CN103287517B - 一种变形履带式小型移动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种变形履带式小型移动系统，本发明属于车辆履带技术领域，该移动系统包括左右两侧各两个主动轮、两个托带轮，主动轮安装于调节臂上，托带轮安装于安装柱上。主动轮和托带轮均可以调节安装角度从而实现履带的变形功能。不同的变形构型可以实现不同的功能应用，从而提高平台克服野外障碍的能力。

Description

一种变形履带式小型移动系统

技术领域

本发明属于车辆履带技术领域，涉及一种变形履带式小型移动系统。

背景技术

轻小型无人平台(小型移动系统)一般用于执行侦查、搜索等特殊任务，具有体积小、重量轻、便于携带等特点。由于轻小型无人平台执行任务场景一般是建筑物内部、坑道、废墟等复杂地形，要适应这些复杂地形，现有方法一般是加装攀爬用的小爪，这样无形中会增加系统复杂度，也会增加控制系统难度。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种变形履带式小型移动系统，具有多种移动系统变形工况，使小型移动系统(平台)能适应室内楼梯、台阶、浅滩、等复杂地形的行驶，总体结构可靠，运动控制简单。

本发明的技术方案是：一种变形履带式小型移动系统，包括车体，前驱动轮，后驱动轮，前调节臂，后调节臂，前托带轮，后托带轮，拖带轮安装盘，托带轮安装臂，履带；履带位于车体左右两侧，每侧履带由前驱动轮、后驱动轮提供动力；前驱动轮、后驱动轮分别安装在各自减速器输出轴上，驱动电机及减速器内置于前调节臂、后调节臂内；前调节臂、后调节臂通过调节臂安装轴与车体滑动轴承连接，调节臂安装轴的调节臂上四周均布8个安装孔，调节臂安装螺栓通过调节臂上处于正交的四个安装孔将前调节臂、后调节臂固定于车体上；前托带轮、后托带轮通过各自安装轴与托带轮安装臂固定在一起，前托带轮、后托带轮可以绕各自安装轴自由转动；拖带轮安装盘一面的螺纹杆上有托带轮安装孔；前调节臂、后调节臂外侧有调节臂内螺纹孔，托带轮安装孔和调节臂内螺纹孔正交；安装时，托带轮安装臂的安装轴穿过托带轮安装孔，然后将托带轮安装盘的螺纹杆拧紧到调节臂内螺纹孔中，将托带轮安装臂的安装轴固定。

本发明的技术效果是：

本发明通过采用调节前后调节臂和托带轮的安装角度实现小型无人平台移动系统的姿态调整，在平台(小型移动系统)攀爬台阶、楼梯时具有良好通过性，在平台通过浅滩、草地等障碍时可将平台重心提升提高平台在这些区域的通过能力，通过应用前后主动驱动为平台提供良好驱动力和通过性。

附图说明

本发明共有4幅附图。

图1是本发明的一种变形履带式小型移动系统无变形时的状态图。

图2是本发明的小型移动系统克服台阶、楼梯等障碍时的变形状态图。

图3是本发明的小型移动系统克服废墟、草地等障碍时的变形状态图。

图4是本发明的小型移动系统的前调节臂的剖面图。

其中，1.车体，2.后驱动轮，3.后调节臂，4.拖带轮安装盘，5.后托带轮，6.托带轮安装臂，7.前托带轮，8.前调节臂，9.履带，10.前驱动轮；4-2.滑动轴承，4-3.调节臂安装轴，4-4.调节臂安装螺栓，4-5.驱动电机及减速器，4-6.减速器输出轴，4-7.驱动轮紧固销，4-8.托带轮安装孔，4-9.调节臂内螺纹孔。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。

本发明的一种变形履带式小型移动系统，为变形履带式总体结构，采用变形履带行走系统，可调节托带轮安装技术，前后驱动技术。履带可通过调节主动轮安装臂和托带轮安装臂实现多种姿态变形。采用前后主动驱动的驱动技术。

本发明的一种变形履带式小型移动系统，包括车体1，后驱动轮2，后调节臂3，拖带轮安装盘4，后托带轮5，托带轮安装臂6，前托带轮7，前调节臂8，履带9，前驱动轮10；履带位于车体左右两侧，由左右两侧的履带驱动，每侧履带由前后两个驱动轮提供动力，驱动电机安装于主动轮轴上，同时每侧履带配置两个可以调整位置的托带轮。前驱动轮10、后驱动轮2分别安装在各自的驱动电机及减速器输出轴上；驱动电机和驱动轮安装于可以调节安装角度前后调节臂上。驱动轮直径160mm，托带轮直径60mm。

