CN103345248B - 一种双路运动设备的控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种双路运动设备的控制方法、装置及系统，属于计算机技术领域。所述方法包括检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；根据预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制命令对所述双路运动设备进行控制。所述装置包括：检测模块、处理模块和执行模块。所述系统包括上述控制装置。本发明通过双轴向控制系统对双路运动设备进行控制，使得用户能方便灵活的对双路运动设备的方向和速度进行控制。
Description
技术领域
本发明涉及控制系统领域，特别涉及一种双路运动设备的控制方法、装置及系统。
背景技术
近年来，智能设备使用的越来越普及，由于电容屏支持多点操作的特点，智能设备中使用电容屏的也越来越多，很多智能设备使用电容屏幕对设备实现控制，包括一些如履带等双路运动设备的结构作为运动机构的玩具，双路运动设备是指具有两个动力输出系统的运动设备。
目前，对于双路运动设备通过调节双路动力输出系统的动力输出来实现，以履带设备为例，履带的运动方向为前后左右，控制左右履带的动力输出，通过控制两个方向上的电机来实现。其操作界面参见附图1，需要左手控制左侧的两个按钮，右手控制右侧的两个按钮，通过左右操作的配合，可以实现拐弯或者原地掉头动作。
但是，发明人在实现本发明的过程中，发现上述方案至少存在以下问题：
由于上述控制方法需要双手同时进行操作才能调节双路运动设备的动力输出方向、大小，完成前进、转弯和倒退等动作，因此操作不方便，并且无法完成复杂的连贯性的动作，由于其操作的复杂性，所以对设备控制操作具有专业性，使得普通用户无法轻易掌握；此外，由于左右手分别用于控制双路运动设备，当双路运动设备运动过程中无法同时实现对两个双路运动设备的控制。
发明内容
为了解决双路运动设备不能单手操作实现前进、转弯和倒退等操作的问题，本发明实施例提供了一种双路运动设备的控制方法、装置及系统。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种双路运动设备的控制方法，所述方法包括：
检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；
根据预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制命令对所述双路运动设备进行控制。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式下，所述检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件之前，还包括：
设置操作区域和控制坐标系，所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向。
结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式下，所述根据所述预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2，包括：
当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量（x0,y0）；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量（x0,y0）；
计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x0的绝对值的差值；
根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式下，所述根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2，包括：
当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；
当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
结合第一方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式下，所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
结合第一方面，在第一方面的第五种实施方式下，所述方法还包括：
在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
第二方面，提供了一种双路运动设备的控制装置，所述装置，包括：
检测模块，用于检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；
处理模块，用于根据操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
执行模块，用于将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制命令对所述双路运动设备进行控制
结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式下，所述装置，还包括：
设置模块，用于设置操作区域和控制坐标系，所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向。
结合第二方面，在第二方面的第二种实施方式下，所述处理模块包括：
判断单元，用于当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量（x0,y0）；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量（x0,y0）；
计算单元，用于计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x0的绝对值的差值；
动力输出单元，用于根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
结合第二方面的第二种实施方式，在第二方面的第三种实施方式下，所述动力输出单元，具体用于当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；用于当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
