CN103343630A - 水下清刷机器人的清刷装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。

Description

水下清刷机器人的清刷装置

技术领域

本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置。

背景技术

随着日益增长的中小型水利设施病险检测需要，我国水下机器人正逐渐向商业化、产业化方向发展。但是现有的水下清刷机器人的清刷装置设计不合理，清刷效果不够理想。如中国专利申请CN101139007公开的一种水下清洁机器人，该机器人依靠机器人前部的清洁轮进行清刷，但该清洁轮的清刷效果差，不能适应水利设施清刷的需要，而且水下构筑物的表面不会是理想的平面，存在起伏和坑洼，现有的清刷装置会脱离清洗部位的表面，导致无法清刷，或清刷不完全。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种清刷效果优异的水下清刷机器人的清刷装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环和刷头，刷头安装在安装环的顶面，连接臂包括输出轴和输入轴，输出轴和输入轴之间通过伸缩机构连接，安装环与连接臂的输出轴连接。

具体地，伸缩机构包括连接筒、内挡圈、外挡圈和弹簧，外挡圈设置在输出轴上，内挡圈设置在连接筒上，输入轴插装入连接筒，输出轴插装入连接筒并与输入轴可滑动连接，弹簧设置在内挡圈和外挡圈之间。

为方便更换刷头，进一步限定，安装环的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，燕尾槽的外侧出口宽，内侧出口窄，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，在安装环的外圈套装用于遮挡燕尾槽的外侧出口的固定挡圈。

进一步限定，刷头在安装环上均匀分布。

为了可以同时较好地清除水下构筑物上的各种软硬类杂质，进一步限定，刷头分为钢丝刷头和刮刀刷头，钢丝刷头和刮刀刷头在安装环上交替设置。

进一步限定，刮刀刷头的刮刀与安装环的径向具有夹角。

为了防止清理下的杂质在安装环内部聚集，并提高清刷头对待清刷表面的附着压力，进一步限定，安装环内设置与安装环同轴的抽水叶轮，抽水叶轮的叶片与安装环固定。

进一步限定，连接筒的两端分别设置轴承，输出轴和输入轴通过轴承支撑在连接筒内。

进一步限定，连接筒的位于输出轴一侧的端部安装端头压盖。

具体地，输入轴和输出轴的通过彼此端部的花健和花健槽可滑动连接。

本发明的有益效果是：该清刷装置的清刷头结构简单、便于拆装、易于维修，而且可以通过更换刷头进行水下各种软硬类杂质的清除，如刷头全部采用钢丝刷头时可用于清除较软类杂质，如刷头全部采用刮刀刷头可用于清除较硬的附着类杂质，这样水下清刷检测机器人的视频检测装置便可以获得更加清晰的图像。而且由于刷头有可更换性，进一步减低了清刷头的使用成本，具有很强的经济效益。通过该清刷头连接臂连接驱动电机和清刷头，清刷头可以始终贴合水下构筑物的待清刷表面，保证理想的清刷效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明；

图1为本发明的安装环的结构示意图；

图2为本发明的清刷头的结构示意图；

图3为本发明的清刷装置的结构示意图；

图4为本发明的清刷装置的剖视图；

图中，1.安装环，2.输出轴，3.输入轴，4.连接筒，5.内挡圈,6.外挡圈，7.弹簧，8.固定挡圈，9-1.钢丝刷头，9-2.刮刀刷头,10.抽水叶轮，11.端头压盖。

具体实施方式

如图1、2、3和4所示，一种水下清刷机器人的清刷装置，包括清刷头和连接臂，清刷头包括安装环1和刷头，安装环1的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，燕尾槽的外侧出口宽，内侧出口窄，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头的插接块也是外宽，内窄，安装到位后，它不会往安装环1的内孔滑移，刷头通过插接块插装入燕尾槽，在安装环1的外圈套装用于遮挡燕尾槽的外侧出口的固定挡圈8，防止刷头因为离心力而从燕尾槽内滑出。固定挡圈8通过螺钉固定在安装环1上。