如图1、2、3所示，前调节臂8、后调节臂3通过调节臂安装轴4-3与车体1滑动轴承连接，即调节臂安装轴4-3穿过滑动轴承4-2，调节臂安装轴4-3四周均布8个安装孔，安装孔可以用于穿过调节臂安装螺栓4-4，调节臂安装螺栓4-4通过后调节臂上处于正交的四个安装孔将调节臂水平固定安装于车体1上。

前托带轮7、后托带轮5通过各自安装轴和托带轮安装臂6固定在一起，前托带轮7、后托带轮5可以绕各自安装轴自由转动。拖带轮安装盘4一面的螺纹杆分别通过前调节臂8、后调节臂3的内螺纹，将托带轮安装臂6压紧。拖带轮安装盘4一面的螺纹杆上有托带轮安装孔4-8；前、后调节臂外侧有调节臂内螺纹孔4-9，托带轮安装孔4-8和调节臂水平面垂直，托带轮安装孔4-8和调节臂内螺纹孔4-9正交。安装时，托带轮安装臂6的安装轴穿过托带轮安装孔4-8，然后将托带轮安装盘4的螺纹杆拧紧到调节臂内螺纹孔4-9中，将托带轮安装臂6的安装轴固定。

盘式驱动电机及减速器4-5内置固定于前调节臂8、后调节臂3内；减速器输出轴4-6通过驱动轮紧固销4-7和后驱动轮2固定在一起。其余四个驱动轮的安装过程和结构与此相同。

在图1中，左右两侧履带正常布置，此时前调节臂8、后调节臂3均处于水平状态，前托带轮7、后托带轮5通过托带轮安装臂6和托带轮安装盘4的角度调节置于履带下方，起负重轮作用。

通过松开前调节臂8的四个调节臂安装螺栓，将前调节臂8的另外四个安装孔位置对准车体安装孔，拧紧调节臂安装螺栓，成为图2状态。此时，履带9、前驱动轮10向上伸展一个角度，实现爬台阶状态，此时，前托带轮7跟随前调节臂8的转动自动转动一个相应的角度，在前调节臂8紧固后，可以松开拖带轮安装盘4将托带轮安装臂6适当伸长以张紧履带9。

通过松开前调节臂8、后调节臂3的八个调节臂安装螺栓，将前调节臂8、后调节臂3分别向下转动，使前调节臂8、后调节臂3的另外四个安装孔位置对准车体安装孔，拧紧调节臂安装螺栓，成为图3状态，将平台举升一定高度，此时前托带轮7、后托带轮5跟随前调节臂8、后调节臂3自动转动一个相应的角度，在前调节臂8、后调节臂3紧固完成后，将拖带轮安装盘4松开，把托带轮安装臂6和托带轮5、托带轮7取出，安装于相反的位置，调节托带轮安装臂6的长度使履带9具有一定的张力，然后紧固安装盘4，安装完成后，托带轮7、托带轮5分别置于平台的前上方和后上方，起到托带轮的作用。

Claims (1)

1.一种变形履带式小型移动系统，其特征在于，包括车体(1)，前驱动轮(10)，后驱动轮(2)，前调节臂(8)，后调节臂(3)，前托带轮(7)，后托带轮(5)，托带轮安装盘(4)，托带轮安装臂(6)，履带(9)；履带位于车体左右两侧，每侧履带由前驱动轮、后驱动轮提供动力；前驱动轮、后驱动轮分别安装在各自减速器输出轴上，驱动电机及减速器内置于前调节臂(8)、后调节臂(3)内；前调节臂(8)、后调节臂(3)通过调节臂安装轴(4-3)与车体滑动轴承连接，调节臂安装轴(4-3)四周均布8个安装孔，调节臂安装螺栓(4-4)通过调节臂上处于正交的四个安装孔将前调节臂(8)、后调节臂(3)固定于车体上；前托带轮(7)、后托带轮(5)通过各自安装轴与托带轮安装臂(6)固定在一起，前托带轮(7)、后托带轮(5)可以绕各自安装轴自由转动；托带轮安装盘(4)一面的螺纹杆上有托带轮安装孔（ 4-8） ；前调节臂(8)、后调节臂(3)外侧有调节臂内螺纹孔(4-9)，托带轮安装孔(4-8)和调节臂内螺纹孔(4-9)正交；安装时，托带轮安装臂(6)的安装轴穿过托带轮安装孔(4-8)，然后将托带轮安装盘(4)的螺纹杆拧紧到调节臂内螺纹孔(4-9)中，将托带轮安装臂(6)的安装轴固定。