CN103281321B - 一种星载FlexRay总线动态段通信方法 - Google Patents

Abstract

一种星载FlexRay总线动态段通信方法，基于FlexRay总线V2.1协议规范。通过合理利用现有V2.1协议中规定的16bit消息ID，将消息ID划分为六个部分，依次是发送模式、帧类型、是否需要应答、帧标识、源地址、目的地址（组地址）。同时通过采用配置消息ID制定合理的通信协议，使得基于本发明通信方法的FlexRay总线通信节点在采用动态段通信时可以实现通信节点间自主单播、组播和广播发送以及单帧和多帧的数据传输。本发明方法一方面增强了星上通信节点间通信的灵活性，另一方面提高了总线利用率，也减轻了通信节点的处理负担。

Description

一种星载FlexRay总线动态段通信方法

技术领域

本发明属于通信领域，涉及一种基于FlexRay总线的通信方法。

背景技术

FlexRay总线是一种新型的具有时间触发和事件触发两种触发机制的现场总线，具有高达10Mbps传输速率，双通道的容错设计以及可靠的数据通信。2006年FlexRay总线应用到BMWX54.8i的电子控制减震器系统中，后续的7X和奥迪A8的悬挂系统和线控系统中也陆续采用了FlexRay总线。经过在汽车中的应用，FlexRay总线技术不断成熟，目前一些航天机构也开始对FlexRay总线在航天中的应用做了一些适应性研究。

在FlexRay总线协议方面，FlexRay联盟于2005年制定了FlexRay总线V2.1协议，V2.1协议对FlexRay物理层协议和链路层协议作了规定，并没有规定FlexRay的应用层协议。现在以BWM公司为代表的汽车生产商针对汽车的应用公布了一些FlexRay总线在汽车上应用的实例，但是目前并没有公布相关的由事件触发的FlexRay动态段的相关应用层协议标准和通信方法。

在卫星应用领域，FlexRay总线的应用还处于探索阶段，目前还没有FlexRay总线动态段的相关通信方法。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供了一种FlexRay总线动态段的通信方法，解决了基于FlexRay总线动态段通信网络节点间自主数据交换的问题。

本发明的技术解决方案是：一种星载FlexRay总线动态段通信方法，步骤如下：

（1）基于FlexRay总线V2.1协议规范，将在FlexRay总线动态段中传输的帧头部段净荷指示位置“1”；

（2）将FlexRay总线V2.1协议中的16bit消息ID划分为六个部分，依次是发送模式、帧类型、是否需要应答、帧标识、源地址、目的地址；其中发送模式表示数据发送的方式，包括单播、组播和广播方式，帧类型包括命令帧、数据帧和应答帧，是否需要应答表示发送节点发送的帧需不需要接收节点应答，帧标识包括单帧数据、多帧数据起始帧、多帧数据中继帧和多帧数据结束帧，源地址表示发起数据传输的节点自身地址，目的地址表示发送目标节点的地址；

（3）根据步骤（2）中消息ID的划分方式，在发送端依次填充发送帧的消息ID，填充完毕后，等待本发送帧的时槽到来后完成本发送帧的发送；在填充时，如果发送模式为单播，则发送帧的目的地址为本地地址，如果发送模式为组播，则发送帧的目的地址为组地址，如果发送模式为广播，则发送帧的目的地址为0b1111；

（4）接收端接收步骤（3）所述的发送帧，根据消息ID的划分方式，确定发送帧的发送模式，如果是单播发送模式，则判断目的地址和本地地址是否一致，如果不一致则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果一致则接收该发送帧，进入步骤（5）；如果是组播发送模式，则判断目的地址和本接收端所属组的组地址是否一致，如果不一致则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果一致则接收该发送帧，进入步骤（5）；如果是广播发送模式，则判断目的地址是否为0b1111，如果不是则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果是则接收该发送帧，进入步骤（5）；

（5）判读帧标识，如果是单帧数据则按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是多帧数据则按照多帧的格式接收并处理接收的发送帧，然后判读帧类型；如果帧类型是数据帧则直接接收并存储，如果帧类型是命令帧则解析命令并执行，如果帧类型是应答帧，则判读源地址并记录；最后判读发送帧是否需要应答，进行相应的应答或者不应答，发送帧处理结束。

