于更准确判断履带式行走机械1的稳定性，有效防止误判。

更进一步地，本发明的上述实施例中的压力传感器20优选设置在履带行走架端部的连续的支重轮10上，即压力传感器20设置在履带行走架A端部连续的第一支重轮101、第二支重轮102、第三支重轮103上，或者履带行走架B端部连续的第四支重轮104、第五支重轮105、第六支重轮106上。在连续的支重轮10上设置压力传感器20，增加检测的范围，可以进一步增加判断的准确性，有效防止误判。

本发明上述的实施例中，虽然只记载了在履带行走架A或B的一侧端部的连续三个支重轮10上设置压力传感器20，在其他实施例中，还可以在履带行走架的另一侧的端部上连续的支重轮上设置压力传感器，或者还可以在两个或者更多个连续的支重轮上设置压力传感器，又或者还可以在间隔的支重轮上设置压力传感器，本发明对此不做限定。

此外，本发明上述的实施例中，控制器30优选整合在履带式行走机械1的整机控制器中，控制器30接收压力传感器20传递的压力信息，据此判断机身的稳定性，并在判断机身不稳定时，控制履带式行走机械1做出相应的防倾翻处理。控制器30做出相应的防倾翻处理，具体可以包括关闭行走机械的发动机、调整行走机械的机身状态、提醒操作人员如何操作以避免发生倾翻等，也可以包括下面所述的控制报警装置报警。控制器30还可以连接有报警装置（图中未示出），从而可以在判断机身不稳定时，发出警报，给操作人员以警示；而且，该报警装置可以包括能够由控制器30控制发出分级报警的分级报警单元，从而根据控制器30判断履带式行走机械1的倾翻的可能性的大小而发出不同等级的报警，让操作人员对机身状态有更准确具体的了解。具体地，控制器30可以根据接收到的压力信息中确定所受压力减小至预设压力值的支重轮10的数量和/或位置的信息，这些数量和/或位置信息预示了履带式行走机械1的倾翻的可能性，控制器30并据此向分级报警单元发送不同的控制信号，控制分级报警单元发出不同等级的报警，让操作人员对机身状态有更准确具体的了解。

本发明实施例中的履带式行走机械的防倾翻系统通过在履带行走架的支重轮上设置压力传感器，检测支重轮的压力信息，并根据该压力信息判断机身的稳定情况，因此，本发明能够直接地、准确地判断履带式行走机械的稳定情况，并在判断出其将要倾翻时，做出相应的防倾翻处理。

相应地，本发明实施例还提供一种履带式行走机械的防倾翻方法，如图4所示，该方法包括如下步骤：

步骤1，检测履带式行走机械的履带行走架1上支重轮10受到的压力信息；

步骤2，收集步骤1中的压力信息，并根据该压力信息判断履带式行走机械1是否稳定；若判断结果为否，则做出相应的防倾翻处理。

如上述履带式行走机械的防倾翻系统实施例中所述，通常情况下，履带式行走机械1的支重轮10承载着机身的重量，并将压力分布至履带板上，而当履带式行走机械1的行驶到某处致使履带悬空时，悬空对应位置处的支重轮10受力会瞬间减小至等于原始的预设压力值，检测支重轮10的压力信息并根据这些压力信息进行判断履带式行走机械1是否稳定，如果悬空的履带过多，则行走机械面临倾翻的危险。本发明实施例中的防倾翻方法直接检测支重轮10的压力信息，根据该压力信息判断履带式行走机械的稳定情况，如果判断为可能发生倾翻，则做出相应的防倾翻处理。

上述实施例中所述的“做出相应的防倾翻处理”具体可以包括关闭行走机械的发动机、调整行走机械的机身状态、提醒操作人员如何操作以避免发生倾翻等，也可以包括本文下面要提及的控制一报警装置报警。

与现有技术中通过履带式行走机械的底盘安装的倾角传感器检测机身的倾斜角度来判断机身是否有发生倾翻可能的方法相比，本发明的防倾翻方法能够更直接、更准确地判断出履带式行走机械倾翻的可能性，减少误判。