刷头分为钢丝刷头9-1和刮刀刷头9-2，钢丝刷头9-1和刮刀刷头9-2在安装环1上均匀、交替设置。刮刀刷头9-2的刮刀与安装环1的径向具有夹角。安装环1内设置与安装环1同轴的抽水叶轮10，抽水叶轮10的叶片与安装环1固定。刮刀刷头9-2将清除下的杂质推离清刷头，并通过抽水叶轮10将进入安装环1内部的杂质排出，防止杂质在安装环1内部聚集。抽水叶轮10的抽水作用同时增强了清刷头对水下构筑物表面的附着压力，提高了清除效果。

连接臂包括输出轴2和输入轴3，输出轴2和输入轴3之间通过伸缩机构连接，安装环1与连接臂的输出轴2连接。

伸缩机构包括连接筒4、内挡圈5、外挡圈6和弹簧7，外挡圈6设置在输出轴2上，内挡圈5设置在连接筒4上，输入轴3插装入连接筒4，输出轴2穿过内挡圈5插装入连接筒4并与输入轴3通过彼此端部的花健和花健槽可滑动连接，弹簧7设置在内挡圈5和外挡圈6之间。

连接筒4的两端分别设置轴承，输出轴2和输入轴3通过轴承支撑在连接筒4内。输出轴2上的轴承为滑动轴承，输入轴3上的轴承为滚动轴承。连接筒4的位于输出轴2一侧的端部安装端头压盖11。

工作时，电机通过输入轴3带动安装环1旋转，安装环1带动刷头一起转动，当安装环1全部安装钢丝刷头9-1，可以用于清除水下构筑物较软类杂质；当安装环1全部安装刮刀刷头9-2，可以用于清除水下构筑物较硬类附着物，青苔等；当安装环1上交替、均匀，对称地安装钢丝刷头9-1和刮刀刷头9-2时，可以清除水下构筑物各类杂质，为水下清刷检测机器人的视频设备获得更加清晰的图像提供了强有力的保证。

Claims (10)

1.一种水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：包括清刷头和连接臂，所述的清刷头包括安装环（1）和刷头，刷头安装在安装环（1）的顶面，连接臂包括输出轴（2）和输入轴（3），输出轴（2）和输入轴（3）之间通过伸缩机构连接，安装环（1）与连接臂的输出轴（2）连接。

2.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的伸缩机构包括连接筒（4）、内挡圈（5）、外挡圈（6）和弹簧（7），外挡圈（6）设置在输出轴（2）上，内挡圈（5）设置在连接筒（4）上，输入轴（3）插装入连接筒（4），输出轴（2）插装入连接筒（4）并与输入轴（3）可滑动连接，弹簧（7）设置在内挡圈（5）和外挡圈（6）之间。

3.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的安装环（1）的顶面上具有环绕圆盘轴心的多个燕尾槽，燕尾槽的外侧出口宽，内侧出口窄，刷头底部具有与燕尾槽配合插接的插接块，刷头通过插接块插装入燕尾槽，在安装环（1）的外圈套装用于遮挡燕尾槽的外侧出口的固定挡圈（8）。

4.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的刷头在安装环（1）上均匀分布。

5.根据权利要求4所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的刷头分为钢丝刷头（9-1）和刮刀刷头（9-2），钢丝刷头（9-1）和刮刀刷头（9-2）在安装环（1）上交替设置。

6.根据权利要求5所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的刮刀刷头（9-2）的刮刀与安装环（1）的径向具有夹角。

7.根据权利要求1所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是：所述的安装环（1）内设置与安装环（1）同轴的抽水叶轮（10），抽水叶轮（10）的叶片与安装环（1）固定。

8.根据权利要求2所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是:所述的连接筒（4）的两端分别设置轴承，输出轴（2）和输入轴（3）通过轴承支撑在连接筒（4）内。

9.根据权利要求2所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是:所述的连接筒（4）的位于输出轴（2）一侧的端部安装端头压盖（11）。

10.根据权利要求2所述的水下清刷机器人的清刷装置，其特征是:所述的输入轴（3）和输出轴（2）的通过彼此端部的花健和花健槽可滑动连接。

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