本发明与现有技术相比的优点在于：

（1）本发明通信方法中的每帧数据中都包含了数据的源地址和目的地址，因此，连接在星载FlexRay总线上的多个通信节点都可以作为主节点的方式自主在网络上发送数据，接收节点可以根据接收到数据帧中的目的节点地址来判断该数据帧是否是发送给自己的，同时可以通过接收到数据帧中的源地址判断该帧数据是从总线上哪个节点发送的，从而确保了总线上多个通信节点多主通信的实现，增强了节点间通信的灵活性；

（2）本发明采用了单播、组播、广播的发送模式，连接在星载FlexRay总线上的多个通信节点不但可以实现点对点的通信，也可以实现点对多点的通信，通信节点可以将指令或数据通过FlexRay总线一次性发送给所有节点或一组节点，不需要针对不同的节点分别发送指令或数据，提高了总线利用率，也减轻了通信节点的处理负担；

（3）基于本发明的通信方法，连接在星载FlexRay总线上的多个通信节点不但可以实现单帧传输也可以实现多帧传输，使数据大的数据包能准确在总线上传输，接收节点根据接收帧的帧标识辨别是单帧还是多帧，以及是多帧的起始帧、中继帧还是结束帧，根据帧标识可以准确的将接收到的数据包进行恢复。

附图说明

图1为本发明方法的流程框图；

图2为本发明方法的帧协议格式。

具体实施方式

星载FlexRay总线通信节点通常为星上某分系统中具有FlexRay通信接口的设备或传感器，通信节点的基本构成是FlexRay总线收发器，FlexRay总线控制器、微处理器等，连接关系是通信节点的微处理器和FlexRay总线控制器连接，FlexRay总线控制器和FlexRay收发器连接，FlexRay收发器连接FlexRay总线通信线缆。

FlexRay总线连接的多个通信节点的通信方式有两种基本形式，即采用时间触发的静态段通信和采用事件触发的动态段通信。在静态段中，所有数据的传输都是已知的，通信节点按照事先定义好的时间调度表进行数据的传输，接收节点已经知道每一个时刻需要接收哪个节点的数据。在动态段，所有数据的传输都是未知的，在小卫星应用中主要用于传输通信节点或传感器的一些突发数据，比如故障数据、遥控指令等，在动态段，总线上的数据传输不受时间调度表的限制，数据传输比较灵活，但是这样也增加了动态段协议制定的难度。

FlexRay总线协议分为三层，物理层、数据链路层以及应用层。物理层和数据链路层现在普遍采用的FlexRay联盟的V2.1协议，本发明的FlexRay总线动态段通信方法也是基于V2.1协议。

根据FlexRay总线V2.1协议，帧格式一共包括三个部分：头部段、净荷段和尾部段。帧的头部包括1位保留位、1位净荷段指示位、1位空帧指示位、1位同步帧指示位、1位起始帧指示位、11位时槽ID、7位负载长度、11位头部CRC、6位周期计数，共5个字节；FlexRay的负载段可包含0-254个字节的数据，当采用动态段传输时，净荷段指示位置“1”表示在传输帧的净荷段前2个字节设置为消息ID，置“0”表示传输帧的净荷段不包括消息ID；当采用静态段传输时，净荷段指示位置“1”，表示在传输帧的净荷段前12个字节设置为帧向量，置“0”表示传输帧的净荷段不包括帧向量；尾部段是一个包含有24个位的帧CRC域。

本发明方法基于FlexRay联盟的V2.1协议标准规范，如图1所示，星载FlexRay总线动态段通信方法分为节点间通信应用协议约定、根据协议约定设计发送和接收程序流程、各个通信节点发送和接收函数模块实现、通信节点间发送和接收通信四个步骤。

节点间通信应用协议约定如下：

1）星载FlexRay总线动态段通信方法的帧协议格式，如图2所示，将在FlexRay总线动态段中传输的帧头部段净荷指示位（PayloadPreambleIndicator）置“1”，表示在传输帧的净荷段前两个字节设置为消息ID。

2）将FlexRay总线V2.1协议中的16bit消息ID（messageID）划分为六个部分，依次是发送模式、帧类型、是否需要应答、帧标识、源地址、目的地址，其中发送模式表示数据发送的方式，分为单播、组播和广播三种方式，分配2bit；帧类型分为命令帧、数据帧和应答帧三种，分配2bit；是否需要应答表示发送节点发送的帧需不需要接收节点应答，分配1bit；帧标识分配3bit，包括单帧数据、多帧数据起始帧、多帧数据中继帧和多帧数据结束帧；源地址表示发起数据传输的节点自身地址，分配4bit；目的地址表示发送目标节点的地址，分配4bit。