需要说明的是，上述的“预设压力值”，是指在履带行走架悬空的状态下，将支重轮10受到的压力设定为一个特定的预设压力值，优选此时将预设压力值预设为0。在履带式行走机械1正常行进过程中，支重轮10承载机身重量，检测到该支重轮10的压力值将远大于该预设压力值，当某一支重轮10对应位置的履带行走架悬空时，该支重轮10不再承载机身重量，检测到的该支重轮10的压力值瞬间减小至等于该预设压力值。可以通过在支重轮10上设置压力传感器10来检测支重轮10的压力信息，并在压力传感器20设置在支重轮10上时，在履带行走架悬空的状态下，将压力传感器20的压力值设定为预设压力值，通常预设压力值优选为0。

进一步需要说明的是，虽然本实施例以压力传感器20检测到的压力值瞬间减小至等于该预设压力值为例对本发明的技术方案进行说明，但是其他实施例中，由于“预设压力值”的设定不同和实际行走检测过程中的情况复杂，还可以检测到的压力值减小至小于或等于预设压力值时，视为支重轮10不再承载机身重量，进而判定履带式行走机械的状态为不稳定。

上述防倾翻方法的实施例中，步骤1优选包括检测位于履带行走架端部的最外侧支重轮受到的压力信息；相应地，步骤2中所述的根据压力信息判断所述履带式行走机械1是否稳定，其具体为：在根据压力信息确定至少一个最外侧支重轮的压力瞬间减小至等于预设压力值时，判定履带式行走机械1的状态为不稳定。对此，可以参照图3所示，步骤1中所述的检测多个支重轮10的压力信息，包括检测履带行走架A端部的第一支重轮101，和/或履带行走架B端部的第四支重轮104；在判断履带式行走机械1的机身稳定状态时，如果作为最外支重轮的第一支重轮101和/或第四支重轮104的压力瞬间减小至等于预设压力值，则可以推知履带式行走机械1的履带行走架的相应端部已经悬空，从而可以判断此时履带式行走机械1有倾翻的可能，需要进一步做出相应的防倾翻处理。

相反，如果作为履带行走架上最外侧支重轮的第一支重轮101和第四支重轮104都没有发生压力变化，则表面履带行走架端部没有悬空，履带式行走机械1的行进路面没有凹陷，可以判断机身状态稳定，没有发生倾翻的可能。如果履带行走架的另一端的最外侧支重轮上也设置有压力传感器的话，也同样一并参考另一端的最外侧支重轮的压力变化。

通过检测最外侧支重轮即第一支重轮101和第四支重轮104的压力信息，并在最外侧支重轮压力瞬间减小至等于预设压力值时，能够在第一时间最快地判断出机身有发生倾翻的可能，并且判断结果更直接更准确；同时，能够避免在如下情形时将机身误判为不稳定的，即履带行走架横跨路面凹陷，其中间部分悬空，端部正常支撑在路面上，使得位于中间的支重轮10压力减小至等于预设压力值，而端部的最外侧支重轮受到的压力没有减小的情形。

本发明的防倾翻方法可以将步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：控制器根据所述压力信息确定所受压力瞬间减小至等于预设压力值的支重轮10的数量，并根据该数量控制一报警装置进行分级报警。即在判断出履带式行走机械1不稳定时，即有倾翻的可能时，可以发出报警，给操作人员以警示，并且由一控制器根据检测出压力瞬间减小至等于预设压力值的支重轮10的数量，这一数量对应履带行走架悬空的长度，亦即履带式行走机械1倾翻的可能性的大小，而后相应发出分级报警。优选压力瞬间减小至等于预设压力值的支重轮10的数量越多，报警级别越高，倾翻的可能性越大。

该实施例中的步骤1可以进一步优选为：检测履带式行走机械1的履带行走架端部的连续的多个支重轮10受到的压力信息；相应地，步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：控制器根据压力信息确定所受压力瞬间减小至等于预设压力值的支重轮10的连续的数量，并根据数量控制报警装置进行分级报警。本发明的防倾翻方法通过检测连续的多个支重轮10的压力信息，并据此进行判断机身稳定状态，可以增加检测和判断的准确度，有效防止出现在下述情形中将机身状态误判为不稳定的情况：