结合第二方面的第三种实施方式，在第一方面的第四种实施方式下，所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
结合第二方面，在第二方面的第五种实施方式下，所述装置还用于在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
第三方面，提供了一种双路运动设备的控制系统，所述系统包括上述第二方面任一实施方式下的装置。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过电容点触摸屏触发双轴向控制系统，调用预设的控制算法对触发位置进行分析，分别获取所述双路运动设备的第一路和第二路路输出动力，能简单灵活的对运动的方向、速度进行控制，使得用户单手就能对双路运动设备的前进、后退以及拐弯等运动状态进行操作。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中操作界面示意图；
图2为本发明实施例一提供的一种双路运动设备的控制方法流程图；
图3为本发明实施例一提供的触摸显示屏的控制界面示意图；
图4为图2中步骤202的详细流程图；
图5为本发明实施例二提供的一种履带设备的控制方法示意图；
图6为履带设备动力输出计算过程中的坐标示意图；
图7为本实施例二提供的双手控制履带和云台设备的控制界面示意图；
图8为本发明实施例三提供的一种双路运动设备的控制装置结构示意图；
图9为图8中处理模块802的结构示意图；
图10为本发明实施例三提供的另一种双路运动设备的控制装置结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本发明提供了一种双路运动设备的控制方法，如图2所示，所述方法包括：
步骤201：检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的位置。
其中，所述触摸显示屏的控制界面是利用电容屏支持多点触摸功能进行实现，所述触发事件是指用户在所述触摸显示屏上进行操作产生的触发；通过触摸显示屏的多点触发功能实现对双路运动设备的控制。
在所述步骤201之前还包括步骤200：设置操作区域和控制坐标系。
所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向；
其中，所述第一参考方向，可以为所述双路运动设备的任一轴向方向，第二参考方向为所述双路运动设备的另一轴向方向。
步骤202：根据预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
在本实施例中，所述预设操作区域是所述触摸显示屏控制界面中的圆形区域，其中，所述操作区域的圆心为坐标圆心，半径为控制向量的模长，参见图3，为本发明实施例提供的触摸显示屏的控制界面图，其中，第一圆形区域301表示操作区域，所述操作区域的圆心位置为坐标系的原点，第二圆形区域302为用户通过触摸显示屏控制界面触摸的区域，而第一圆形区域302的圆心表示触摸位置。
所述控制向量（x0,y0），所述控制向量的方向为所述双路运动设备运动的方向，所述控制向量的模w表示所述双路运动设备动力输出大的一路动力输出系统的动力输出。
其中，步骤202，参见图4，具体包括：
401：当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量（x0,y0）；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量（x0,y0）。
402：计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x1的绝对值的差值。
本实施例根据所述操作区域的圆心和所述触摸位置计算控制向量（x0,y0），将所述控制向量（x0,y0）进行分解，得到所述控制向量在X轴上的分量和Y轴上的分量。
其中X轴上的分量的绝对值表示所述第一路动力输出和第二路动力输出的速度差，Y轴上的分量为第一参考方向上的速度投影。
403：根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
其中，所述X轴上的分量为正值时，表示所述双路运动设备在第二参考方向的相同的方向上移动，所述控制向量在X轴上的分量为负值时，表示所述双路运动设备在第二参考方向的相反的方向上移动；
所述Y轴上的分量为正值时，表示所述双路运动设备在第一参考方向的相同的方向上移动，所述控制向量在Y轴上的分量为负值时，表示所述双路运动设备在第一参考方向的相反的方向上移动；所述第一参考方向是指双路运动设备中的任一轴向方向，将另一轴向方向设置为第二参考方向。
具体地，步骤403包括：
当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；
当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
步骤203：将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制命令对所述双路运动设备进行控制。
本实施例中，所述控制指令是指用于控制双路运动设备的运动状态改变的指令。
本实施例中，执行所述控制指令，根据第一路和第二路动力输出（v1，v2）实现双路运动设备运动的速度和方向的改变，以履带设备为例，即实现履带设备的的拐弯、前进速度的改变、后退等，假设第一路动力输出为左履带的动力输出，第二动力输出为右履带的动力输出，左右履带动力输出为（0.5，0.5）表示履带设备以速度0.5全速向前。
结合上述实施例，所述双路运动设备的动力输出通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
其中，所述实施例还可以包括：
在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
其中，在上述实施方式中，所述双路运动设备具体可以为：履带设备或云台设备。
本发明实施例一通过电容点触摸屏触发控制，调用预设的控制算法对触发位置进行分析，分别获取所述双路运动设备的第一路和第二路输出动力，能简单灵活的对运动的方向、速度进行控制，使得用户单手就能对双路运动设备的前进、后退以及拐弯等运动状态进行操作。
实施例二