消息ID比特位0-1表示发送模式，0b00表示单播发送，0b01表示组播发送，0b11表示广播发送，0b10预留。

网络中在单播发送模式下，传输帧的目的地址设置接收节点的地址。网络中的接收节点进行接收滤波设置，首先检测消息ID的0-1比特位是否是0b00，如果是说明消息为单播帧，并进一步验证目的地址的比特位是否与本地地址一致，如果一致接收消息帧，如果不一致丢弃。

网络中在组播发送模式下传输的帧目的地址设置组地址，网络中的接收节点进行接收滤波设置，首先检测消息ID的0-1比特位是否是0b01，如果是说明消息为组播数据，然后读取组地址，是否和本节点所属组的组地址一致，如果一致进行接收，否则丢弃。

网络中在广播发送模式下传输的帧目的地址设置为0b1111。网络中的接收节点进行接收滤波设置，首先检测消息ID的0-1比特位是否是0b11，如果是说明消息为广播帧，并进一步验证目的地址的比特位是否全部为“1”,如果是作为广播帧进行相应的处理。

消息ID比特位2-3表示帧类型，0b01表示命令帧，表示发送节点发送的消息帧是指令；0b10表示应答帧，表示发送节点发送的消息帧是应答帧；0b11表示数据帧，表示发送节点发送的消息帧是数据帧；0b00预留。

消息ID比特位4表示是否需要应答，置“1”表示需要应答，置“0”表示不需要应答。

消息ID比特位5-7表示帧标识。FlexRay总线V2.1协议中规定帧净荷段数据长度最大为254字节，其中净荷段的前两个字节被消息ID占用，所以应用数据最多可设置为252个字节。当需要传输的数据小于或等于252个字节时，采用单帧传输；当需要传输的数据大于252个字节时，采用多帧传输。“0b000”表示单帧数据、“0b001”多帧数据起始帧、“0b010”多帧数据中继帧、“0b100”多帧数据结束帧。

消息ID比特位8-11表示源地址，设置为发送节点的本地地址。

消息ID比特位11-15表示目的地址，当发送模式为单播传输时设置为接收节点的本地地址，当发送模式为组播传输时设置为接收节点所属的组地址，当发送模式是广播模式时设置为0b1111。

根据定义的16bit消息ID，在发送端依次填充发送帧的消息ID，先填充消息ID比特位0-1确定发送帧的发送模式，再填充消息ID比特位2-3确定发送帧的帧类型，填充消息ID比特位4确定发送帧是否需要应答，置“1”表示需要应答，置“0”表示不需要应答，填充消息ID比特位5-7确定发送帧帧标识，最后填充消息比特位8-11确定发送帧源地址，填充消息比特位11-15确定发送帧目的地址，单播传输时发送帧目的地址为本地地址，组播传输时发送帧目的地址为组地址，广播传输时发送帧目的地址为0b1111。然后根据单帧传输和多帧传输的帧格式依次填充发送帧消息ID后面的净荷段数据。填充完毕后，等待本发送帧时槽的到来，当本发送帧时槽到来，发送该发送帧，完成发送。

当接收端接收到发送帧后，首先判读接收端接收的发送帧消息ID比特位0-1确定帧的发送模式：

如果消息ID比特位0-1为0b00表示是单播发送模式，再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和本地地址不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答。

如果消息ID比特位0-1为0b01表示组播发送，再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和本节点所属组的组地址不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧则按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答。

如果消息ID比特位0-1为0b11表示广播发送，再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和0b1111不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答。

根据上述方法设置完所有节点所对应的FlexRay总线通信节点相应参数，并根据上述方法进行卫星上各个通信节点之间的通信。

实施例

1、根据制定的应用协议，设置通信节点相应参数。

1）单播模式

单播模式也就是点对点传输，通信节点的每一个节点都可以作为发送节点主动发送消息，也都可以作为接收节点，接收消息。

如果需要传输的数据n小于252个字节，则采用单帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关的位如表1所示。