即位于两个支重轮10之间的某一个支重轮10（以下称该支重轮10为中间支重轮）没有检测，而位于中间的该支重轮10对应的履带行走架正常支撑在路面上，其压力没有变化，而位于其两侧的支重轮10（不包括最外侧支重轮）对应的履带行走架悬空，压力瞬间减小至等于预设压力值的情形，该情形下履带式行走机械1的履带行走架仍由路面支撑，该中间支重轮的压力不会减小，如果恰好没有检测该中间支重轮的压力情况，则会误认为该中间支重轮也出现压力瞬间减小至等于预设压力值，从而将机身倾翻的可能性判断的更为严重，发出错误的更严重级别的报警。

对于分级报警，本发明上述实施例的步骤1中优选检测每侧履带式行走机械的履带行走架端部的连续的至少三个支重轮10受到的压力信息，参照图3中的支重轮的布置，可以检测履带行走架A上第一支重轮101、第二支重轮102和第三支重轮103的压力信息，以及履带行走架B上第四支重轮104、第五支重轮105和第六支重轮106的压力信息，同样第一支重轮101和第四支重轮104为履带行走架端部的最外侧支重轮。

根据上述检测的压力信息判断行走机械是否为不稳定，若包括最外侧支重轮第一支重轮101和/或第四支重轮104在内的支重轮10的压力瞬间减小至等于预设压力值，则判断履带式行走机械1不稳定，即有发生倾翻的可能，并可以根据如下情形进行分级报警：

若仅有第一支重轮101的压力瞬间减小至等于预设压力值，则发出一级报警；该种情况下，仅有一个最外侧支重轮位置对应的履带行走架悬空，有倾翻的可能，发出的报警为最低级的报警；

若仅有第一支重轮101和第二支重轮102的压力瞬间减小至等于预设压力值，或者，第一支重轮101和第四支重轮104的压力瞬间减小至等于预设压力值，则发出二级报警；此时有两个连续的支重轮或两个最外侧支重轮的位置对应的履带行走架悬空，发生侧翻和前/后倾的可能性加大，发出二级报警；

若仅有第一支重轮101、第二支重轮102和第四支重轮104的压力瞬间减小至等于预设压力值，则发出三级报警；压力瞬间减小至预设压力值的支重轮数量增多，发生侧翻和前/后倾的可能性进一步加大，发出三级报警；

若仅有第一支重轮101、第二支重轮102和第三支重轮103的压力瞬间减小至等于预设压力值，或者第一支重轮101、第二支重轮102、第三支重轮103和第四支重轮104的压力瞬间减小至等于预设压力值，或者第一支重轮101、第二支重轮102、第三支重轮103、第四支重轮104和第五支重轮105的压力瞬间减小至等于预设压力值，或者第一支重轮101、第二支重轮102、第四支重轮104和第五支重轮105的压力瞬间减小至等于预设压力值，则发出四级报警；该类情形下情况较多，主要是考虑一侧履带行走架上包括最外侧支重轮在内的连续三个支重轮压力瞬间减小至预设压力值，发生侧翻的可能性非常大，同样，两侧履带行走架上分别有连续两个支重轮压力瞬间减小至预设压力值，发生前/后倾的可能性非常大，因此该类情形下统一设定为发出四级报警；

若第一支重轮101、第二支重轮102、第三支重轮103、第四支重轮104、第五支重轮105和第六支重轮106的压力瞬间减小至等于预设压力值，则发出五级报警；此时，几乎可以判断即将发生倾翻，情况紧急，采用最高级报警，需要操作人员马上做出相应的处理。需要说明的是，虽然本发明上述的履带式行走机械的防倾翻系统实施例中以检测履带行走架A或B的一侧端部的连续三个支重轮10的压力信息为例进行说明，该实施例仅为本发明的防倾翻方法的优选实施例，但是，在其他实施例中，还可以检测位于履带行走架的另一侧的端部上连续的三个支重轮10的压力信息；或者还可以检测连续两个支重轮10、更多个支重轮的压力信息；又或者还可以检测不依次连续的支重轮的压力信息，本发明对此不作限定。