本发明实施例二以履带设备为例进行具体的说明，通过触摸履带显示屏控制界面，结合实施例一描述的控制方法，实现对履带设备的运动进行控制，参见图5，具体包括：
步骤501：设置履带操作区域和控制坐标系。
所述履带操作区域是所述触屏显示屏的控制界面中用于对履带进行控制操作的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体为：将所述操作区域的圆心作为坐标原点，所述履带设备的前进方向设置为Y轴方向，所述坐标系如图6所示。
步骤502：检测用户通过履带设备的触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置。
具体地，所述确定所述触发事件的触发位置过程与实施例一中的相同，在此不再赘述。
步骤503：判断所述触发位置是否在所述履带操作区域，是则执行步骤504；否则执行步骤505。
步骤504：计算所述履带操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将该向量作为控制向量（x0,y0）。
步骤505：将所述履带操作区域的圆心指向所述触发位置的中心位置的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量（x0,y0）。
步骤506：计算所述控制向量的模w和控制向量的模w与X轴上的分量x0的差值。
其中，X轴上的偏移量表示所述左右输出动力的输出动力差，Y轴上的偏移量为前进和后退方向上的动力输出投影；控制向量的模w表示所述双路运动设备动力输出大的一路动力输出系统的动力输出。
步骤507：判断所述触屏位置在履带设备触摸显示屏控制界面中所述坐标位置，当位于第一象限时，执行步骤508；当位于第二象限时，执行步骤509，当位于第三象限时，执行步骤510；当位于第四象限时，执行步骤511，当位于Y轴正半轴时，执行步骤512，当位于Y轴负半轴时，执行步骤513；当位于X轴正半轴时，执行步骤514；当位于X轴负半轴时，执行步骤515。
508：将所述模w作为左履带的动力输出v左前进，将所述差值作为右履带的动力输出v右前进。
509：将所述模w作为有履带的动力输出v右前进，将所述差值作为所述左履带的动力输出v左前进。
510：将所述模w作为右履带的动力输出v右后退，将所述差值作为所述左履带的动力输出v左后退。
511：将所述模w作为左履带的动力输出v左后退，将所述差值作为右履带的动力输出v右后退。
512：将模w分别作为左履带的动力输出v左和右履带的动力输出v右前进。
513：将w分别作为左履带的动力输出v左和右履带的动力输出v右后退。
514：将所述模w作为左履带的动力输出v左，右动力v右=0，以供履带设备实现向右拐弯。
515：将所述模w作为右履带的动力输出v右，左动力为v左=0，以供履带设备实现向左拐弯。
在上述步骤508-515中，左右履带的动力输出（v左，v右）分别表示双路控制设备的左履带动力输出和右履带动力输出，X轴上的偏移量表示所述左右履带的动力输出差，Y轴上的偏移量为前进和后退方向上的动力输出投影；控制向量的模w表示动力输出大的履带的动力输出。
由于确定控制向量（x0,y0），则确定履带设备前进的方向为向量方向，并能根据在触摸位置的坐标计算出左右履带的动力输出，例如，如图5所示，以最大动力输出为1为例，当位于A点时，左右履带的动力输出差为0，左右履带皆为最大动力输出1，履带设备全速前进；当位于B点时，左右履带的动力输出差为1，左履带为最大动力输出1，全速，右履带动力输出为0，履带设备原地全速右拐；当位于C点时，模w为0.5，说明设备右拐，左右履带的动力输出最大的为0.5，即左履带的动力输出为0.5，右履带的动力输出0.2，左履带0.5全速前进，右履带0.2全速前进，前进方向上的动力输出投影为0.4。
516：将所述双路运动设备的左右动力输出（v左，v右）作为控制指令进行输出。
517：执行所述履带设备接收到的控制指令，以实现对所述履带设备的控制。
具体地，所述履带设备的动力输出通过调节脉冲实现，包括：分别计算左履带动力输出v左、右履带动力输出v右与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
例如，以每分钟转100转为全速，当脉冲占空比为1时，即全部为高电平，代表全速每分钟转100转；当脉冲占空比为0.3时，即一个脉冲周期内，0.3周期为高电平，0.7周期为低电平，代表每分钟转30转。
需要说明的是，同理对云台设备的左右摆动和上下摆动采用相同的技术，
此外，如图7所示，可在触摸屏显示屏控制界面上设置两个操作区域，图中N轴方向为云台向上摆动的方向，当然也可以设置M轴方向为云台向上摆动的方向，分别通过对履带设备和云台设备进行操作，可实现双手持机对履带设备和云台设备同时控制。
本发明实施例二通过电容点触摸屏触发控制，调用履带设备中预设的控制算法对触发位置进行分析，分别获取所述双路运动设备的左履带和右履带的速度，并执行所述控制命令，实现履带设备运动状态的控制，能简单灵活的对运动的方向、速度进行控制，使得用户单手就能对履带设备的前进、后退以及拐弯等运动状态进行操作，另外，还可以通过双界面对履带和云台设备进行控制，可以实现双手对履带和云台设备同时控制。
实施例三
本发明实施例三提供了一种双路运动设备的控制装置，参见图8，所述装置80，包括：
检测模块801，用于检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；
处理模块802，用于根据操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量（x0,y0），并根据所述控制向量（x0,y0）分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
处理模块802，参见图9，包括：
判断单元901，用于当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量（x0,y0）；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量（x0,y0）；
计算单元902，用于计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x0的绝对值的差值；
动力输出单元903，用于根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