表1

时槽ID号的值k必须小于或等于FlexRay总线动态段定义的小时槽个数，时槽ID号越小代表本数据帧的优先级越高，越早的被发送出去；FlexRay总线通信周期值可以设置为0-63的任意值；源地址为本地地址，目的地址为接收节点的地址。

如果需要传输的数据n大于252个字节，则采用多帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关的参数，多帧数据起始帧如表2所示，多帧数据中继帧如表3所示，多帧数据结束帧如表4所示。

表2

帧标识设置为0b001表示多帧数据起始帧。

表3

帧标识设置为0b010表示多帧数据起始帧；帧序号根据发送的序号设置参数。

表4

帧标识设置为0b100表示多帧数据结束帧。

2）广播模式

在本发明中，任何通信节点都具有发送广播的权利，都可以主动发起广播帧，在卫星星上电子的通信中，主要是综合管理通信节点需要广播参数。

广播模式中，如果需要传输的数据n小于252个字节，则采用单帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关位的参数，如表5所示。

表5

时槽ID号的值k必须小于等于FlexRay总线动态段定义的小时槽个数；FlexRay总线通信周期值可以设置为0-63的任意值；源地址为本地地址，目的地址为0b1111。

如果需要传输的数据n大于252个字节，则采用多帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关位的参数，多帧数据起始帧如表6、多帧数据中继帧如表7和多帧数据结束帧如表8。

表6

帧标识设置为0b001表示多帧数据起始帧。

表7

帧标识设置为0b010表示多帧数据起始帧；帧序号根据发送的序号设置参数。

表8

帧标识设置为0b100表示多帧数据结束帧。

3）组播模式：

在本发明中，任何通信节点都具有发送多播的权利，都可以主动发起组播帧。组播就是一对多的通信形式，一个发送节点对应多个具有共性的一组接收节点。

在组播模式中传输的帧也分为单帧和多帧，如果需要传输的数据n小于252个字节，则采用单帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关位的参数，如表9所示。

表9

时槽ID号的值k必须小于等于FlexRay总线动态段定义的小时槽个数；FlexRay总线通信周期值可以设置为0-63的任意值；源地址为本地地址，目的地址为组地址，组地址是节点所属的组编号，例如星上电子系统中姿控系统的敏感器可以作为一组，而姿控系统的执行机构有可以作为一组。

如果需要传输的数据n大于252个字节，则采用多帧传输，依需要应答的数据帧类型为例，根据本发明的通信方法，设定相关位的参数，多帧数据起始帧如表10、多帧数据中继帧如表11和多帧数据结束帧如表12。

表10

帧标识设置为0b001表示多帧数据起始帧；目的地址设置为组地址。

表11

帧标识设置为0b010表示多帧数据起始帧；帧序号根据发送的序号设置参数。目的地址设置为组地址。

表12

帧标识设置为0b100表示多帧数据结束帧；目的地址设置为组地址。

2、依据本发明的FlexRay总线动态段通信方法完成通信节点初始化函数模块和发送、接收函数模块的代码实现，其中初始化函数模块的代码实现包括以下步骤：

1）进行时钟参数配置；

2）进行中断初始化配置，完成对中断请求配置地址寄存器和中断请求配置数据寄存器的设置；

3）进行FlexRay总线控制器信息缓冲区配置，设置FlexRay模块及其存储器的基址，配置通信信道、选择时钟信号及同步帧滤波等，复位通信控制器，在配置结束，使能该模块，进入协议的配置状态；

其中发送模块的代码实现包括以下步骤：

1）根据定义的16bit消息ID，在发送端依次填充发送帧的消息ID，先填充消息ID比特位0-1确定发送帧的发送模式，再填充消息ID比特位2-3确定发送帧的帧类型，填充消息ID比特位4确定发送帧是否需要应答，置“1”表示需要应答，置“0”表示不需要应答，填充消息ID比特位5-7确定发送帧帧标识，最后填充消息比特位8-11确定发送帧源地址，填充消息比特位11-15确定发送帧目的地址，单播传输时发送帧目的地址为本地地址，组播传输时发送帧目的地址为组地址，广播传输时发送帧目的地址为0b1111。然后根据单帧传输和多帧传输的帧格式依次填充发送帧消息ID后面的净荷段数据；