另外，虽然本发明上述的防倾翻系统实施例中记载了明确的报警的分级细节，但是，在其他实施例中，可以履带式行走机械上的支重轮的数量、检测的支重轮的数量或者其他因素来设定具体报警的分级细节，本发明对此亦不做限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种履带式行走机械的防倾翻系统，所述履带式行走机械的履带行走架上设置有支重轮，其特征在于，所述履带式行走机械的防倾翻系统包括：

压力传感器，所述压力传感器设置在所述支重轮上，检测所述支重轮受到的压力；

控制器，与所述压力传感器电连接，接收各个所述压力传感器检测到的压力信息，根据所述压力信息判断所述履带式行走机械的稳定性，并在判断所述履带式行走机械不稳定时，做出相应的防倾翻处理。

2.根据权利要求1所述的履带式行走机械的防倾翻系统，其特征在于，所述压力传感器包括设置在位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮上的所述压力传感器。

3.根据权利要求2所述的履带式行走机械的防倾翻系统，其特征在于，所述压力传感器包括分别设置在所述履带行走架端部的连续的所述支重轮上的所述压力传感器。

4.根据权利要求1、2或3所述的履带式行走机械的防倾翻系统，其特征在于，所述压力传感器为应变式传感器。

5.根据权利要求1、2或3所述的履带式行走机械的防倾翻系统，其特征在于，所述控制器还连接有报警装置，所述报警装置包括能够由所述控制器控制发出分级报警的分级报警单元。

6.一种履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，检测所述履带式行走机械的履带行走架上支重轮受到的压力信息；

步骤2，收集所述步骤1中的所述压力信息，并根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定；若判断结果为否，则做出相应的防倾翻处理。

7.根据权利要求6所述的履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，所述步骤1包括：

检测位于所述履带行走架端部的最外侧支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的根据所述压力信息判断所述履带式行走机械是否稳定具体为：

在根据所述压力信息确定至少一个所述最外侧支重轮受到的压力减小至小于或等于预设压力值时，判定所述履带式行走机械的状态为不稳定。

8.根据权利要求7所述的履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

9.根据权利要求8所述的履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，所述步骤1具体为：

检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息；

所述步骤2中所述的做出相应的防倾翻处理包括：

所述控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的连续的数量，并根据所述数量控制报警装置进行分级报警。

10.根据权利要求9所述的履带式行走机械的防倾翻方法，其特征在于，检测所述履带式行走机械的履带行走架端部的连续的多个所述支重轮受到的压力信息具体为：

检测所述履带式行走机械每侧的履带行走架端部的连续的至少三个所述支重轮受到的压力信息；

其中，一侧所述履带行走架端部的连续的三个支重轮分别为第一支重轮、第二支重轮和第三支重轮，且所述第一支重轮为该侧所述履带行走架端部的最外侧支重轮；另一侧所述履带行走架端部的连续的三个支重轮分别为第四支重轮、第五支重轮和第六支重轮，且所述第四支重轮为该另一侧所述履带行走架端部的最外侧支重轮；

所述控制器根据所述压力信息确定所受压力减小至小于或等于所述预设压力值的所述支重轮的连续的数量，并根据所述数量控制所述报警装置进行分级报警具体为：

所述控制器在所述第一支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值时，控制所述报警装置发出一级报警；

若所述第一支重轮和所述第二支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者，所述第一支重轮和所述第四支重轮的压力瞬间减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出二级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮和所述第四支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出三级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮和所述第三支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮和所述第四支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮、所述第四支重轮和所述第五支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，或者所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第四支重轮和所述第五支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出四级报警；

若所述第一支重轮、所述第二支重轮、所述第三支重轮、所述第四支重轮、所述第五支重轮和所述第六支重轮的压力减小至小于或等于所述预设压力值，则控制所述报警装置发出五级报警。

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