其中，所述动力输出单元903，具体用于当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；用于当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
结合上述装置，参见图10，所述装置，还包括：
设置模块1001，用于设置操作区域和控制坐标系，所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向。
其中，所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
需要说明的是，所述装置80还用于在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
在上述控制装置对双路运动设备进行控制，所述双路运动设备，具体可以为：履带设备或云台设备。
另外，本发明实施例还提供了一种双路运动设备的控制系统，所述系统包括上述任一种双路运动控制装置。
本实施例通过电容点触摸屏触发控制，调用预设的控制算法对触发位置进行分析，分别获取所述双路运动设备的第一路和第二路输出动力，能简单灵活的对运动的方向、速度进行控制，使得用户单手就能对双路运动设备的前进、后退以及拐弯等运动状态进行操作。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种双路运动设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法，包括：
检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；
根据预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量(x0,y0)，并根据所述控制向量(x0,y0)分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制指令对所述双路运动设备进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件之前，还包括：
设置操作区域和控制坐标系，所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量(x0,y0)，并根据所述控制向量(x0,y0)分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2，包括：
当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量(x0,y0)；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量(x0,y0)；
计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x0的绝对值的差值；
根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2，包括：
当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；
当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
7.一种双路运动设备的控制装置，其特征在于，所述装置，包括：
检测模块，用于检测用户通过触摸显示屏控制界面产生的触发事件，确定产生所述触发事件的触发位置；
处理模块，用于根据操作区域的圆心位置和所述触发位置计算控制向量(x0,y0)，并根据所述控制向量(x0,y0)分别得到所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2；
执行模块，用于将所述第一路动力输出v1和第二路动力输出v2生成控制指令，并根据所述控制指令对所述双路运动设备进行控制。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
设置模块，用于设置操作区域和控制坐标系，所述操作区域是半径为单位长度的圆形区域，所述控制坐标系为直角坐标系，具体包括：所述控制坐标系的原点为所述操作区域的圆心，所述控制坐标系的Y轴方向为所述双路运动设备的第一参考方向，所述控制坐标系的X轴方向为所述双路运动设备的第二参考方向。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，包括：
判断单元，用于当所述触发位置位于所述操作区域时，计算所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的向量，并将所述向量作为控制向量(x0,y0)；当所述触发位置位于所述操作区域之外时，将所述操作区域的圆心指向所述触发位置的中心的方向作为控制向量的方向，且将单位长度作为控制向量的模，得到所述控制向量(x0,y0)；
计算单元，用于计算所述控制向量的模w以及控制向量的模w与X轴上的分量x0的绝对值的差值；
动力输出单元，用于根据所述控制向量的模w和所述差值确定所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述动力输出单元，具体用于当所述控制向量在X轴上的分量为正或0时，将所述控制向量的模w作为第一路动力输出v1，将所述差值作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向；用于当所述控制向量在X轴上的分量为负时，将所述差值作为第一路动力输出v1，将所述控制向量的模w作为第二路动力输出v2，将所述控制向量的方向作为双路运动设备的移动方向。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述双路运动设备的第一路动力输出v1和第二路动力输出v2通过调节脉冲实现，包括：分别计算第一路动力输出v1和第二路动力输出v2与最大动力输出的比例得到脉冲占空比，调节所述脉冲占空比。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还用于在所述显示屏控制界面上设置供控制第一双路运动设备和第二双路运动设备的两个预设操作区域，通过双手触摸显示屏控制界面产生相应的触发事件，实现同时控制第一双路运动设备和第二双路运动设备。
13.一种双路运动设备的控制系统，其特征在于，所述系统包括权利要求7-12任一项所述的装置。
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