2）通过读取FlexRay控制器的时槽状态寄存器来判断是否该时槽对应的存储空间为空，如果是可以将待发送数据装载到该时槽对应的存储空间中，如果不是，则等待下一个通信周期；

3）判断FlexRay控制器时钟计数器和时槽ID（slotID）是否一致，如果一致，且总线上没有数据，则发送本时槽对应的数据；

其中接收模块的代码实现包括以下步骤：

1）读取FlexRay控制器状态寄存器相应状态位来判断是否有接收到的数据帧，有则在接收时槽中接收总线上的数据，锁住接收缓冲器，并将此数据从预先指定好的接收缓冲器中存放到特定的内存地址中，释放接收缓冲区；

2）判读接收到的数据帧。首先判读接收端接收的发送帧消息ID比特位0-1确定帧的发送模式，如果消息ID比特位0-1为0b00表示是单播发送模式，再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和本地地址不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答；如果消息ID比特位0-1为0b01表示组播发送，再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和本节点所属组的组地址不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答；如果消息ID比特位0-1为0b11表示广播发送再判断帧消息ID比特位11-15目的地址，如果目的地址和0b1111不一致丢弃，如果一致接收，再判读接收端接收的发送帧消息ID比特位5-7确定帧标识，如果是0b000表示是单帧按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是0b001表示是多帧数据起始帧、放在接收数据栈最前面，如果是0b100表示是多帧数据结束帧，放在接收数据栈最后面，如果是0b010表示是多帧数据中继帧，则按照帧序号依次放到接收数据栈中，接着判读接收端接收的发送帧消息ID比特位2-3确定帧类型，如果是0b11表示是数据帧直接接收存储，如果是0b01表示是命令帧解析命令并执行，如果是0b10表示是应答帧，接收查看，然后继续判读接收端接收的发送帧消息ID比特位8-11确定接收端接收的发送帧源地址，并记录，最后判读接收端接收的发送帧消息ID比特位4是否是“1”，如果是“1”应答，如果是“0”不需要应答；

3）通信节点间通过发送和接收函数模块进行发送和接收通信，完成FlexRay总线动态段通信。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (1)

1.一种星载FlexRay总线动态段通信方法，其特征在于步骤如下：

（1）基于FlexRay总线V2.1协议规范，将在FlexRay总线动态段中传输的帧头部段净荷指示位置“1”；

（2）将FlexRay总线V2.1协议中的16bit消息ID划分为六个部分，依次是发送模式分配2bit、帧类型分配2bit、是否需要应答分配1bit、帧标识分配3bit、源地址分配4bit、目的地址分配4bit；其中发送模式表示数据发送的方式，包括单播、组播和广播方式，帧类型包括命令帧、数据帧和应答帧，是否需要应答表示发送节点发送的帧需不需要接收节点应答，帧标识包括单帧数据、多帧数据起始帧、多帧数据中继帧和多帧数据结束帧，源地址表示发起数据传输的节点自身地址，目的地址表示发送目标节点的地址；

（3）根据步骤（2）中消息ID的划分方式，在发送端依次填充发送帧的消息ID，填充完毕后，等待本发送帧的时槽到来后完成本发送帧的发送；在填充时，如果发送模式为单播，则发送帧的目的地址为本地地址，如果发送模式为组播，则发送帧的目的地址为组地址，如果发送模式为广播，则发送帧的目的地址为0b1111；

（4）接收端接收步骤（3）所述的发送帧，根据消息ID的划分方式，确定发送帧的发送模式，如果是单播发送模式，则判断目的地址和本地地址是否一致，如果不一致则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果一致则接收该发送帧，进入步骤（5）；如果是组播发送模式，则判断目的地址和本接收端所属组的组地址是否一致，如果不一致则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果一致则接收该发送帧，进入步骤（5）；如果是广播发送模式，则判断目的地址是否为0b1111，如果不是则丢弃该发送帧，发送帧处理结束，如果是则接收该发送帧，进入步骤（5）；

（5）判读帧标识，如果是单帧数据则按照单帧的格式接收并处理接收的发送帧，如果是多帧数据则按照多帧的格式接收并处理接收的发送帧，然后判读帧类型；如果帧类型是数据帧则直接接收并存储，如果帧类型是命令帧则解析命令并执行，如果帧类型是应答帧，则判读源地址并记录；最后判读发送帧是否需要应答，进行相应的应答或者不应答，发送帧处理结束。